Time response

analysis FO,SO and

FOPDT systems.
First order systems FO
Considere el Sistema de primer orden sin ceros.

Si la entrada al sistema es el escalón unitario y aplicando transformada

inversa de Laplace se obtiene.

Donde la respuesta forzada es cf(t)=1 y la respuesta natural es cn(t)=-e^(-at)

First order systems FO
Examinar el significado del parámetro a, el único necesario para describir
la respuesta transitoria.
Cuando t=1/a

O lo que es lo mismo pero en términos de las respuesta natural y forzada:

1/a= constante de tiempo

Es decir la constante de tiempo es el tiempo que toma para que la señal
cresca hasta el 63% de su valor final.
Diferencia entre el 0.1 y 0.9

Tiempo que tarda en llegar al 0.98 del valor final

First order plus dead time(FOPDT
o POMTM)
Se trata de un sistema de primer orden mas tiempo muerto:

𝐾𝑒 𝑡𝑜 𝑠
𝐺 𝑠 =
𝜏𝑠 + 1

La ganancia del sistema es K, 𝜏 es la constante de tiempo del sistema es

decir:
1
𝜏=
𝑎

Y 𝑡0 es el tiempo de retardo en segundos.

Aproximacion del retardo
Es posible aproximar un sistema de primer orden con retardo a una función
de transferencia sin termino exponencial utilizando la aproximación de
padé:

Ejemplo con verificación en MATLAB y Python.