14 CÁLCULO PARA
FUNCIONES
Los polı́meros de ADN forman curvas
helicoidales cuya orientación espacial tiene
inf uencia en sus propiedades bioquı́micas.
Las funciones f (x) (con valores reales)
se suelen llamar con valores escalares
para distinguirlas de las funciones con
valores vectoriales.
El parámetro se suele llamar t (de
tiempo), pero se puede escoger
cualquier otra variable como s o θ . Es
mejor no escribir r(x) o r( y) para evitar
confusiones con las componentes x e y
de r.
VECTORIALES
EE n este capı́tulo se estudian las funciones vectoriales y sus derivadas, y se utilizan para
analizar las curvas y el movimiento en el espacio tridimensional. Aunque muchas de
las técnicas del cálculo en una variable se pueden aplicar también para los vectores, hay
un aspecto nuevo que es importante en términos de derivadas. Una función con valores
reales f (x) puede variar sólo de dos maneras: puede crecer o decrecer. Por el contrario,
una función vectorial puede cambiar no sólo de magnitud sino también de dirección, y la
tasa de variación no es un número sino que ahora es un vector también. Para desarrollar
estos nuevos conceptos, empezamos con una introducción a las funciones vectoriales.
14.1 Funciones vectoriales
Considere una partı́cula que se mueve en R3 cuyas coordenadas en el instante t son
(x(t), y(t), z(t)). Es cómodo representar la trayectoria de la partı́cula mediante una fun-
ción vectorial:
r(t) = x(t), y(t), z(t) = x(t)i + y(t)j + z(t)k 1
Piense en r(t) como en un vector en movimiento que apunta desde el origen a la posición
de la partı́cula en el instante t (f gura 1).
r(t 1) Trayectoria
de la partícula
r(t 3)
r(t 2)
r(t) = x(t), y(t), z(t)
y
x
FIGURA 1
En general, una función vectorial es cualquier función r(t) como en la ec. (1) cuyo
dominio D sea un conjunto de números y cuyo rango sea un conjunto de vectores. La
variable t se denomina un parámetro y las funciones x(t), y(t), z(t) son las componentes
o funciones coordenadas. Se suele considerar como dominio el conjunto de todos los
valores de t para los que r(t) está def nida, es decir, todos los valores de t que pertenecen
a los dominios de las tres funciones coordenadas x(t), y(t), z(t). Por ejemplo:
 
r(t) = t2 , et , 4 − 7t , dominio D = R
 √ s −1 
r(s) = s, e , s , dominio D = {s ∈ R : s > 0}
729
730 C A P Í T U L O 1 4 C Á L C U L O PA R A F U N C I O N E S V E C T O R I A L E S

El punto terminal de una función vectorial r(t) describe una trayectoria en R3 cuando t
varı́a. Nos referiremos a r(t) como a una trayectoria o a una parametrización vectorial
de una trayectoria. Se supondrá, en este capı́tulo, que las componentes de r(t) tienen
derivadas continuas.
Ya se han estudiado algunos casos especiales de parametrizaciones vectoriales. En
el capı́tulo 13, se han descrito las rectas en R3 mediante parametrizaciones vectoriales.
Recuerde que:
r(t) = x0 , y0 , z0  + tv = x0 + ta, y0 + tb, z0 + tc
parametriza la recta que pasa por P = (x0 , y0 , z0 ) en la dirección del vector v = a, b, c.
En el capı́tulo 12, se han estudiado las curvas parametrizadas en el plano R2 que son
de la forma
c(t) = (x(t), y(t))
Una curva como esta se puede describir también mediante una función vectorial
r(t) = x(t), y(t). La diferencia únicamente radica en si se visualiza la trayectoria co-
mo la trazada por un “punto en movimiento” c(t) o por un “vector en movimiento” r(t).
En este capı́tulo se utilizará la forma vectorial porque lleva, de forma más natural, a la
def nición de la derivada de funciones con valores vectoriales.
Es importante distinguir entre la trayectoria parametrizada por r(t) y la curva subya-
cente C descrita por r(t). La curva C es el conjunto de todos los puntos (x(t), y(t), z(t))
cuando t toma valores en el dominio de r(t). La trayectoria es una manera particular de
z recorrer la curva; puede recorrer la curva en varias ocasiones, cambiar de dirección, mo-
verse adelante y atrás, etc.

1 E J E M P L O 1 La trayectoria respecto a la curva Describa la trayectoria:

r(t)
r(t) = cos t, sen t, 1 , −∞ < t < +∞
¿En qué forma son la trayectoria y la curva C descrita por r(t) diferentes?
y
Solución Cuando t varı́a de −∞ a +∞, el extremo del vector r(t) se mueve sobre una
x circunferencia unidad de altura z = 1 inf nitamente en el sentido contrario al de las agujas
FIGURA 2 Representación gráf ca de
del reloj, cuando se mira desde arriba (f gura 3). La curva subyacente C descrita por r(t)
  es la circunferencia unidad que se mencionó anteriormente.
r(t) = cos t, sen t, 1 .

Una curva en R3 también se denomina una curva en el espacio (como opuesto a una
curva en R2 , que se denomina una curva en el plano). Las curvas en el espacio son
bastante difı́ciles de dibujar a mano. La manera más ef caz de visualizar una curva es
representarla desde diferentes puntos de vista usando un ordenador (f gura 3). Como una
ayuda para la visualización, se representa una curva “engrosada” en las f guras 3 y 5, pero
recuerde que las curvas en el espacio son unidimensionales y no tienen grosor.
z z z

x
y y
x
x y

 
FIGURA 3 La curva r(t) = t sen 2t cos t, t sen2 t, t cos t para 0 ≤ t ≤ 4π, desde tres puntos de vista diferentes.

Las proyecciones sobre los planos de coordenadas son otra ayuda para visualizar cur-
vas en el espacio. La proyección de una trayectoria r(t) = x(t), y(t), z(t) sobre el plano
 S E C C I Ó N 14.1 Funciones vectoriales 731

xy es la trayectoria p(t) = x(t), y(t), 0 (f gura 4). Análogamente, las proyecciones sobre
el plano yz y xz son las trayectorias 0, y(t), z(t) y x(t), 0, z(t), respectivamente.

E J E M P L O 2 Hélice Describa la curva descrita por r(t) = − sen t, cos t, t para t ≥ 0

en términos de las proyecciones sobre los planos de coordenadas.

Solución Las proyecciones son las siguientes (f gura 4):

• plano xy (considere z = 0): la trayectoria p(t) = − sen t, cos t, 0, que describe
un punto que se mueve en el sentido contrario al de las agujas del reloj sobre la
circunferencia unidad y empezando en el punto p(0) = (0, 1, 0).
• plano xz (considere y = 0): la trayectoria − sen t, 0, t, que es una onda en la direc-
ción z.
• plano yz (considere x = 0): la trayectoria 0, cos t, t, que es una onda en la dirección z.

La función r(t) describe un punto que se mueve sobre la circunferencia unidad en el plano
xy mientras que su altura z = t aumenta linealmente, con el resultado f nal de la hélice de
la f gura 4.

r(t)
(C) Proyección
sobre el plano yz

(A) Proyección
sobre el plano xz p(t)
y

FIGURA 4 Proyecciones de la hélice

 
r(t) = − sen t, cos t, t .

(B) Proyección sobre el plano xy

Cualquier curva se puede parametrizar de muchas maneras (pues hay inf nitas maneras
en las que un punto puede recorrer una curva como función del tiempo). El siguiente
ejemplo describe dos parametrizaciones diferentes de la misma curva.

E J E M P L O 3 Parametrizando la intersección de superficies Parametrice la curva C

obtenida como la intersección de las superf cies x2 − y2 = z − 1 y x2 + y2 = 4 (f gura 5).

Solución Se tiene que expresar las coordenadas (x, y, z) de un punto de la curva como
funciones de un parámetro t. He aquı́ dos maneras de resolver esta cuestión.
Primer método: exprese, a partir de las ecuaciones dadas, y y z en términos de x. En
primer lugar, aı́sle y:

x2 + y2 = 4 ⇒ y2 = 4 − x2 ⇒ y = ± 4 − x2
732 C A P Í T U L O 1 4 C Á L C U L O PA R A F U N C I O N E S V E C T O R I A L E S

z z z z

y y y y

x x x x

x 2 − y2 = z − 1 x 2 + y2 = 4

FIGURA 5 Intersección de las superf cies x2 − y2 = z − 1 y x2 + y2 = 4.

La ecuación x2 − y2 = z − 1 se puede escribir como z = x2 − y2 + 1. Por tanto, se puede

sustituir y2 = 4 − x2 para aislar z:
z = x2 − y2 + 1 = x2 − (4 − x2 ) + 1 = 2x2 − 3
√
Ahora use t = x como el parámetro. Entonces y = ± 4 − t2 , z = 2t2 − 3. Los dos signos
de la raı́z cuadrada corresponden a las dos mitades de la curva en que y > 0 e y < 0, como
se muestra en la f gura 6. Ası́, se necesitan dos funciones vectoriales para parametrizar la
totalidad de la curva:
     
r1 (t) = t, 4 − t2 , 2t2 − 3 , r2 (t) = t, − 4 − t2 , 2t2 − 3 , −2 ≤ t ≤ 2

Segundo método: observe que x2 +y2 = 4 admite la parametrización trigonométrica dada

por x = 2 cos t, y = 2 sen t para 0 ≤ t < 2π. Según la ecuación x2 − y2 = z − 1 se tiene que
z = x2 − y2 + 1 = 4 cos2 t − 4 sen2 t + 1 = 4 cos 2t + 1
Ası́, se puede parametrizar la totalidad de la curva mediante una única función vectorial:
r(t) = 2 cos t, 2 sen t, 4 cos 2t + 1 , 0 ≤ t < 2π
z z

r1(t)
r2(t)

y y

FIGURA 6 Dos mitades de la curva de

x x
intersección del ejemplo 3.

Parte de la curva en que y > 0 Parte de la curva en que y < 0

E J E M P L O 4 Parametrice la circunferencia de radio 3 y centro P = (2, 6, 8) situada en

un plano:

(a) paralelo al plano xy (b) paralelo al plano xz

(a) Una circunferencia de radio R en el plano xy con centro en el origen tiene como para-
metrización R cos t, R sen t. Para situar la circunferencia en un sistema de coordenadas
tridimensional se utiliza la parametrización R cos t, R sen t, 0.
 S E C C I Ó N 14.1 Funciones vectoriales 733

Ası́, la circunferencia de radio 3 centrada en (0, 0, 0) tiene parametrización

3 cos t, 3 sen t, 0. Para realizar un transporte paralelo de esta circunferencia, de manera
que su centro se encuentre en P = (2, 6, 8), se traslada por medio del vector 2, 6, 8:
r1 (t) = 2, 6, 8 + 3 cos t, 3 sen t, 0 = 2 + 3 cos t, 6 + 3 sen t, 8
(b) La parametrización 3 cos t, 0, 3 sen t da lugar a una circunferencia de radio 3 centra-
da en el origen, en el plano xz. Para realizar un transporte paralelo de la circunferencia, de
manera que su centro esté en el punto (2, 6, 8), se traslada por medio del vector 2, 6, 8:
r2 (t) = 2, 6, 8 + 3 cos t, 0, 3 sen t = 2 + 3 cos t, 6, 8 + 3 sen t
En la f gura 7 se muestran estas dos circunferencias.

z z
〈2, 6, 8〉 〈2, 6, 8〉
8 8
P P

2 6
2 6
FIGURA 7 Circunferencias horizontal y y y
x x
vertical de radio 3 y centro P = (2, 6, 8)
obtenidas por traslación.
(A) (B)

14.1 RESUMEN
• Una función vectorial es una función de la forma:
r(t) = x(t), y(t), z(t) = x(t)i + y(t)j + z(t)k
• Se suele pensar en t como en el tiempo y en r(t) como en un “vector en movimiento”
cuyo punto f nal describe una trayectoria como función del tiempo. Se dice que r(t) es
una parametrización vectorial de la trayectoria o simplemente una “trayectoria.”
• La curva subyacente C descrita por r(t) es el conjunto de todos los puntos (x(t), y(t), z(t))
en R3 para t en el domino de r(t). Una curva en R3 también se llama una curva en el
espacio.
• Toda curva C se puede parametrizar de muchas maneras.
• La proyección de r(t) sobre el plano xy es la curva descrita por x(t), y(t), 0. La proyec-
ción sobre el plano xz es x(t), 0, z(t) y la proyección sobre el plano yz es 0, y(t), z(t).

14.1 PROBLEMAS
Ejercicios preliminares
11. ¿Cuál de las siguientes expresiones no es la parametrización de una 12. ¿Cuál es la proyección de r(t) = ti + t4 j + et k sobre el plano xz?
recta?
13. ¿Qué proyección de cos t, cos 2t, sen t es una circunferencia?
(a) r1 (t) = 8 − t, 2t, 3t
(b) r2 (t) = t3 i − 7t3 j + t3 k 14. ¿Cuál es el centro de la circunferencia de parametrización
 
(c) r3 (t) = 8 − 4t3 , 2 + 5t2 , 9t3 r(t) = (−2 + cos t)i + 2j + (3 − sen t)k?
734 C A P Í T U L O 1 4 C Á L C U L O PA R A F U N C I O N E S V E C T O R I A L E S

15. ¿En qué dif eren las parametrizaciones de la circunferencia unidad (b) (2 + cos t)i − 9j + (−3 − sen t)k
dadas por r1 (t) = cos t, sen t y por r2 (t) = sen t, cos t? (c) (−2 + cos 3t)i + 9j + (3 − sen 3t)k
16. ¿Qué tres funciones vectoriales, entre las siguientes, parametrizan (d) (−2 − cos t)i + 9j + (3 + sen t)k
la misma curva?
(e) (2 + cos t)i + 9j + (3 + sen t)k
(a) (−2 + cos t)i + 9j + (3 − sen t)k

Problemas
1 z z z
11. ¿Cuál es el dominio de r(t) = et i + j + (t + 1)−3 k?
t
√ y y
12. ¿Cuál es el dominio de r(s) = e s i + s j + cos s k?
  y
13. Evalúe r(2) y r(−1) para r(t) = sen π2 t, t2 , (t2 + 1)−1 .
x
x x
14. Sean P = (4, 11, 20) y Q = (−1, 6, 16). ¿Pertenecen alguno de estos
 
puntos a la trayectoria r(t) = 1 + t, 2 + t2 , t4 ?
15. Halle una parametrización vectorial de la recta que pasa por P = (i) (ii) (iii)
= (3, −5, 7) con la dirección dada por v = 3, 0, 1.
z z z
16. Halle un vector director para la recta de parametrización r(t) =
= (4 − t)i + (2 + 5t)j + 12 tk.
y
17. Relacione las curvas en el espacio de la f gura 8 con sus proyeccio- y
x
nes sobre el plano xy de la f gura 9. x y x
18. Relacione las curvas en el espacio de la f gura 8 con las siguientes
funciones vectoriales:
(iv) (v) (vi)
(a) r1 (t) = cos 2t, cos t, sen t (b) r2 (t) = t, cos 2t, sen 2t
FIGURA 10
(c) r3 (t) = 1, t, t
10. ¿Cuáles de las siguientes curvas tienen la misma proyección sobre
el plano xy?
z z z    
(a) r1 (t) = t, t2 , et (b) r2 (t) = et , t2 , t
y y y  
(c) r3 (t) = t, t2 , cos t
x 11. Relacione las curvas en el espacio (A)-(C) de la f gura 11 con sus
x x proyecciones (i)-(iii) en el plano xy.

(A) (B) (C) z z z

FIGURA 8 y y
y
y y y
x x
x

x x x
(A) (B) (C)

z z z

y y
(i) (ii) (iii)
y
FIGURA 9
x x
19. Relacione las funciones vectoriales (a)-(f) con las curvas en el es- x
pacio (i)-(vi) de la f gura 10.
  (i) (ii) (iii)
(a) r(t) = t + 15, e0,08t cos t, e0,08t sen t

FIGURA 11
  25t
(b) r(t) = cos t, sen t, sen 12t (c) r(t) = t, t,
1 + t2
12. Describa las proyecciones de la circunferencia:
 3   
(d) r(t) = cos t, sen3 t, sen 2t (e) r(t) = t, t2 , 2t
r(t) = sen t, 0, 4 + cos t
 
(f) r(t) = cos t, sen t, cos t sen 12t sobre los planos de coordenadas.
 S E C C I Ó N 14.1 Funciones vectoriales 735

En los problemas 13-16, la función r(t) describe una circunferencia. (a) Parametrice cada una de las dos partes de C correspondientes a
Determine el radio, el centro y el plano que contiene a la circunferencia. x ≥ 0 y a x ≤ 0, considerando t = z como parámetro.

13. r(t) = (9 cos t)i + (9 sen t)j (b) Describa la proyección de C sobre el plano xy.

14. r(t) = 7i + (12 cos t)j + (12 sen t)k (c) Pruebe que C se encuentra en la esfera de radio 1 y centro (0, 1, 0).
Esta curva parece un ocho sobre una esfera [f gura 13(B)].
15. r(t) = sen t, 0, 4 + cos t
z
16. r(t) = 6 + 3 sen t, 9, 4 + 3 cos t
x 2 + y2 = z 2
17. Sea C la curva r(t) = t cos t, t sen t, t.

(a) Pruebe que C se encuentra en el cono x2 + y2 = z2 .

(b) Dibuje el cono y una representación aproximada de C sobre el cono.

18. Use un programa informático de cálculo simbólico para x

representar las proyecciones sobre el plano xy y el plano xz de la curva
y
r(t) = t cos t, t sen t, t del problema 17.

En los problemas 19 y 20, sea

Curva de Viviani y = z2
r(t) = sen t, cos t, sen t cos 2t (A) (B) Curva de Viviani
vista desde el eje
como se muestra en la f gura 12. de las y negativas

19. Halle los puntos en que r(t) interseca con el plano xy. FIGURA 13 La curva de Viviani es la intersección de las superf cies

20. Pruebe que la proyección de r(t) sobre el plano xz es la curva x2 + y2 = z2 e y = z2 .

z = x − 2x3 para −1≤ x≤1 24. Pruebe que todo punto sobre x2 + y2 = z2 se puede expresar de la
forma (z cos θ , z sen θ , z) para algún θ . Use este resultado para hallar
una parametrización de la curva de Viviani (Problema 23) con θ como
z parámetro.

25. Use el seno y el coseno para parametrizar la intersección de los

cilindros x2 + y2 = 1 y x2 + z2 = 1 (utilice dos funciones vectoriales).
A continuación, describa las proyecciones de esta curva sobre los tres
planos de coordenadas.

26. Use funciones hiperbólicas para parametrizar la intersección de las

x
superf cies x2 − y2 = 4 y z = xy.
y
27. Use el seno y el coseno para parametrizar la intersección de las
superf cies x2 + y2 = 1 y z = 4x2 (f gura 14).

FIGURA 12

21. Parametrice la intersección de las superf cies:

y2 − z2 = x − 2, y2 + z2 = 9
y
usando t = y como el parámetro (se necesitan dos funciones vectoriales,
como en el ejemplo 3).

22. Halle una parametrización de la curva del problema 21 usando fun-

ciones trigonométricas.
x
23. Curva de Viviani C es la intersección de las superf cies (f gura 13)

x2 + y2 = z2 , y = z2 FIGURA 14 Intersección de las superf cies x2 + y2 = 1 y z = 4x2 .

736 C A P Í T U L O 1 4 C Á L C U L O PA R A F U N C I O N E S V E C T O R I A L E S

 x 2  y 2
En los problemas 28-30, dos trayectorias r1 (t) y r2 (t) intersecan si existe 36. La elipse + = 1 en el plano xy, trasladada para que tenga
2 3
un punto P sobre ambas curvas. Se dice que r1 (t) y r2 (t) colisionan si
r1 (t0 ) = r2 (t0 ) en algún instante t0 . centro (9, −4, 0).
1
28. ¿Cuál de las siguientes af rmaciones es cierta? 37. La intersección del plano y = 2 con la esfera x2 + y2 + z2 = 1.

(a) Si r1 y r2 intersecan, entonces colisionan. 38. La intersección de las superf cies

(b) Si r1 y r2 colisionan, entonces intersecan. z = x 2 − y2 y z = x2 + xy − 1.
(c) Intersección depende solamente de las curvas descritas por r1 y r2 ,  x 2  z 2
pero la colisión depende de la parametrización considerada. 39. La elipse + = 1 en el plano xz, trasladada para que su
2 3
29. Determine si r1 y r2 colisionan o intersecan: centro sea (3, 1, 5) [f gura 15(A)].
 
r1 (t) = t2 + 3, t + 1, 6t−1 z z
 
r2 (t) = 4t, 2t − 2, t2 − 7

30. Determine si r1 y r2 colisionan o intersecan:

   
r1 (t) = t, t2 , t3 , r2 (t) = 4t + 6, 4t2 , 7 − t

En los problemas 31-40, halle una parametrización de la curva. 1 1

y y
31. La recta vertical que pasa por el punto (3, 2, 0). 3 3
x x

32. La recta que pasa por (1, 0, 4) y por (4, 1, 2). (A) (B)
33. La recta que pasa por el origen cuya proyección sobre el plano xy
es una recta de pendiente 3 y cuya proyección sobre el plano yz es una FIGURA 15 Las elipses descritas en los problemas 39 y 40.
recta de pendiente 5 (i.e., Δz/Δy = 5)
 y 2  z 2
34. La circunferencia horizontal de radio 1 y centro (2, −1, 4). 40. La elipse + = 1, trasladada para que su centro sea
2 3
35. La circunferencia de radio 2 y centro (1, 2, 5) en un plano paralelo (3, 1, 5) [f gura 15(B)].
al plano yz

Problemas avanzados
41. Dibuje la curva parametrizada por r(t) = |t| + t, |t| − t.

42. Halle la máxima altura por encima del plano xy de un punto de

 
r(t) = et , sen t, t(4 − t) .
R1
43. Sea C la curva obtenida al intersecar un cilindro de radio r
y un plano. Inserte dos esferas de radio r dentro del cilindro, por encima
y por debajo del plano y sean F1 y F2 los puntos en los que el plano F2
K
sea tangente a las esferas [f gura 16(A)]. Sea K la distancia vertical F1
P Q1
entre los ecuadores de las dos esferas. Redescubra la demostración de
Q2
Arquı́medes de que C es una elipse, probando que todo punto P sobre C
cumple:
R2
PF1 + PF2 = K 2 P

Indicación: si dos rectas que pasan por un punto P son tangentes a una
esfera e intersecan la esfera en Q1 y Q2 , como en la f gura 16(B), en-
(A) (B)
tonces los segmentos PQ1 y PQ2 tienen la misma longitud. Use este
resultado para probar que PF1 = PR1 y PF2 = PR2 . FIGURA 16

44. Suponga que la ecuación del cilindro de la f gura 16 es x2 + y2 = r2 45. Ahora vuelva a demostrar el resultado del problema 43
y que la ecuación del plano es z = ax + by. Halle una parametrización usando geometrı́a vectorial. Suponga que la ecuación del cilindro sea
r(t) de la curva de intersección, usando las funciones cos t y sen t. x2 + y2 = r2 y que la del plano sea z = ax + by.
 S E C C I Ó N 14.2 Cálculo para funciones vectoriales 737

(a) Pruebe que los centros de las esferas superior e inferior de la f gu- Indicación: pruebe que la longitud de C1 F1 y de C2 F2 es r y que son
ra 16 son, respectivamente: ortogonales al plano.
√ 
C1 = 0, 0, r a2 + b2 + 1 (c) Compruebe, con la ayuda de un programa informático de cálculo
√  simbólico, que la ec. (2) es cierta con:
C2 = 0, 0, −r a2 + b2 + 1 
K = 2r a2 + b2 + 1
(b) Pruebe que los puntos en los que el plano es tangente a la esfera son:
r   Para simplif car la manipulación algebraica, observe que, como a y b
F1 = √ a, b, a2 + b2 son arbitrarios, es suf ciente comprobar la ec. (2) para el punto P =
2
a +b +12
= (r, 0, ar).
−r  
F2 = √ a, b, a2 + b2
2
a +b +12

14.2 Cálculo para funciones vectoriales

En esta sección se amplı́a la derivación y la integración a funciones vectoriales. Es prácti-
camente inmediato porque las técnicas del cálculo inf nitesimal en una variable se pue-
den adaptar con muy pocos cambios. Lo que es nuevo e importante es la interpretación
geométrica de la derivada como un vector tangente. Este punto se trata en la última parte
de la sección.
El primer paso es def nir lı́mites de una función vectorial:

DEFINICIÓN Lı́mite de una función vectorial Una función vectorial r(t) tiene lı́mite
u (un vector) cuando t tiende a t0 si lim r(t) − u = 0. En tal caso, se escribe:
t→t0
z
lim r(t) = u
t→t0

r(t)
Se puede visualizar el lı́mite de una función vectorial como un vector r(t) “moviéndo-
se” hacia el vector lı́mite u (f gura 1). Según el siguiente teorema, los lı́mites vectoriales
se pueden calcular componente a componente.
u

TEOREMA 1 Los lı́mites vectoriales se calculan componente a componente Una

y función vectorial r(t) = x(t), y(t), z(t) tiende a un lı́mite cuando t → t0 si y sólo si
x
cada componente tiende a un lı́mite y, en tal caso:
FIGURA 1 La función vectorial r(t)

tiende a u cuando t → t0 . lim r(t) = lim x(t), lim y(t), lim z(t) 1
t→t0 t→t0 t→t0 t→t0

Demostración Sea u = a, b, c y considere la norma al cuadrado:

Las propiedades de los lı́mites para
funciones escalares continúan siendo
válidas en el caso vectorial. Se
comprueban aplicando las propiedades
de los lı́mites a las componentes.
r(t) − u2 = (x(t) − a)2 + ( y(t) − b)2 + (z(t) − c)2 2
El término de la izquierda tiende a cero si y sólo si cada término de la derecha tien-
de a cero (porque estos términos son no negativos). En consecuencia, r(t) − u tiende
a cero si y sólo si |x(t) − a|, |y(t) − b| y |z(t) − c| tienden a cero. Por tanto, r(t) tiene
lı́mite u cuando t → t0 si y sólo si x(t), y(t) y z(t) convergen a las componentes a, b,
y c.
 
E J E M P L O 1 Calcule lim r(t), donde r(t) = t2 , 1 − t, t−1 .
t→3

Solución Por el teorema 1:

2   1

−1  2 −1
lim r(t) = lim t , 1 − t, t = lim t , lim(1 − t), lim t = 9, −2,
t→3 t→3 t→3 t→3 t→3 3
738 C A P Í T U L O 1 4 C Á L C U L O PA R A F U N C I O N E S V E C T O R I A L E S

La continuidad para las funciones vectoriales se def ne de la misma manera que en el

caso escalar. Una función vectorial r(t) = x(t), y(t), z(t) es continua en t0 si:

lim r(t) = r(t0 )

t→t0

Según el teorema 1, r(t) es continua en t0 si y sólo si las componentes x(t), y(t), z(t) son
continuas en t0 .
Se def ne la derivada de r(t) como el lı́mite del cociente incremental:

d r(t + h) − r(t)
r (t) = r(t) = lim 3
dt h→0 h

En la notación de Leibniz, la derivada se expresa como dr/dt.

Se dice que r(t) es derivable en t si el lı́mite de la ec. (3) existe. Observe que las
componentes del cociente incremental son cocientes incrementales a su vez:

r(t + h) − r(t) x(t + h) − x(t) y(t + h) − y(t) z(t + h) − z(t)

lim = lim , ,
h→0 h h→0 h h h

y por el teorema 1, r(t) es derivable si y sólo si las componentes don derivables. En tal
caso, r (t) es igual al vector de derivadas x (t), y (t), z (t).

TEOREMA 2 Las derivadas de funciones vectoriales se calculan componente a

componente Una función vectorial r(t) = x(t), y(t), z(t) es derivable si y sólo si
Según los teoremas 1 y 2, los lı́mites cada componente es derivable. En tal caso,
vectoriales y las derivadas se calculan
“componente a componente”, por lo que
d  
no son más difı́ciles de calcular que los r (t) = r(t) = x (t), y (t), z (t)
lı́mites y derivadas ordinarias. dt

He aquı́ algunas derivadas de funciones vectoriales, calculadas componente a compo-

nente:
d2 3    d   
t , t , sen t = 2t, 3t2 , cos t cos t, −1, e2t = − sen t, 0, 2e2t
dt dt

Las derivadas de orden superior se def nen mediante derivación sucesiva:

d  d 
r (t) = r (t), r (t) = r (t), ...
dt dt

 
E J E M P L O 2 Calcule r (3), donde r(t) = ln t, t, t2 .

Solución Se va a derivar componente a componente:

d    
r (t) = ln t, t, t2 = t−1 , 1, 2t
dt
d  −1   
r (t) = t , 1, 2t = −t−2 , 0, 2
dt
 
Por tanto, r (3) = − 19 , 0, 2 .

Las reglas de derivación del cálculo diferencial en una variable se pueden aplicar en
el entorno vectorial.
 S E C C I Ó N 14.2 Cálculo para funciones vectoriales 739

Reglas de derivación Suponga que r(t), r1 (t) y r2 (t) son derivables. Entonces

• Regla de la suma: (r1 (t) + r2 (t)) = r1 (t) + r2 (t)

• Regla de la multiplicación por una constante: para cualquier contante c,
(c r(t)) = c r (t).
• Regla del producto: para cualquier función a valores escalares f (t),
d 
f (t)r(t) = f (t)r (t) + f  (t)r(t)
dt

• Regla de la cadena: para cualquier función a valores escalares g(t),

d
r(g(t)) = g (t)r (g(t))
dt

Demostración Cada una de las reglas se demuestra aplicando las reglas de derivación a
las componentes. Por ejemplo, para demostrar la regla del producto (se consideran fun-
ciones vectoriales en el plano, para que la notación sea simple) exprese:

f (t)r(t) = f (t) x(t), y(t) =  f (t)x(t), f (t)y(t)

Ahora, aplique la regla del producto a cada componente:

d d d
f (t)r(t) = f (t)x(t), f (t)y(t)
dt dt dt
 
= f  (t)x(t) + f (t)x (t), f  (t)y(t) + f (t)y (t)
   
= f  (t)x(t), f  (t)y(t) + f (t)x (t), f (t)y (t)
 
= f  (t) x(t), y(t) + f (t) x (t), y (t) = f  (t)r(t) + f (t)r (t)

El resto de las demostraciones se han dejado como problemas (problemas 69-70).

 
E J E M P L O 3 Sea r(t) = t2 , 5t, 1 y f (t) = e3t . Calcule:

d d
(a) f (t)r(t) (b) r( f (t))
dt dt
Solución Se tiene r (t) = 2t, 5, 0 y f  (t) = 3e3t .

(a) Por la regla del producto:

d    
f (t)r(t) = f (t)r (t) + f  (t)r(t) = e3t 2t, 5, 0 + 3e3t t2 , 5t, 1
dt
 
= (3t2 + 2t)e3t , (15t + 5)e3t , 3e3t

(b) Por la regla de la cadena:

d    
r( f (t)) = f  (t)r ( f (t)) = 3e3t r (e3t ) = 3e3t 2e3t , 5, 0 = 6e6t , 15e3t , 0
dt

Hay tres reglas del producto diferentes para funciones vectoriales. Además de la re-
gla del producto para una función escalar f (t) y para una función vectorial r(t) que se
enunciaron anteriormente, hay reglas del producto para el producto escalar y el producto
vectorial. Estas reglas son muy importantes, tal y como se verá.
740 C A P Í T U L O 1 4 C Á L C U L O PA R A F U N C I O N E S V E C T O R I A L E S

ATENCIÓN El orden es importante en la

regla del producto para el producto TEOREMA 3 Regla del producto para el producto escalar y el producto vectorial
vectorial. El primer término de la Suponga que r1 (t) y r2 (t) son derivables. Entonces
ecuación ec. (5) se debe escribir como:
d 
r1 (t) × r2 (t)
Producto escalar: r1 (t) · r2 (t) = r1 (t) · r2 (t) + r1 (t) · r2 (t) 4
dt
y no como r2 (t) × r1 (t). De forma d     
Producto vectorial: r1 (t) × r2 (t) = r1 (t) × r2 (t) + r1 (t) × r2 (t) 5
análoga, el segundo término es dt
r1 (t) × r2 (t). ¿Por qué el orden no es
relevante para el producto escalar?
Demostración Se va a comprobar la ec. (4) para funciones vectoriales en el plano. Si
r1 (t) = x1 (t), y1 (t) y r2 (t) = x2 (t), y2 (t), entonces:
d  d 
r1 (t) · r2 (t) = x1 (t)x2 (t) + y1 (t)y2 (t) =
dt dt
= x1 (t)x2 (t) + x1 (t)x2 (t) + y1 (t)y2 (t) + y1 (t)y2 (t) =
   
= x1 (t)x2 (t) + y1 (t)y2 (t) + x1 (t)x2 (t) + y1 (t)y2 (t) =

= r1 (t) · r2 (t) + r1 (t) · r2 (t)

La demostración de la ec. (5) se ha dejado como problema (problema 71).

En el siguiente ejemplo, y para el resto del capı́tulo, todas las funciones vectoriales se
suponen derivables, salvo que se indique lo contrario.

d 
E J E M P L O 4 Demuestre la fórmula r(t) × r (t) = r(t) × r (t).
dt
Solución Por la fórmula del producto para el producto vectorial:
d 
r(t) × r (t) = r(t) × r (t) + r (t) × r (t) = r(t) × r (t)
dt 
Es igual a 0

Aquı́, r (t) × r (t) = 0 pues el producto vectorial de un vector con él mismo es cero.

La derivada como vector tangente

El vector derivada r (t0 ) tiene una propiedad geométrica importante: apunta en la direc-
ción tangente a la trayectoria descrita por r(t) en t = t0 .
Para entender el por qué, considere el cociente incremental, donde Δr = r(t0 +h)−r(t0 )
y Δt = h con h  0:

Δr r(t0 + h) − r(t0 )
= 6
Δt h
El vector Δr apunta de la punta de r(t0 ) a la punta de r(t0 + h), como en la f gura 2(A). El
cociente incremental Δr/Δt es un múltiplo escalar de Δr y, por tanto, apunta en la misma
Aunque se adoptó como convenio que dirección [f gura 2(B)].
todos los vectores estaban basados en el
origen, el vector tangente r (t) es una
Cuando h = Δt tiende a cero, Δr también tiende a cero pero el cociente Δr/Δt tiende al
excepción; se visualiza como un vector vector r (t0 ), el cual, si es no nulo, apunta en la dirección tangente a la curva. La f gura 3
cuya base es el punto terminal de r(t). ilustra este proceso lı́mite. Se dice que r (t0 ) es el vector tangente o el vector velocidad
De esta manera, r (t) resulta tangente a en r(t0 ).
El vector tangente r (t0 ) (si es no nulo) es un vector director para la recta tangente a
la curva (figura 3).

la curva. Por tanto, la recta tangente tiene parametrización vectorial:

Recta tangente en r(t0 ): L(t) = r(t0 ) + t r (t0 ) 7

 S E C C I Ó N 14.2 Cálculo para funciones vectoriales 741

z z
r(t0 + h) − r(t0)
r(t0 + h) − r(t0)
h

r(t0) r(t0)
r(t0 + h) r(t0 + h)

FIGURA 2 El cociente incremental

apunta en la dirección de y y
x x
Δr = r(t0 + h) − r(t0 ).
(A) (B)

r(t 0 + h ) − r(t 0)
h tiende a cero límite cuando h 0
h
r'(t 0)
r (t 0)
r(t 0 + h )

O O O

(A) (B) (C)

FIGURA 3 El cociente incremental tiende a r (t0 ), tangente a la curva.

E J E M P L O 5 Representando vectores tangentes Represente el vector

 
3π
r(t) = cos t, sen t, 4 cos2 t
junto con sus vectores tangentes en t = π
4 y 2 . Halle una
parametrización de la recta tangente en t = π4 .
z
Solución La derivada es r (t) = − sen t, cos t, −8 cos t sen t y, por tanto, los vectores tan-
gentes en t = π4 y 32π son:
t=
y 4 π √ √


 2 2 3π
r = − , , −4 r = 1, 0, 0
4 2 2 2
3
t=      
2 x La f gura 4 muestra una representación de r(t) junto con r π4 con base en r π4 y r 32π
 3π 
con base en r 2 .  
  √ √
En t = π4 , r π4 = 22 , 22 , 2 y la parametrización de la recta tangente es:
FIGURA 4 Vectores tangentes a
 
r(t) = cos t, sen t, 4 cos2 t π π √ √
√ √

 2 2 2 2
en t = π
y 3π L(t) = r +tr = , ,2 + t − , , −4
4 2 . 4 4 2 2 2 2

Hay algunas diferencias importantes entre derivadas de funciones escalares y de fun-

ciones vectoriales. La recta tangente a una curva plana y = f (x) es horizontal en x0 si
f  (x0 ) = 0. Pero en una parametrización vectorial, el vector tangente r (t0 ) = x (t0 ), y (t0 )
es horizontal y no nulo si y (t0 ) = 0 pero x (t0 )  0.

E J E M P L O 6 Vectores tangentes horizontales a la cicloide La función:

r(t) = t − sen t, 1 − cos t

traza una cicloide. Halle los puntos en que:

(a) r (t) es horizontal y no nulo. (b) r (t) es el vector cero.

742 C A P Í T U L O 1 4 C Á L C U L O PA R A F U N C I O N E S V E C T O R I A L E S

y Solución El vector tangente es r (t) = 1 − cos t, sen t. La componente y de r (t) es cero
r'(π) horizontal si sen t = 0, es decir si t = 0, π, 2π, . . . . Se tiene:
r'(2π) = 0
r(0) = 0, 0 , r (0) = 1 − cos 0, sen 0 = 0, 0 (vector cero)
2
1 r(π) = π, 2 , r (π) = 1 − cos π, sen π = 2, 0 (horizontal)
x
2π 3π 4π
π
Debido a la periodicidad, se deduce que r (t) es no nulo y horizontal para t = π, 3π, 5π, . . .
FIGURA 5 Puntos sobre la cicloide y r (t) = 0 para t = 0, 2π, 4π, . . . (f gura 5).
r(t) = t − sen t, 1 − cos t
UN APUNTE CONCEPTUAL La cicloide de la f gura 5 tiene unos puntos angulosos deno-
en que el vector tangente es horizontal. minados cúspides en los puntos x = 0, 2π, 4π, . . . . Si se representa la cicloide como
la gráf ca de una función y = f (x), entonces f  (x) no existe en estos puntos. Por el
contrario, el vector derivada r (t) = 1 − cos t, sen t existe para todo t, pero r (t) = 0
en las cúspides. En general, r (t) es un vector director para la recta tangente siempre
que ésta exista pero no proporciona ninguna información sobre la recta tangente (que
puede existir o no) en los puntos en que r (t) = 0.

En el siguiente ejemplo se establece una importante propiedad de las funciones vecto-

riales que se utilizará en las secciones 14.4-14.6.

E J E M P L O 7 Ortogonalidad de r y r cuando la norma de r es constante Demuestre

que si la norma de r(t) es constante, entonces r(t) es ortogonal a r (t).

Solución Según la regla del producto para el producto escalar:

d d 
r(t)2 = r(t) · r(t) = r(t) · r (t) + r (t) · r(t) = 2r(t) · r (t)
dt dt
Esta derivada es cero porque r(t) es constante. Por tanto r(t) · r (t) = 0 y r(t) es ortogo-
nal a r (t) [o r (t) = 0].

z UN APUNTE GRÁFICO El resultado del ejemplo 7 tiene una explicación geométrica. Una
parametrización vectorial de r(t) que está formada por vectores de norma constante R
r(t) r'(t) describe una curva sobre la superf cie de una esfera de radio R y centro en el origen
(f gura 6). Por tanto r (t) es tangente a esta esfera. Pero cualquier recta que es tangente
y a una esfera en un punto P es ortogonal al vector radial que pasa por P y, por tanto,
r(t) es ortogonal a r (t).

x
Integración de funciones vectoriales
La integral de una función vectorial se puede def nir en términos de las sumas de Riemann,
FIGURA 6
como en el capı́tulo 5. Se va a def nir, de manera más simple, por integración componente
a componente (las dos def niciones son equivalentes). Dicho de otro modo:
 b  b  b  b

r(t) dt = x(t) dt, y(t) dt, z(t) dt

a a a a

La integral existe si cada una de las componentes x(t), y(t), z(t) es integrable. Por ejemplo:
 π  π  π  π

1
1, t, sen t dt = 1 dt, t dt, sen t dt = π, π2 , 2
0 0 0 0 2
Las integrales vectoriales cumplen las mismas propiedades de linealidad que las integrales
escalares (vea el problema 72).
Una primitiva de r(t) es una función vectorial R(t) tal que R (t) = r(t). En el caso
de una única variable, dos funciones f1 (x) y f2 (x) con la misma derivada, dif eren en una
constante. De forma análoga, dos funciones vectoriales con la misma derivada dif eren en
 S E C C I Ó N 14.2 Cálculo para funciones vectoriales 743

un vector constante (es decir, un vector que no dependa de t). Esto se demuestra aplicando
el resultado escalar a cada componente de r(t).

TEOREMA 4 Si R1 (t) y R2 (t) son derivables y R1 (t) = R2 (t), entonces

R1 (t) = R2 (t) + c
para algún vector constante c.

La primitiva de r(t) se expresa como:


r(t) dt = R(t) + c

donde c = c1 , c2 , c3  es un vector constante arbitrario. Por ejemplo:



1 2 1 2
1, t, sen t dt = t, t , − cos t + c = t + c1 , t + c2 , − cos t + c3
2 2

Teorema fundamental del cálculo para funciones vectoriales Si r(t) es continua

sobre [a, b] y R(t) es una primitiva de r(t), entonces:
 b
r(t) dt = R(b) − R(a)
a

E J E M P L O 8 Hallar el vector de posición a través de ecuaciones diferenciales

vectoriales La trayectoria de una partı́cula cumple:

dr 1
= 1 − 6 sen 3t, t
dt 5
Halle la situación de la partı́cula en t = 4 si r(0) = 4, 1.
y
Solución La solución general se obtiene integrando:
3 

1 1
(7,69, 2,6) r(t) = 1 − 6 sen 3t, t dt = t + 2 cos 3t, t2 + c
t=4 5 10
1 (4, 1) Según la condición inicial r(0) = 4, 1:
t=0
x
0 2 4 6 9 r(0) = 2, 0 + c = 4, 1
FIGURA 7 Trayectoria de la partı́cula
Por tanto, c = 2, 1 y (f gura 7):
 1 2 
r(t) = t + 2 cos 3t + 2, 10 t +1

1 1
r(t) = t + 2 cos 3t, t2 + 2, 1 = t + 2 cos 3t + 2, t2 + 1
10 10
La posición de la partı́cula en t = 4 es:

1 2
r(4) = 4 + 2 cos 12 + 2, (4 ) + 1 ≈ 7,69, 2,6
10

14.2 RESUMEN
• Los lı́mites, derivación e integración de las funciones vectoriales se realizan compo-
nente a componente.
• Reglas de derivación:

– Regla de la suma: (r1 (t) + r2 (t)) = r1 (t) + r2 (t)

744 C A P Í T U L O 1 4 C Á L C U L O PA R A F U N C I O N E S V E C T O R I A L E S

– Regla de la multiplicación por una constante: (c r(t)) = c r (t)

d
– Regla de la cadena: r(g(t)) = g (t)r (g(t))
dt
• Reglas del producto:
d 
Escalar por vector: f (t)r(t) = f (t)r (t) + f  (t)r(t)
dt
d 
Producto escalar: r1 (t) · r2 (t) = r1 (t) · r2 (t) + r1 (t) · r2 (t)
dt
d     
Producto vectorial: r1 (t) × r2 (t) = r1 (t) × r2 (t) + r1 (t) × r2 (t)
dt
• La derivada r (t0 ) se denomina el vector tangente o vector de velocidad.
• Si r (t0 ) es un vector no nulo, entonces apunta en la dirección tangente a la curva en
r(t0 ). La recta tangente tiene parametrización vectorial:

L(t) = r(t0 ) + tr (t0 )

• Si R1 (t) = R2 (t), entonces R1 (t) = R2 (t) + c para algún vector constante c.

• Teorema fundamental del cálculo para funciones vectoriales: si r(t) es continua y R(t)
es una primitiva de r(t), entonces:
 b
r(t) dt = R(b) − R(a)
a

14.2 PROBLEMAS
Ejercicios preliminares
11. Enuncie las tres formas de la regla del producto para funciones vec- 15. La derivada de una función vectorial es la pendiente de la recta
toriales. tangente, al igual que la situación escalar.
En las cuestiones 2-6, indique si la af rmación es verdadera o falsa y, si 16. La derivada del producto vectorial es el producto vectorial de las
es falsa, facilite el enunciado correcto. derivadas.
12. La derivada de una función vectorial se def ne como el lı́mite de los 17. Establezca si las derivadas de las siguientes funciones vectoriales
cocientes incrementales, como en el caso de las funciones escalares. r1 (t) y r2 (t) son escalares o vectores:
13. Hay dos reglas de la cadena para funciones vectoriales: una para la d d 
(a) r1 (t) (b) r1 (t) · r2 (t)
composición de dos funciones vectoriales y otra para la composición de dt dt
una función vectorial y una escalar. d 
(c) r1 (t) × r2 (t)
14. Los términos “vector velocidad” y “vector tangente” para una tra- dt
yectoria r(t) tienen el mismo signif cado.

Problemas
r(t + h) − r(t)  
En los problemas 1-6, evalúe el lı́mite. 15. Evalúe lim para r(t) = t−1 , sen t, 4 .

h→0 h
1 r(t)
11. lim t2 , 4t, 16. Evalúe lim para r(t) = sen t, 1 − cos t, −2t.
t→3 t t→0 t
En los problemas 7-12, calcule la derivada.
12. lim sen 2ti + cos tj + tan 4tk
t→π  
17. r(t) = t, t2 , t3
13. lim e2t i + ln(t + 1)j + 4k  √ 
t→0 18. r(t) = 7 − t, 4 t, 8

 
1 et − 1 19. r(s) = e3s , e−s , s4
14. lim , , 4t  
t→0 t + 1 t 10. b(t) = e3t−4 , e6−t , (t + 1)−1 11. c(t) = t−1 i − e2t k
 S E C C I Ó N 14.2 Cálculo para funciones vectoriales 745

 
12. a(θ ) = (cos 3θ )i + (sen2 θ )j + (tan θ )k 31. r(t) = 1 − t2 , 5t, 2t3 , t=2
   
13. Calcule r (t) y r (t) para r(t) = t, t2 , t3 . 32. r(t) = 4t, 5t, 9t , t = −4
 
14. Dibuje la curva r(t) = 1 − t2 , t para −1 ≤ t ≤ 1. Calcule el vector
33. r(s) = 4s−1 i − 83 s−3 k, s=2
tangente en t = 1 e incorpórelo al gráf co.
  34. r(s) = (ln s)i + s−1 j + 9sk, s=1
15. Dibuje la curva r1 (t) = t, t2 junto con su vector tangente en t = 1.
 
Después haga lo mismo con r2 (t) = t3 , t6 . d  
  35. Use el ejemplo 4 para calcular (r × r ), donde r(t) = t, t2 , et .
16. Dibuje la cicloide r(t) = t − sen t, 1 − cos t junto con sus vectores dt
π 3π
tangentes en t = 3 y 4 . 36. Sea r(t) = 3 cos t, 5 sen t, 4 cos t. Pruebe que r(t) es constante y
En los problemas 17-20, evalúe utilizando la regla del producto apro- deduzca, usando el ejemplo 7, que r(t) y r (t) son ortogonales. A conti-
piada, siendo: nuación, calcule r (t) y compruebe directamente que r (t) es ortogonal
a r(t).
   
r1 (t) = t2 , t3 , t r2 (t) = e3t , e2t , et
37. Pruebe que la derivada de la norma no es igual a la norma de la
d  derivada comprobando que r(t)  r(t)  para r(t) = t, 1, 1.
17. r1 (t) · r2 (t)
dt d
38. Pruebe que (a × r) = a × r para cualquier vector constante a.
d4  dt
18. t r1 (t)
dt En los problemas 39-46, evalúe las integrales.
d   3   1

19. r1 (t) × r2 (t) 1 s

dt 39. 8t2 − t, 6t3 + t dt 40. , ds
−1 0 1 + s2 1 + s2
d  
20. r(t) · r1 (t)  , suponiendo que: 2  
dt t=2 41. u3 i + u5 j du
−2
r(2) = 2, 1, 0 r (2) = 1, 4, 3  1 
2
42. te−t i + t ln(t2 + 1)j dt
En los problemas 21 y 22, sean: 0
 1  1

   t 1 1 1
r1 (t) = t2 , 1, 2t r2 (t) = 1, 2, e 43. 2t, 4t, − cos 3t dt 44. , , du
0 1/2 u2 u4 u5
d   
4 √ t
21. Calcule r1 (t) · r2 (t) de dos maneras:   
dt t=1 45. t−1 i + 4 t j − 8t3/2 k dt 46. 3si + 6s2 j + 9k ds
1 0
(a) Calcule r1 (t) · r2 (t) y derive.
En los problemas 47-54, halle la solución general de la ecuación y tam-
(b) Use la regla del producto.
bién la solución particular que cumple la condición inicial dada.
d 
22. Calcule r1 (t) × r2 (t) de dos maneras: dr
dt t=1 47. = 1 − 2t, 4t, r(0) = 3, 1
dt
(a) Calcule r1 (t) × r2 (t) y derive.
48. r (t) = i − j, r(0) = 2i + 3k
(b) Use la regla del producto.
d 49. r (t) = t2 i + 5tj + k, r(1) = j + 2k
En los problemas 23-26, evalúe r(g(t)) usando la regla de la cadena.

dt   π2
  50. r (t) = sen 3t, sen 3t, t, r π2 = 2, 4,
23. r(t) = t2 , 1 − t , g(t) = et 4
 
24. r(t) = t2 , t3 , g(t) = sen t 51. r (t) = 16k, r(0) = 1, 0, 0, r (0) = 0, 1, 0
 
25. r(t) = et , e2t , 4 , g(t) = 4t + 9  
52. r (t) = e2t−2 , t2 − 1, 1 , r(1) = 0, 0, 1,
26. r(t) = 4 sen 2t, 6 cos 2t, g(t) = t2 r (1) = 2, 0, 0
 
27. Sea r(t) = t2 , 1 − t, 4t . Calcule la derivada de r(t) · a(t) en t = 2, 53. r (t) = 0, 2, 0, r(3) = 1, 1, 0,
suponiendo que a(2) = 1, 3, 3 y a (2) = −1, 4, 1. r (3) = 0, 0, 1
d  
28. Sea v(s) = s2 i+2sj+9s−2 k. Evalúe v(g(s)) en s = 4, suponiendo 54. r (t) = et , sen t, cos t , r(0) = 1, 0, 1,
ds
que g(4) = 3 y g (4) = −9. r (0) = 0, 2, 2
En los problemas 29-34, halle una parametrización de la recta tangente 55. Halle la situación en t = 3 de una partı́cula cuya trayectoria (f gu-
en el punto que se indica. ra 8) cumple:
 
29. r(t) = t2 , t4 , t = −2

dr 1
  = 2t − , 2t − 4 , r(0) = 3, 8
30. r(t) = cos 2t, sen 3t , t = π4 dt (t + 1)2
746 C A P Í T U L O 1 4 C Á L C U L O PA R A F U N C I O N E S V E C T O R I A L E S

y 64. Una curva en la forma polar r = f (θ ) tiene parametrización:

10 r(θ ) = f (θ ) cos θ , sen θ 

(3, 8)
t=0
5 Sea ψ el ángulo entre el vector radial y el vector tangente (f gura 10).
t=3
Demuestre que:
x
5 10 15 20 25 r f (θ )
tan ψ = = 
dr/dθ f (θ )
FIGURA 8 Trayectoria de la partı́cula.
Indicación: Calcule r(θ ) × r (θ ) y r(θ ) · r (θ ).
56. Halle la situación y la velocidad en t = 4 de una partı́cula cuya
trayectoria cumple: y
r'(θ ) ψ
dr  −1/2 
= 2t , 6, 8t , r(1) = 4, 9, 2
dt r(θ )
57. Un avión de combate, que puede disparar un rayo láser hacia ade-
 
lante, tiene trayectoria r(t) = 5−t, 21−t2 , 3−t3 /27 . Pruebe que existe θ
x
justamente un instante t en que el piloto puede alcanzar un objetivo si-
tuado en el origen.
FIGURA 10 Curva de parametrización polar
58. El avión de combate del problema 57 se desplaza según la trayec-
  r(θ ) = f (θ ) cos θ , sen θ .
toria r(t) = t − t3 , 12 − t2 , 3 − t . Pruebe que el piloto no puede alcanzar
a ningún objetivo que se sitúe sobre el eje x.
65. Demuestre que si r(t) alcanza un máximo o un mı́nimo
59. Halle todas las soluciones de r (t) = v con la condición inicial
r(1) = w, donde v y w son vectores constantes de R3 .
60. Sea u un vector constante de R3 . Halle la solución de la ecuación
local en t0 , entonces r(t0 ) es ortogonal a r (t0 ). Explique de qué manera
este resultado está relacionado con la f gura 11. Indicación: Observe
que si r(t0 ) es un mı́nimo, entonces r(t) es tangente en t0 a la esfera
de radio r(t0 ) centrada en el origen.
r (t) = (sen t)u que cumple r (0) = 0.

61. Halle todas las soluciones de r (t) = 2r(t) donde r(t) sea una fun- z
ción vectorial en el espacio tridimensional.
r′(t0)
62. Pruebe que w(t) = sen(3t + 4), sen(3t − 2), cos 3t cumple la ecua-
ción diferencial w (t) = −9w(t). r (t0)
63. Demuestre que la espiral de Bernoulli (f gura 9) de parametriza- r (t)
 
ción r(t) = et cos 4t, et sen 4t tiene la propiedad de que el ángulo ψ
entre el vector de posición y el vector tangente es constante. Halle el y
ángulo ψ en grados. x

y FIGURA 11

ψ 66. La segunda ley del movimiento de Newton en su formulación vec-

t=0 dp
torial establece que F = donde F es la fuerza que actúa sobre un
x dt 
t=
π
20 objeto de masa m y p = mr (t) es el momento del objeto. Los análo-
2
gos de la fuerza y del momento para el movimiento rotacional son la
ψ −10 torsión τ = r × F y el momento angular:

ψ J = r(t) × p(t)

FIGURA 9 Espiral de Bernoulli. dJ

Use la segunda ley para demostrar que τ = .
dt

Problemas avanzados
67. Suponga que r(t) = x(t), y(t) describe una curva plana C. Suponga 69. Compruebe las reglas de la suma y del producto para derivadas de
además que x (t0 )  0. Pruebe que la pendiente del vector tangente funciones vectoriales.
r (t0 ) es igual a la pendiente dy/dx de la curva en r(t0 ).
70. Compruebe la regla de la cadena para funciones vectoriales.
d
68. Demuestre que (r · (r × r )) = r · (r × r ). 71. Compruebe la regla del producto para productos vectoriales
dt
[ec. (5)].
 S E C C I Ó N 14.3 Longitud de arco y celeridad 747

 b  g−1 (b)
72. Compruebe las propiedades de linealidad:
 
cr(t) dt = c r(t) dt
 
 
r1 (t) + r2 (t) dt =
73. Demuestre la regla de sustitución (donde g(t) es una función escalar
derivable):
RECORDATORIO Nos referiremos a
la longitud de una trayectoria o una
curva como a la longitud de arco.
r(t3)
r (a)
r (t2)
r(g(t))g (t) dt = r(u) du
a g−1 (a)
(c constante cualquiera) 74. Demuestre que si r(t) ≤ K para t ∈ [a, b], entonces:
  b 
 
r1 (t) dt + r2 (t) dt  r(t) dt ≤ K(b − a)
a 
14.3 Longitud de arco y celeridad
En la sección 12.2, se obtuvo una fórmula para la longitud de arco de una curva en el plano
dada en forma paramétrica. Este mismo tratamiento se puede aplicar sobre trayectorias en
el espacio tridimensional, sólo con pequeños cambios.
Recuerde que la longitud de arco se def ne como el lı́mite de las aproximaciones poli-
gonales. Para obtener una aproximación poligonal a una trayectoria
r(t) = x(t), y(t), z(t) , a≤t≤b
r(b)
se elige una partición a = t0 < t1 < t2 < · · · < tN = b y se unen los puntos terminales
de los vectores r(t j ) mediante segmentos, como en la f gura 1. De igual manera a cómo
r(t1) ocurrió en la sección 12.2, se obtiene que si r (t) existe y es continua en [a, b], entonces
las longitudes de las aproximaciones poligonales tienden a un lı́mite L cuando el máximo
FIGURA 1 Aproximaciones
de las amplitudes |t j − t j−1 | tiende a cero. Este lı́mite es la longitud s de la trayectoria, el
poligonales al arco r(t) para a ≤ t ≤ b.
cual se calcula como una integral en el siguiente teorema.

TEOREMA 1 Longitud de una trayectoria Suponga que r(t) es derivable y que r (t)
Recuerde que la longitud s en la ec. (1) es continua en [a, b]. Entonces la longitud s de la trayectoria r(t) para a ≤ t ≤ b es
es la distancia recorrida por la partı́cula
siguiendo la trayectoria r(t). La longitud
igual a:
de la trayectoria s no es igual a la  b  b
longitud de la curva subyacente salvo en s= r (t) dt = x (t)2 + y (t)2 + z (t)2 dt 1
la situación en que r(t) recorra la curva a a
sólo una vez sin cambiar de sentido.

E J E M P L O 1 Halle la longitud s de r(t) = cos 3t, sen 3t, 3t para 0 ≤ t ≤ 2π.

Solución La derivada es r (t) = −3 sen 3t, 3 cos 3t, 3 y por tanto:

r (t)2 = 9 sen2 3t + 9 cos2 3t + 9 = 9(sen2 3t + cos2 3t) + 9 = 18

 2π  2π √ √

Por consiguiente: s = r (t) dt = 18 dt = 6 2π.
0 0

La celeridad es, por def nición, la tasa de variación de la distancia recorrida respecto
al tiempo t. Para calcular la celeridad, se def ne la función longitud de arco:

 t
s(t) = r (u) du
a

Por tanto s(t) es la distancia recorrida en el intervalo [a, t]. Por el teorema fundamental
del cálculo:
ds
Celeridad en el instante t = = r (t)
dt
748 C A P Í T U L O 1 4 C Á L C U L O PA R A F U N C I O N E S V E C T O R I A L E S

z Ahora se puede ver por qué r (t) se conoce como el vector velocidad (y también como
r ′(t0) el vector tangente). Apunta en la dirección del movimiento y su norma es la celeridad
r ′(t1)
(f gura 2). A menudo se denota el vector velocidad como v(t) y la celeridad como v(t):
r(t0)
r(t1)
v(t) = r (t), v(t) = v(t)

E J E M P L O 2 Halle la celeridad en t = 2 s de una partı́cula cuyo vector de posición es

x y
r(t) = t3 i − et j + 4tk
FIGURA 2 El vector velocidad es
mayor en t0 que en t1 , indicando que la
partı́cula se mueve más rápido en t0 .
Recuerde que una parametrización r(t)
describe no sólo una curva sino la
manera en que una partı́cula se mueve
por la curva, posiblemente acelerando,
decelerando o cambiando de sentido a
lo largo de su recorrido. Un cambio de la
parametrización describe una manera
diferente de recorrer la misma curva
subyacente.
FIGURA 3 La trayectoria se
parametriza por r(t) y por
r1 (s) = r(g(s)).
Solución El vector velocidad es v(t) = r (t) = 3t2 i − et j + 4k y en t = 2:
v(2) = 12i − e2 j + 4k

La celeridad de la partı́cula es v(2) = v(2) = 122 + (−e2 )2 + 42 ≈ 14,65 m/s.
Parametrización por la longitud de arco
 
Se ha visto que las parametrizaciones no son únicas. Por ejemplo, tanto r1 (t) = t, t2
 
como r2 (s) = s3 , s6 parametrizan la parábola y = x2 . Observe, en este caso, que r2 (s)
se obtiene sustituyendo t = s3 en r1 (t).
En general, se obtiene una nueva parametrización sustituyendo t = g(s), es decir re-
emplazando r(t) por r1 (s) = r(g(s)) [f gura 3]. Si t = g(s) aumenta de a a b cuando s pasa
de c a d, entonces la trayectoria r(t) para a ≤ t ≤ b también se parametriza por r1 (s) para
c ≤ s ≤ d.
g r
r1(s0 ) = r(g(s0 ))
c s0 d
s
a t0 b
t
y
x
E J E M P L O 3 Parametrice la trayectoria r(t) = (t2 , sen t, t) para 3 ≤ t ≤ 9 usando el
parámetro s, donde t = g(s) = e s .
Solución Sustituyendo t = e s en r(t), se obtiene la parametrización:
 
r1 (s) = r(g(s)) = e2s , sen e s , e s
Como s = ln t, cuando el parámetro t pasa de 3 a 9, s pasa de ln 3 a ln 9. Por tanto, la
trayectoria se parametriza mediante r1 (s) para ln 3 ≤ s ≤ ln 9.
Una manera de parametrizar una trayectoria es seleccionar un punto inicial y “caminar
a lo largo de la trayectoria” a celeridad unitaria (digamos, 1 m/s). Una parametrización
de este tipo se denomina una parametrización por la longitud de arco [f gura 4(A)].
Queda def nida por la propiedad de que la celeridad es constante e igual a 1:

r (t) = 1 para todo t

En una parametrización por la longitud de arco, la distancia recorrida sobre cualquier

intervalo [a, b] es igual a la longitud del intervalo:
 S E C C I Ó N 14.3 Longitud de arco y celeridad 749

s=1 s=4 t=1 t=4

s=2 t=2
s=3 t=3

s=0 t=0
O O

(A) Una parametrización por (B) Una parametrización que no sea por
la longitud de arco: todos los la longitud de arco: las longitudes
vectores tangentes son de longitud de los vectores tangentes varían, por
1, con lo que la celeridad es 1. lo que la celeridad variará.

FIGURA 4

 b  b

Se utilizarán las parametrizaciones por Distancia recorrida a lo largo de [a, b] = r (t) dt = 1 dt = b − a
la longitud de arco para definir la a a
curvatura en la sección 14.4.
Para hallar una parametrización por la longitud de arco, empiece con cualquier pa-
rametrización r(t) tal que r (t)  0 para todo t y obtenga la integral de la longitud de
arco:
 t
s(t) = r (u) du
Se suele utilizar la letra s como el 0
parámetro en una parametrización por la
longitud de arco. Como r (t)  0, s(t) es una función estrictamente creciente y, en consecuencia, admite
una inversa t = g(s). Por la fórmula de la derivada de una inversa (y como s (t) = r (t)):
1 1
g (s) = =
RECORDATORIO Según el teorema 2 s (g(s)) r (g(s))
de la sección 7.2, si g(x) es la inversa
de f (x), entonces: Ahora se puede demostrar que la parametrización:
1 r1 (s) = r(g(s))
g (x) =
f  (g(x))
es una parametrización por la longitud de arco. De hecho, por la regla de la cadena:
1
r1 (s) = r (g(s))g (s) = r (g(s)) =1
r (g(s))
En muchos casos no se puede evaluar la integral de la longitud de arco s(t) explı́cita-
mente y no se puede hallar una expresión para su inversa g(s) tampoco. Por eso, aunque
las parametrizaciones por la longitud de arco existan, en general, sólo se pueden determi-
nar en algunos casos particulares.

E J E M P L O 4 Parametrización por la longitud de arco Halle la parametrización por

la longitud de arco de la hélice r(t) = cos 4t, sen 4t, 3t.

Solución En primer lugar, evalúe la función longitud de arco:


r (t) = −4 sen 4t, 4 cos t, 3 = 16 sen2 4t + 16 cos2 4t + 32 = 5
 t  t
s(t) = r (t) dt = 5 dt = 5t
0 0

Ahora observe que la inversa de s(t) = 5t es t = s/5; es decir, g(s) = s/5. Tal y como se
probó anteriormente, una parametrización por la longitud de arco es:
 s 4s 4s 3s

r1 (s) = r(g(s)) = r = cos , sen ,

5 5 5 5
750 C A P Í T U L O 1 4 C Á L C U L O PA R A F U N C I O N E S V E C T O R I A L E S

Como comprobación, constate que r1 (s) tiene celeridad unitaria:


 
  4 4s 4 4s 3  16 4s 16 4s 9
r1 (s) =  − sen , cos ,  = sen2 + cos2 + =1
 5 5 5 5 5  25 5 25 5 25

14.3 RESUMEN
• La longitud s de una trayectoria r(t) = x(t), y(t), z(t) para a ≤ t ≤ b es:
 b  b 
s= r (t) dt = x (t)2 + y (t)2 + z (t)2 dt
a a
 t
• Función longitud de arco: s(t) = r (u) du
a
• La celeridad es la derivada respecto al tiempo de la distancia recorrida:
ds
v(t) = = r (t)
dt
• El vector velocidad v(t) = r (t) apunta en la dirección del movimiento [siempre que
r (t)  0] y su norma v(t) = r (t) es la celeridad del objeto.
• Se dice que r(s) es una parametrización por la longitud de arco si r (s) = 1 para todo
s. En tal caso, la longitud de la trayectoria para a ≤ s ≤ b es b − a.
• Si r(t) es cualquier parametrización tal que r (t)  0 para todo t, entonces:

r1 (s) = r(g(s))

es una parametrización por la longitud de arco, donde t = g(s) es la inversa de la función

longitud de arco.

14.3 PROBLEMAS
Ejercicios preliminares
11. En un cierto instante, uno de los coches de una montaña rusa tiene (c) Los vectores velocidad pueden apuntar en sentidos opuestos.
vector velocidad r = 25, −35, 10 (en millas por hora). ¿Cuál serı́a el
vector velocidad si se doblara la celeridad? ¿Cuál serı́a si el sentido se
invirtiera, pero su celeridad continuara inalterada?
12. Dos coches van a la misma velocidad sobre la misma montaña rusa
(en diferentes instantes). ¿Cuál o cuáles de las siguientes af rmaciones
sobre sus vectores velocidad en un cierto punto P de la montaña rusa
es/son ciertas?
(a) Los vectores velocidad son idénticos.
(b) Los vectores velocidad apuntan en la misma dirección pero pueden
tener diferentes longitudes.
13. Un mosquito vuela describiendo una parábola con celeridad
v(t) = t2 . Sea L(t) la distancia total recorrida hasta el instante t.
(a) ¿Con qué rapidez está cambiando L(t) en t = 2?
(b) ¿Es L(t) igual a la distancia del mosquito desde el origen?
14. ¿Cuál es la longitud de la trayectoria descrita por r(t) para
4 ≤ t ≤ 10 si r(t) es una parametrización por la longitud de arco?

Problemas
 
En los problemas 1-6, calcule la longitud de la curva sobre el intervalo 14. r(t) = 2t2 + 1, 2t2 − 1, t3 , 0 ≤ t ≤ 2
dado 15. r(t) = t cos t, t sen t, 3t, 0 ≤ t ≤ 2π
11. r(t) = 3t, 4t − 3, 6t + 1, 0 ≤ t ≤ 3
16. r(t) = ti + 2tj + (t2 − 3)k, 0 ≤ t ≤ 2. Use la fórmula:
12. r(t) = 2ti − 3tk, 11 ≤ t ≤ 15  
  1  1   
13. r(t) = 2t, ln t, t2 , 1 ≤ t ≤ 4 t2 + a2 dt = t t2 + a2 + a2 ln t + t2 + a2
2 2
 S E C C I Ó N 14.3 Longitud de arco y celeridad 751

En los problemas 7 y 8, calcule la función longitud de arco (a) r1 (t) = 4 sen t, 4 cos t
t
s(t) = r (u) du para el valor de a que se indica. (b) r2 (t) = 4 sen 4t, 4 cos 4t
a  
  (c) r3 (t) = 4 sen 4t , 4 cos 4t
17. r(t) = t2 , 2t2 , t3 , a = 0
  19. Sea r(t) = 3t + 1, 4t − 5, 2t.
18. r(t) = 4t1/2 , ln t, 2t , a = 1
 t
En los problemas 9-12, halle la celeridad en el valor de t que se indica. (a) Evalúe la integral de la longitud de arco s(t) = r (u) du.
0
19. r(t) = 2t + 3, 4t − 3, 5 − t, t = 4
  (b) Halle la inversa g(s) de s(t).
10. r(t) = et−3 , 12, 3t−1 , t = 3
π (c) Compruebe que r1 (s) = r(g(s)) es una parametrización por la lon-
11. r(t) = sen 3t, cos 4t, cos 5t, t= 2 gitud de arco.
12. r(t) = cosh t, senh t, t, t = 0
20. Halle una parametrización por la longitud de arco de y = 4x + 9.
13. ¿Cuál es el vector velocidad de una partı́cula que se desplaza hacia
la derecha por la hipérbola y = x−1 con velocidad constante e igual a 21. Sea r(t) = w + tv la parametrización de una recta.
   t
5 cm/s cuando la situación de la partı́cula es 2, 12 ?
(a) Pruebe que la función longitud de arco s(t) = r (u) du viene
14. Una abeja con vector velocidad r (t) empieza a volar desde el ori- 0
gen en t = 0 y vuela alrededor de éste durante T segundos. ¿Dónde dada por s(t) = tv. Esto prueba que r(t) es una parametrización por la
 T
longitud de arco si y sólo si v es un vector unitario.
está situada la abeja en el instante T si r (u) du = 0? ¿Qué repre-
 T
0 (b) Halle una parametrización por la longitud de arco de la recta con
w = 1, 2, 3 y v = 3, 4, 5.
senta la cantidad r (u) du?
0
22. Halle una parametrización por la longitud de arco de la circunfe-
15. Sea: rencia, en el plano z = 9, de radio 4 y centro (1, 4, 9).
   

2πNt 2πNt 23. Halle una trayectoria que describa la circunferencia de radio 4 y
r(t) = R cos , R sen ,t , 0≤t≤h
h h centro (2, 10, −3) en el plano y = 10 cuya velocidad sea constante e
igual a 8.
(a) Pruebe que r(t) parametriza una hélice de radio R y altura h reali-
zando N vueltas completas. 24. Halle una parametrización por la longitud de arco de
 
r(t) = et sen t, et cos t, et .
(b) Establezca cuál de los dos muelles de la f gura 5 utiliza más alam-  
bre. 25. Halle una parametrización por la longitud de arco de r(t) = t2 , t3 .

(c) Calcule las longitudes de los dos muelles y compare. 26. Halle una parametrización por la longitud de arco de la cicloide con
parametrización r(t) = t − sen t, 1 − cos t.
27. Halle una parametrización por la longitud de arco de la recta y = mx
para una pendiente arbitraria m.
28. Exprese la longitud de arco L de y = x3 para 0 ≤ x ≤ 8 como una
 
integral, de dos maneras: usando la parametrización r1 (t) = t, t3 y la
 3 9
3 cm
parametrización r2 (t) = t , t . No evalúe las integrales pero utilice
4 cm sustitución para demostrar que conducen al mismo resultado.
29. La curva conocida como la espiral de Bernoulli (f gura 6) tiene
 
3 vueltas, radios 7 cm 5 vueltas, radios 4 cm parametrización r(t) = et cos 4t, et sen 4t .
(A) (B)  t
(a) Evalúe s(t) = r (u) du. Es conveniente considerar como lı́mi-
−∞
FIGURA 5 ¿En qué muelle hay más alambre? te inferior −∞, pues r(−∞) = 0, 0.
(b) Use (a) para hallar la parametrización por la longitud de arco de
16. Use el problema 15 para hallar una fórmula general para la longitud
r(t).
de una hélice de radio R y altura h que realice N vueltas completas.
y
17. La cicloide generada por la circunferencia unidad tiene parametri-
zación:
t = 2π
r(t) = t − sen t, 1 − cos t x
20
(a) Halle el valor de t en [0, 2π] en que la celeridad es máxima. t=0
−10
(b) Pruebe que un arco de la cicloide tiene longitud 8. Recuerde la iden-
tidad sen2 (t/2) = (1 − cos t)/2.
18. ¿Cuál de las siguientes es una parametrización por la longitud de
arco de la circunferencia de radio 4 centrada en el origen? FIGURA 6 Espiral de Bernoulli.
752 C A P Í T U L O 1 4 C Á L C U L O PA R A F U N C I O N E S V E C T O R I A L E S

Problemas avanzados
30. Demuestre que cuando se calcula la longitud de una curva Halle la parametrización por la longitud de arco de la involuta.
como la integral de la longitud de arco, el resultado no depende de la
y
parametrización escogida. De forma más precisa, sea C la curva des-
crita por r(t) para a ≤ t ≤ b. Sea f (s) una función derivable tal que P
f  (s) > 0 y de manera que f (c) = a y f (d) = b. Entonces r1 (s) = Cuerda
(Longitud Rθ)
= r( f (s)) parametriza C para c ≤ s ≤ d. Compruebe que:
 b  d (R cos θ, R sen θ)
r (t) dt = r1 (s) ds
θ
R
a c

31. La circunferencia unitaria sin el punto (−1, 0) tiene parametrización

dada por (vea el problema 73 de la sección 12.1):
FIGURA 7 La involuta de una circunferencia.

1 − t2 2t 33. La curva r(t) = t − tanh t, sech t se denomina una tractriz (vea el

r(t) = , , −∞ < t < +∞
1 + t2 1 + t2 problema 92 de la sección 12.1).
 t
Use esta parametrización para calcular la longitud de la circunferen-
(a) Pruebe que s(t) = r (u) du es igual a s(t) = ln(cosh t).
cia unitaria como una integral impropia. Indicación: la expresión para 0
r (t) se simplif ca. √
(b) Pruebe que t = g(s) = ln(e s + e2s − 1) es una inversa de s(t) y
32. La involuta de una circunferencia, trazada por un punto en el extre- compruebe que:
mo de un hilo que ha sido desenrollado de una bobina circular de radio     
R, tiene parametrización (vea el problema 26 de la sección 13.2): r1 (s) = tanh−1 1 − e−2s − 1 − e−2s , e−s
 
r(θ ) = R(cos θ + θ sen θ ), R(sen θ − θ cos θ ) es una parametrización, por la longitud de arco, de la tractriz.

14.4 Curvatura
La curvatura es una medida de cuánto se dobla una curva. Se utiliza para estudiar las
propiedades geométricas de las curvas y del movimiento a lo largo de las curvas y tiene
aplicaciones en diversas áreas como en el diseño de las montañas rusas (f gura 1), óptica,
cirugı́a oftalmológica (vea el problema 60) y bioquı́mica (f gura 2).
En el capı́tulo 4, se utilizó la derivada segunda f  (x) para medir la f exión o conca-
vidad de la gráf ca de y = f (x), por lo que parece natural considerar f  (x) como nuestra
def nición de curvatura. Sin embargo, hay dos razones por las que esta propuesta de def -
nición no funciona. En primer lugar, f  (x) sólo tiene sentido para una gráf ca y = f (x) en
FIGURA 1 La curvatura es un elemento el plano y nuestro objetivo es def nir la curvatura para curvas en el espacio tridimensional.
clave en el diseño de las montañas Un problema más serio es que f  (x) no captura realmente la curvatura intrı́nseca de una
rusas. curva. Una circunferencia, por ejemplo, es simétrica por lo que su curvatura deberı́a ser la
misma en cualquier punto (f gura 3). Pero la semicircunferencia superior es la gráf ca de
f (x) = (1 − x2 )1/2 y su derivada segunda f  (x) = −(1 − x2 )−3/2 no tiene el mismo valor
en todo punto de la semicircunferencia. Se debe buscar una def nición que sólo dependa
de la curva y no de cómo está orientada respecto a los ejes.
Considere una trayectoria de parametrización r(t) = x(t), y(t), z(t). Suponga que
r (t)  0 para todo t en el dominio de r(t). Una parametrización con esta propiedad
se denomina regular. En todo punto P de la trayectoria existe un vector tangente unita-
rio T = TP de la parametrización que apunta en la dirección y sentido del movimiento.
Denote como T(t) el vector tangente unitario en el punto terminal de r(t):

r (t)
Vector tangente unitario = T(t) =
FIGURA 2 Los bioquı́micos estudian el r (t)
efecto de la curvatura de las cadenas de
ADN sobre los procesos biológicos.
   
Por ejemplo, si r(t) = t, t2 , t3 , entonces r (t) = 1, 2t, 3t2 y el vector tangente unitario
en P = (1, 1, 1), que es el punto terminal de r(1) = 1, 1, 1, será: