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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág.

1-1

Cap. 1 Cinemática de la partícula

1.1 Definiciones
• Cinemática: es el estudio de la geometría del movimiento sin importar las causas que lo
producen.

• Movimiento: cambio de posición respecto a un sistema de referencia (fijo o móvil).

• Partícula: elemento con masa pero sin dimensiones.

1.2 Posición, velocidad y aceleración en coordenadas cartesianas


En la figura 1-1 se muestra una partícula P que se mueve a lo largo de la curva trayectoria
C. Su posición quedará determinada para cada instante del movimiento si conocemos el
vector posición de tal manera que sus tres componentes están representadas como
funciones del tiempo:
r
(
r (t ) = x(t ) , y (t ) , z (t ) ) (1.1)

Es decir, las componentes cartesianas del vector posición están determinadas por las
ecuaciones:
⎧ x = x (t )

⎨ y = y (t ) (1.2)
⎪ z = z (t )

las cuales se denominan ecuaciones paramétricas del movimiento.

C
Trayectoria P
r
r
y

x
O
z
Fig. 1-1

Como veremos más adelante, conociendo las ecuaciones paramétricas del movimiento de
una partícula, será relativamente fácil encontrar las expresiones de su velocidad y
aceleración como funciones del tiempo.

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z
Ejemplo 1.1: Una partícula se mueve a lo largo de una hélice
cilíndrica de tal manera que su movimiento está a
definido por el vector posición:
r
r (t ) = (a cos ω0 t , a sen ω 0 t , k t )

donde a [m], ω0 [rad/s] y k [m/s] son constantes


Es decir: p
x(t ) = a cos ω 0 t ⎫

y (t ) = a sen ω 0 t ⎬
Ecuaciones paramétricas O y
del movimiento
z (t ) = k t ⎪
⎭ x Fig. 1-2

Observar que la trayectoria helicoidal tiene radio a y la partícula da una vuelta completa en
el tiempo T = 2 π / ω0 . Al dar una vuelta completa la partícula ascenderá una distancia p
que se denomina paso de la hélice ( p = k 2 π / ω 0 ).

Tomemos un movimiento con las siguientes características:


r
r (t ) = (0,5 cos1,5 t ; 0,5 sen1,5 t ; 0,2 t ) , t en [s], x, y y z en [m].

Si deseamos saber la posición de la partícula en el instante t = 2 s, entonces:

x = 0,5 cos (1,5 ⋅ 2) = − 0,495 [m]


y = 0,5 sen (1,5 ⋅ 2) = 0,071 [m]
z = 0,2 ⋅ 2 = 0,4 [m]

• Velocidad: es el cambio del vector posición por unidad de tiempo.

En la siguiente figura se muestran dos posiciones muy cercanas para la partícula P durante
su movimiento. Entre ambas posiciones ha transcurrido un tiempo ∆ t . El cambio de
r
posición está representado por el vector ∆ r . Entonces, la velocidad instantánea de la
partícula será:
r
P r ∆r
r r r
∆r = r (t + ∆t ) − r (t ) v (t ) = lim
∆ t →0 ∆ t

r r
r r (t + ∆t ) − r (t )
v (t ) = lim
r
r (t )
∆ t →0 ∆t
r
r (t + ∆t ) r d r r
→ v (t ) = r (t ) = r& (t ) (1.3)
dt
Trayectoria
C Se ve claramente que la velocidad es un
vector tangente a la trayectoria. Así el vector
O Fig. 1-3
velocidad tendrá siempre la forma:
r
v (t ) = v(t ) eˆt donde êt es el vector unitario tangencial a la trayectoria.

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r
En coordenadas cartesianas: v (t ) = ( x& (t ), y& (t ), z& (t ) ) (1.4)

Siendo su módulo: v = x& 2 + y& 2 + z& 2 (1.5)

Ejemplo 1.2: Calcular la velocidad para la partícula del ejemplo 1.1 en el instante t = 2 s.
r
Tenemos que: r (t ) = (0,5 cos1,5 t ; 0,5 sen1,5 t ; 0,2 t ) .
r d r d
La velocidad será: v (t ) = r (t ) = (0,5 cos1,5 t ; 0,5 sen1,5 t ; 0,2 t )
dt dt
r
→ v (t ) = ( − 0,75 sen1,5 t ; 0,75 cos1,5 t ; 0,2)
r
Para t = 2 s: v (t ) = ( − 0,106 ; − 0,743 ; 0,2) m/s

Su módulo será: v = x& 2 + y& 2 + z& 2 = 0,777 m/s

• Aceleración: es el cambio del vector velocidad por unidad de tiempo.


r r r
r ∆v v (t + ∆t ) − v (t )
a (t ) = lim = lim
∆ t →0 ∆ t ∆ t →0 ∆t
r
d r d ⎛ dr (t ) ⎞
= v (t ) = ⎜ ⎟
dt dt ⎝ dt ⎠
r d2 r
→ a (t ) = 2 r (t ) = &r&(t ) (1.6)
dt
r
En coordenadas cartesianas: a (t ) = (&x&(t ), &y&(t ), &z&(t ) ) (1.7)

siendo su módulo: a = &x&2 + &y& 2 + &z&2 (1.8)

Ejemplo 1.3: Calcular la aceleración de la partícula del ejemplo 1.2 en el instante t = 2 s.

r d r d
a (t ) = v (t ) = (− 0,75 sen1,5 t ; 0,75 cos1,5 t ; 0,2)
dt dt
r
a (t ) = ( − 1,125 cos1,5 t ; − 1,125 sen1,5 t ; 0)
r
Para t = 2 s: a (t ) = (1,114 ; − 0,159 ; 0) m/s2

Su módulo será: a = &x&2 + &y&2 + &z&2 = 1,125 m/s2

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1.3 Ley horaria y trayectoria de la partícula


Ahora plantearemos una forma alternativa de definir la posición de una partícula para
cualquier instante del movimiento. Ella consiste básicamente en conocer la ecuación
cartesiana de la curva trayectoria y una ecuación que nos describa, en función del tiempo,
la longitud de curva recorrida a partir de un cierto punto P0. Dicha ecuación recibe el
nombre de ley horaria.
so , to

s = s(t)
Po
s, t

C
P

O Trayectoria
Fig. 1-4

A continuación veremos cómo obtener la ecuación de la ley horaria a partir de las


ecuaciones paramétricas del movimiento.

Si eliminamos el parámetro t de las ecuaciones paramétricas obtenemos dos ecuaciones de


la forma:
f1 ( x, y , z ) = 0

f 2 ( x, y , z ) = 0

las cuales definen la curva trayectoria C de la partícula en forma cartesiana.

Sabemos del cálculo diferencial que un diferencial de longitud de curva está determinado
por:
ds = (dx) 2 + (dy) 2 + (dz ) 2

Multiplicando y dividiendo el lado derecho de la ecuación por dt obtenemos:


2 2 2
⎛ dx ⎞ ⎛ dy ⎞ ⎛ dz ⎞
ds = ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ dt
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
2 2 2
⎛ dx ⎞ ⎛ dy ⎞ ⎛ dz ⎞
s t
integrando: ∫ ds = ∫
s0 0
⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ dt
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
2 2 2
⎛ dx ⎞ ⎛ dy ⎞ ⎛ dz ⎞
t
de donde: s − s0 = ∫
0
⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ dt
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
2 2 2
⎛ dx ⎞ ⎛ dy ⎞ ⎛ dz ⎞
t
es decir: s = s0 + ∫
0
⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ dt
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠

la cual es de la forma: s = s (t) (1.9)


ley horaria del movimiento

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Notar que de todas maneras se necesita conocer las coordenadas el punto P0 ( x 0 , y 0 , z 0 ) a


partir del cual es válida la ley horaria.

Ejemplo 1.4: Una partícula se mueve en el plano según las ecuaciones paramétricas:
x = 3 cos ω0 t
y = 3 sen ω0 t
Se pide deducir la ecuación de la trayectoria, la ley horaria y las coordenadas del punto P0.

Solución: de las dos ecuaciones paramétricas podemos, convenientemente, hacer


desaparecer el parámetro t:

x 2 = 9 cos 2 ω0 t
y 2 = 9 sen 2ω0 t (t en segundos, x e y en metros)
Sumando ambas expresiones: x + y = 9 , la cual corresponde a la ecuación de una
2 2

circunferencia.

2 2
⎛ dx ⎞ ⎛ dy ⎞
Sabemos que: ds = dx + dy
2 2
= ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ dt
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠

dx
Derivando las ecuaciones paramétricas: = − 3 ω 0 senω 0 t
dt
dy
= 3 ω 0 cos ω 0 t
dt

y
entonces: ds = (9 ω 02 sen 2ω 02 t ) + (9 ω 02 cos 2 ω 02 t ) dt

s t

∫ ds = ∫ 3ω0 dt s = 3 ω0 t
P
integrando: →
0 0 3 s = 3 ω0 t
θ = ω0 t
x
Si t = 0 → x=3m O Po
y=0

→ P0 = (3, 0) [m]
Fig. 1-5

Nota: En la figura 1.5 se muestran gráficamente algunas características de este


movimiento circular.

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Ahora nos plantearemos el proceso inverso. A partir de las ecuaciones:

• de la trayectoria: f 1 ( x, y , z ) = 0
f 2 ( x, y , z ) = 0

• de la ley horaria: s = s (t)


• posición inicial de la partícula: P0 ( x0 , y0 , z 0 )

¿será posible deducir las ecuaciones paramétricas del movimiento?.

A continuación analizaremos el problema.

De las expresiones de f1 y f2 despejamos dos de las variables cartesianas en función de la


tercera. En este caso elegiremos, arbitrariamente, la variable x:

Obtenemos: y = f ( x)
z = g ( x)

como: ds = dx 2 + dy 2 + dz 2
2 2
⎛ dy ⎞ ⎛ dz ⎞
multiplicando y dividiendo por dx: ds = 1 + ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ dx
⎝ dx ⎠ ⎝ dx ⎠
2 2
⎛ dy ⎞ ⎛ dz ⎞
s x
integrando: ∫ ds =
s0

x0
1 + ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ dx
⎝ dx ⎠ ⎝ dx ⎠

s − s0 = f1 ( x )
s = s 0 + f1 ( x )

de donde obtenemos una expresión de la forma: s = s1 ( x)

Igualándola con la ecuación de la ley horaria: s (t ) = s1 ( x )

Expresión que podremos poner en la forma: x = x(t )

la cual ya es una de las ecuaciones paramétricas buscadas. Finalmente la reemplazamos en


las expresiones y = f (x) y z = g (x) para obtener:

y = y (t )
z = z (t )

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Ejemplo 1.5: Una partícula se desplaza por la trayectoria determinada por la intersección
de las superficies:
x2 + y2 + z2 = 8
x–y=0 ; [x, y, z en metros]

según la ley horaria s = 3 t [s en metros, t en segundos] a partir del punto PO = (2, 2, 0)


m. Se pide determinar las ecuaciones paramétricas del movimiento.

Solución: x–y=0 → y=x (1)

x2 + y2 + z2 = 8 → z= 2 (4 − x 2 ) (2)

2 2
⎛ dy ⎞ ⎛ dz ⎞
Sabemos que: ds = dx + dy + dz
2 2 2
= 1 + ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ dx (3)
⎝ dx ⎠ ⎝ dx ⎠
dy
derivando (1): =1
dx
dz − 2x
derivando (2): =
dx 4 − x2

2 x2
en (3): ds = 1+1+ dx
4 − x2
s x
dx
integrando: ∫ ds = ∫ 2
0 2
2
4 − x2
x
x
es decir: s = 2 2 arcsen
2 2

⎛ x π⎞
→ s = 2 2 ⎜ arcsen − ⎟
⎝ 2 2⎠

⎛ x π⎞
y como s = 3 t: 3 t = 2 2 ⎜ arc sen − ⎟
⎝ 2 2⎠
⎛ 3t π⎞
despejando: x = 2 sen ⎜⎜ + ⎟⎟
⎝2 2 2⎠

3
o lo que es lo mismo: x = 2 cos t
2 2
3
en (1): y = 2 cos t Ecuaciones paramétricas del
2 2 movimiento.

3
y finalmente en (2): z = 2 2 sen t
2 2

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1.4 Aplicación al movimiento rectilíneo

En este caso necesitaremosr una sola coordenada para describir el movimiento. Es decir,
como el vector posición r estará siempre en la dirección del eje coordenado, que hemos
denominado x para esta explicación, entonces dicho vector, al tener una sola coordenada
diferente de cero, estará perfectamente representado por dicha coordenada, teniendo en
cuenta el sentido asignado como positivo.

s P
O x

x
Fig. 1-6

Así tendremos:

Posición: x = x(t )
d
Velocidad: v(t ) = x(t ) = x& (t )
dt
d d2
Aceleración: a (t ) = v(t ) = 2 x(t ) = &x&(t )
dt dt
dv dv dx dv
también: a = = = v
dt dx dt dx

Notar que en este caso particular se cumple que s = x (s es el camino recorrido).

Ejemplo 1.6: O
Para hallar las propiedades de un cierto material
viscoelástico, un proyectil es disparado verticalmente hacia
abajo desde O con velocidad inicial de 60 m/s. Si el proyectil s
sufre una desaceleración a = − 0,4 v 3 [m/s2], donde v en m/s,
se pide determinar la velocidad y posición del proyectil en el
instante t = 4 s.

Solución: v

• Cálculo de la velocidad: x
dv
Sabemos que: a = = − 0,4 v 3
dt Fig. 1-7
dv
= dt
− 0,4 v 3
v t
dv
integrando: ∫ − 0,4 v 3 = ∫ dt
v0 =60 0

1
→ v = ( + 0,8 t ) −1 / 2 m/s (1)
3600

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Si t = 4 s: v = 0,559 m/s (↓)

• Cálculo de la posición:

ds 1
Sabemos que: v = = ( + 0,8 t ) −1 / 2
dt 3600
1
despejando: ds = ( + 0,8 t ) −1 / 2 dt
3600
s t
1
integrando: ∫ ds
0
= ∫ ( 3600
0
+ 0,8 t ) −1/ 2 dt

1 1
→ s = 2,5 ( + 0,8 t )1 / 2 −
120 60
Si t = 4 s: s = 4,43 m

Caso particular: Movimiento rectilíneo uniformemente acelerado.


dv
a constante → a = = constante
dt
v t

∫ dv = ∫ a dt
v0 0
t
v − v0 = a ∫ dt → v = v0 + a t
0

dx
Como v = → dx = v dt
dt
x t

∫ dx = ∫ (v 0 + a t ) dt
x0 0

1 2
x − x0 = v 0 t + at
2
1 2
x = x0 + v0 t + at Ecuación paramétrica del movimiento
2
dv
y también: a = v → v dv = a dx
dx
v x

∫ v dv = ∫ a dx
v0 x0

1 2
(v − v0 ) = a ( x − x0 )
2

v 2 = v0 + 2 a ( x − x0 )
2

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Ejemplo 1.7: y

La pelota se lanza verticalmente hacia arriba con velocidad


v
inicial v0 = 10 m/s ↑ desde una altura h = 20 m. Se pide
determinar: t=0

a) La velocidad v y la elevación y para cualquier tiempo t. a = 9,81 m/s2


y0 = 20 m
b) La máxima altura alcanzada por la pelota y el instante
en que ello ocurre.
c) El tiempo en que la pelota choca el piso y su velocidad O
en ese instante.
Fig. 1-8

Solución:

a) El movimiento se realiza con aceleración constante a = − 9,81 m/s2 que corresponde


a la aceleración de la gravedad.
v t
dv dv
a =
dt
→ − 9,81 =
dt
→ ∫ dv
v0 =10
= ∫
0
− 9,81 dt

v − 10 = − 9,81 t → v = − 9,81 t + 10 (1)


(1)
dy
Como v = → dy = v dt → dy = (− 9,81 t + 10) dt
dt
y t
Integrando: ∫
y0 = 20
dy = ∫ (− 9,81 + 10) dt
0

y − 20 = 10 t − 4,905 t 2

→ y = − 4,905 t 2 + 10 t + 20 (2)

b) Máxima altura alcanzada: cuando v = 0


!
de (1): − 9,81 t + 10 = 0 → t = 1,02 s
en (2): y = 25,1 m

c) Instante del choque con el piso: y=0


en (2): − 4,905 t 2 + 10 t + 20 = 0 → t = 3,28 s
en (1): v = − 22,2 m/s

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1.5 Aplicación al movimiento parabólico


En general, para el movimiento plano de una partícula necesitaremos solamente dos
coordenadas. Así, los vectores posición, velocidad y aceleración quedarán definidos de la
siguiente manera:
r
Posición: r = ( x (t ) , y (t ) )
r
Velocidad: v = ( x& (t ) , y& (t ) )
r
Aceleración: a = (&x&(t ) , &y&(t ) )

En el caso particular del movimiento de un proyectil tendremos que la única fuerza que
actúa sobre la partícula durante su vuelo libre es la fuerza de la gravedad (peso propio), lo
cual significa, según la segunda ley de Newton, que estudiaremos en el siguiente capítulo,
que sólo habrá aceleración en el sentido vertical, la cual es constante, dirigida hacia abajo e
igual a g = 9,8 m/s2.
y

v0y r
v0 P (x, y) C

θ
y0 v0x
P0

O x
x0
Fig. 1-9

Tenemos como condiciones iniciales del problema que para t = 0: x = x0


y = y0
x& = v0 x = v0 cos θ
y& = v0 y = v0 sen θ

• Análisis del movimiento en x:

En esta dirección la aceleración es nula → a x = &x& = 0 (1)


&
entonces: &x& = dx = 0
dt
Integrando: x& = constante

para t = 0, x& = v0 x = v0 cos θ → v x = x& = v0 x (2)

dx
Como = v0 x → dx = v0 x dt
dt

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Integrando: x = v0 x t + c1
para t = 0, x = x0 → c1 = x0
entonces: x = x0 + v0 x t (3)

• Análisis del movimiento en y: Análogamente a lo realizado para x podemos escribir:

En esta dirección la aceleración es g (↓) → a y = &y& = − g (4)

Integrando: v y = y& = v0 y − gt (5)


1
Integrando una vez más: y = y 0 + v0 y t − g t2 (6)
2

Así tendremos para el movimiento parabólico:


r 1
Posición: r = ( x0 + v0 x t , y 0 + v0 y t − g t 2 )
2
r
Velocidad: v = (v 0 x , v0 y − g t )
r
Aceleración: a = (0 , − g )

La trayectoria de la partícula se puede determinar muy fácilmente si utilizamos las


ecuaciones (3) y (6) para eliminar el parámetro t. Así obtenemos una ecuación cuadrática
que evidentemente corresponde a la de una parábola con eje principal vertical y abierta
hacia abajo.

Ejemplo 1.8:

La rampa mostrada está diseñada para un parque de recreación. A través de ella se logra el
salto de diversos tipos de vehículos a partir del punto A. Si uno de ellos salta desde dicho
punto con velocidad inicial v A y se sabe que demora t = 1,5 s en llegar a B, se pide:
a) Determinar la velocidad inicial v A .
b) La distancia horizontal L.
c) La altura máxima H que alcanza.
d) La ecuación cartesiana de la trayectoria.
y
r
vA

h
A 30°
x
1m
B
L

Fig. 1-10

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Solución: Tomemos un sistema cartesiano plano con origen en A.

a) Hemos visto en el anterior ejemplo que la ecuación paramétrica del movimiento


parabólico en la dirección vertical y es de la forma:
1
y = y 0 + v0 y t − g t 2 (1)
2
si t = 1,5 s :
1
− 1 = 0 + v A sen 30º (1,5) − (9,81) (1,5) 2 → v A = 13,38 m/s
2
en (1): y = 6,69 t − 4,9 t 2 [t en s, y en m] (2)

b) La ecuación paramétrica del movimiento parabólico en la dirección horizontal x es:


x = x0 + v0 x t (3)

es decir: x = 0 + v A cos 30 º t → x = 11,59 t (4)

para el punto B: L = 11,59 (1,5) → L = 17,38 m

c) Sabemos que y& = v0 y − g t

→ y& = v A sen 30 º − 9,81 t → y& = 6,69 − 9,81 t

Para calcular el instante en que se alcanza la altura máxima hacemos y& = 0 :


→ 6,69 − 9,81 t = 0 → t = 0,68 s

y finalmente, reemplazando y = h para t = 0,68 s en la ecuación paramétrica (2):


h = 6,69 (0,68) − 4,9 (0,68) 2
→ h = 2,28 m → H = h +1 → H = 3,28 m

d) Ecuación de la trayectoria: utilizaremos las ecuaciones paramétricas del movimiento.


x
de (4): t =
11,59
2
x ⎛ x ⎞
en (2): y = 6,69 − 4,9 ⎜ ⎟
11,59 ⎝ 11,59 ⎠

es decir: y = 0,577 x − 36,48 ⋅10 − 3 x 2

ecuación cartesiana que corresponde, y de allí el título de este subcapítulo, a una parábola.

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1.6 Aplicación al movimiento general


A continuación presentaremos a través de ejemplos, aplicaciones de lo visto hasta ahora
para casos de movimiento plano y tridimensional.

Ejemplo 1.10:
y
10 cm/s
El pasador A es obligado a moverse a lo largo
de la ranura parabólica y 2 = 4 x tallada sobre
la placa fija mostrada. Dicho pasador es
guiado por el elemento ranurado que se mueve
con velocidad constante de 10 cm/s hacia la y2 = 4 x

derecha. Se pide: A

a) Si la barra ranurada es vertical, hallar la


velocidad y aceleración de A para x = 10
cm.
x
b) Si la barra es inclinada, hallar la velocidad O
y aceleración de A para x = 10 cm. Fig. 1-11

Solución:

a) Barra ranurada vertical. Como la parábola es la trayectoria de A entonces se cumple


para cualquier instante que:
y2 = 4 x (1)

Para x = 10 cm → y = 6,325 cm
d / dt : y y& = 2 x& (2)

para el instante en análisis: x& = 10 cm/s


2 x& 2 (10)
⇒ y& = = = 3,162 cm/s
y 6,325
r
Entonces: v A = (10 ; 3,162) [cm/s]

Derivando la expresión (2):


y &y& + y& 2 = 2 &x& (3)

Para el instante en análisis: &x& = 0 → y &y& + y& 2 = 0

− y& 2 − (3,162) 2
es decir: &y& = = = − 1,50 cm/s2
y 6,325
r
Entonces: a A = (0 ; − 1,5) [cm/s2]

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b) Para el caso de la barra inclinada, la trayectoria no cambia y en consecuencia las


ecuaciones (1), (2) y (3) siguen siendo válidas.
y
10 cm/s
y2 = 4 x (1)

C d / dt : y y& = 2 x& (2)

4 d / dt y &y& + y& 2 = 2 &x& (3)


3

y2 = 4 x
Además, si tomamos como coordenadas para el
A punto C ( xC , yC ) , la ecuación de la recta AC en
4 cualquier instante será:
3
4
y − yC = ( x − xC ) (4)
3
x
O
Fig. 1-12

4
derivando (4): y& − y& C = ( x& − x&C ) (5)
3

Reemplazando x = 10 cm e y = 6,325 cm en (2): 6,325 y& = 2 x& (6)

4
y además x& C = 10 cm/s e y& C = 0 en (5): y& = ( x& − 10) (7)
3
resolviendo (6) y (7): x& = 13,20 cm/s
y& = 4,14 cm/s
r
entonces: v A = (13,20 ; 4,14) [cm/s]

Reemplazando los valores obtenidos en (3): 6,325 &y& + (4,14) 2 = 2 &x& (8)

derivando (5): &y& − &y&C = 4 ( &x& − &x&C ) (9)


3

reemplazando &x&C = 0 cm/s e &y&C = 0 en (9): &y& = 4 &x& (10)


3

resolviendo (8) y (10): &x& = − 2,66 m/s2


&y& = − 3,55 m/s2
r
entonces: a A = ( − 2,66 ; − 3,55) [cm/s]

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-16

Ejemplo 1.11: El disco circular excéntrico gira con velocidad angular constante de 1
rad/s. El extremo A del vástago está siempre en contacto con la rueda
circular excéntrica de radio R = 1 m debido a la acción de un resorte. Se
pide determinar la velocidad y aceleración del pistón B para t = 1 s si la
posición inicial es la mostrada.
y

R A
O
B x

R/2 L

Fig. 1.13

Solución: para una posición genérica tendremos:

y 2
⎛R⎞ R
R 2 = ⎜ ⎟ + x 2 − 2 x cosθ
R
⎝2⎠ 2
R/2 A
O θ
x 3 2
→ x 2 − R x cos θ = R (1)
4
x d / dt : 2 x x& − R ( x& cosθ − x senθ θ&) = 0 (2)
Fig. 1.14

d / dt : 2 ( x& 2 + x &x&) − R ( &x& cosθ − x& senθ θ& − x& senθ θ& − x cosθ θ& 2 − x senθ θ&&) = 0 (3)


Como θ& = ω = 1 rad/s (constante) → =1 → dθ = dt
dt
θ t
integrando: ∫ dθ = ∫ dt
0 0
→ θ =t

Además: θ&& = 0

Para t = 1 s: θ = 1 rad
de (1): x = 1,177 m

en (2): x& = − 0,546 m/s → v B = 0,546 m/s (←)

en (3): &x& = − 0,173 m/s2 → a B = 0,173 m/s2 (←)

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-17

Ejemplo 1.12:

Un perrito P parte del punto P0 = (36 , 0) m y corre hacia su amo con velocidad constante
4 m/s. La dirección de la velocidad del perrito es tal que siempre está dirigida hacia su
amo, quien parte en el mismo instante desde el origen y se mueve a lo largo de la dirección
positiva del eje y con velocidad constante 2 m/s. Se pide hallar:
a) La ecuación cartesiana de la trayectoria del perrito.
b) La posición en que alcanza a su amo.
c) El tiempo necesario para ello.

Solución:

Denominemos P al perrito y H a su amo.


θ
a) Posición del perro: P ( x , y )

Posición del amo: H (0 , h)

h− y ! dy
Pendiente en P: tan θ = = − (1)
x dx
2 2
⎛ dx ⎞ ⎛ dy ⎞
x& + y& = (4) → ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ = (4)
2 2 2 2
Además, para el perrito:
⎝ ⎠
dt ⎝ ⎠
dt
1
→ dx 2 + dy 2 = ± 4
dt
2
dx ⎛ dy ⎞ Elegimos el signo “-” dado que el perrito se
( −) 1+ ⎜ ⎟ = 4 mueve en todo instante hacia la izquierda y (2)
dt ⎝ dx ⎠ entonces su componente de velocidad x& es
negativa.
dh
Para el hombre: h& = 2 → =2 (3)
dt
2
⎛ dy ⎞ dh
(3) ÷ (2): 1 + ⎜ ⎟ = −2 (4)
⎝ dx ⎠ dx
dy
de (1): h = y − x
dx
dh dy ⎛ dy d2y⎞
d / dx : = − ⎜⎜ + x 2 ⎟⎟
dx dx ⎝ dx dx ⎠
dh d2y
= −x 2 (5)
dx dx
2
d2y ⎛ dy ⎞
Reemplazando (5) en (4): 2 x = 1 + ⎜ ⎟
dx 2 ⎝ dx ⎠

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-18

dy
Para resolver esta ecuación diferencial hagamos el cambio de variable: u =
dx
du
→ 2x = 1+ u2
dx
u x
du dx

u0 = 0 1+ u 2
= ∫
x0 = 36
2x
u x
1
ln (u + 1 + u ) 2
= ln x
0 2 36

1/ 2 1/ 2
⎛ x ⎞ ⎛ 36 ⎞
2u = ⎜ ⎟ − ⎜ ⎟
⎝ 36 ⎠ ⎝ x ⎠
y x
⎛ x 6 ⎞
y como u = dy / dx → ∫ 2 dy =
0
∫36 ⎜⎝ 6
⎜ − ⎟dx
x ⎟⎠
1 3/ 2
y = x − 6 x1 / 2 + 24 Ecuación de la trayectoria del perrito.
18

b) El perrito encuentra a su amo cuando x = 0 . Reemplazando este valor en la ecuación


de la trayectoria del perrito obtenemos:

y = 24 m

c) Para calcular el tiempo necesario para que ello ocurra utilizamos el hecho de que el
hombre camina con velocidad constante h& = 2 m/s, entonces:
dh
= 2 (constante) → dh = 2 dt
dt
h t
integrando: ∫ dh
0
= ∫ 2 dt
0

→ h=2t Ecuación de la trayectoria del amo.

Para h = 24 m → t = 12 s

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-19

1.7 Coordenadas intrínsecas o naturales


A continuación veremos otra manera de expresar tanto la velocidad como la aceleración de
una partícula. Aquí nos será útil recordar en primera instancia, del cálculo diferencial, la
existencia de los vectores unitarios tangencial êt y normal principal ên (ver siguientes
figura).

C
êt r C
∆r
P
P
s (t ) ên r r
r r + ∆r
ρ r
PO
r
r (t )

C (Centro
de
Curvatura) O
O
Fig. 1-17
Fig. 1-16

Puesto que el vector velocidad es siempre tangente a la curva trayectoria, entonces


podemos escribir:
r
v = v eˆt (1.10)

Sabemos de (1.5) que el módulo de la velocidad es:

2 2 2
⎛ dx ⎞ ⎛ dy ⎞ ⎛ dz ⎞
v = ⎜ ⎟ +⎜ ⎟ +⎜ ⎟
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
1 ds
entonces: v = (dx ) 2 + (dy ) 2 + (dz ) 2 = → v = s&
dt dt
r
en (1.10): v = s& eˆt Forma intrínseca de la (1.11)
velocidad

La aceleración será:
r d r d &ˆ &
a = v = ( s et ) = &s& eˆt + s& eˆt (1.12)
dt dt

Ahora tendremos que evaluar el término e&ˆt :

& deˆ deˆ ds deˆ


eˆt = t = t = s& t (1.13)
dt ds dt ds
deˆt
donde el término es desconocido.
ds

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-20

En la siguiente figura 1-18a se muestran dos posiciones muy próximas en el recorrido de


una partícula a lo largo de su curva trayectoria. A dichas posiciones corresponden los
vectores unitarios tangenciales eˆt ( s ) y eˆt ( s + ∆ s) . Como se puede ver en la figura b la
variación sufrida por eˆt ( s ) está representada por el vector ∆ êt , cuyo módulo se muestra en
la figura c.
eˆt ( s + ∆ s )

eˆt ( s ) C
( s + ∆s ) ∧ ∆α
∆ et ∆ eˆt = 2 sen
eˆt ( s ) 2
∆α ∆α
P
(s ) eˆt ( s + ∆ s )

(a) (b) (c)

Fig. 1-18

A partir de ello podemos escribir:


r
deˆt eˆt ( s + ∆s ) − eˆt ( s) ∆et
= lim = lim
ds ∆ s →0 ∆s ∆ s →0 ∆s

Por otro lado tenemos que eˆt ⋅ eˆt = 1 ,

d d d
: eˆt ⋅ eˆt + eˆt ⋅ eˆt = 0
ds ds ds
d
es decir: eˆt ⋅ eˆt = 0
ds
⎛d ⎞
lo cual significa que el vector ⎜ eˆt ⎟ es perpendicular a êt .
⎝ ds ⎠
d
eˆt
Se define el vector normal principal como: eˆ n = ds (1.14)
d
eˆt
ds

(s+∆s) deˆt 2 sen (∆α / 2) ∆α dα
C = lim = lim = (1.15)
ds ∆ s →0 ∆s ∆ s →0 ∆s ds
(s) ds
Del cálculo diferencial (ver figura 1.19) sabemos que:

PO
ρ dα 1
dα ds = ρ dα ⇒ = (1.16)
ds ρ

donde ρ es el radio de curvatura de la trayectoria en el


Fig. 1-19 C punto correspondiente a (s).

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-21

deˆt 1
de (1.15) y (1.16) concluimos que: = (1.17)
ds ρ

deˆt 1
en (1.14) y despejando: = eˆn (1.18)
ds ρ

Ahora, reemplazando este resultado en (1.13) obtenemos:

s&
eˆ&t = eˆn (1.19)
ρ
r s& 2 ˆ
y finalmente en (1.12): a = &s& eˆt + en forma intrínseca de la (1.20)
ρ aceleración
r r r
o también: a = at + a n (1.21)

r
donde: at = &s& eˆt se denomina aceleración tangencial o también componente
tangencial de la aceleración, cuyo módulo es at = &s& . Ella es la
que indica el cambio de la magnitud de la velocidad.

r s& 2
y an = eˆn se denomina aceleración normal o también componente normal
ρ
s& 2 v2
de la aceleración, cuyo módulo es a n = = . Ella es la que
ρ ρ
indica el cambio de dirección del vector velocidad.

2
⎛ &2 ⎞
El módulo de la aceleración será: a = a +a =
2 2
(&s&) + ⎜⎜ s ⎟⎟
2
(1.22)
⎝ρ⎠
t n

êt
Los vectores unitarios eˆt , eˆ n y êb
P (donde eˆb = eˆt × eˆn es el denominado
ên C
s vector unitario binormal) constituyen
êb ρ el triedro intrínseco de Frenet (1).
PO
C (Centro de
Notar que la aceleración tiene
Curvatura)
componentes solamente a lo largo de
o las direcciones tangencial êt y normal
Fig. 1-20
ên (ver figura 1-9).

(1)
Jean Frédéric Frénet (1816, Périgueux – 1900, Périgueux). Célebre matemático francés. Ingresó en
L’École Normale Superieure en 1940 y luego estudió en Toulouse, donde en 1847 redactó su tesis
doctoral en la que fundamentó su teoría de curvas. Llevó a cabo numerosos trabajos sobre geometría
diferencial e introdujo el llamado triedro de Frénet, formado por los vectores unitarios tangente, normal y
binormal a una curva en un punto, que constituyen una base ortonormal.

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-22

Nota 1: Si tenemos la expresión cartesiana de la aceleración y deseamos calcular las


componentes tangencial y normal, podemos usar la expresión (1.21) de la
siguiente manera:
r
a = at eˆt + an eˆn
r r
⋅ eˆt : a ⋅ eˆt = at ⇒ &s& = a ⋅ eˆt

r s& 2 r
⋅ eˆn : a ⋅ eˆn = an ⇒ = a ⋅ eˆn (debe ser > 0 !)
ρ

Nota 2: Recordar que el radio de curvatura para una curva contenida en el plano xy se
calcula mediante la expresión:
32
⎡ ⎛ dy ⎞ ⎤
2

⎢1 + ⎜ ⎟ ⎥
⎢ ⎝ dx ⎠ ⎦⎥
ρ = ⎣
d2y
dx 2

Caso particular: movimiento circular


r êt
• Posición: r = R (cosθ iˆ + senθ ˆj )
ên
r
• Velocidad: v = v eˆt

donde: eˆt = − senθ iˆ + cosθ ˆj

r v2 ˆ
• Aceleración: a = v& eˆt + en
R
donde: eˆn = − cosθ iˆ − senθ ˆj

Muy en particular, si la partícula se mueve de tal manera que el módulo de su velocidad es


constante, entonces la aceleración tendrá solamente componente normal:

r v2 ˆ
a = en
R

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-23

Ejemplo 1.13: Una partícula recorre la curva ( x + y − 3) 2 = x – 2 (x e y en metros)


partiendo del punto P0 de coordenadas (2, 1). Las componentes de la
velocidad son tales que cumplen en todo momento la relación x& + y& = 1 .

Para el instante en que el módulo de la velocidad es mínimo se pide:

• La posición del móvil


• Longitud de curva recorrida hasta ese instante
• Las componentes cartesianas de la velocidad y aceleración
• Las componentes intrínsecas de la velocidad y aceleración
• El radio de curvatura de la trayectoria sin utilizar la ecuación de la
geometría analítica
Solución:

De la ecuación de la trayectoria: x+ y −3= x−2 (1)


x&
derivando implícitamente: x& + y& = (2)
2 x−2
de la hodógrafa: x& + y& = 1 (3)

dx
De (2) y (3): x& = = 2 x−2
dt
dx
dt =
2 x−2
t x
dx
integrando: ∫ dt
0
= ∫
2 2 x−2
x

t = x−2 = x−2
2

ordenando: x = t2 + 2 ecuación paramétrica en x (4)

d/dt: x& = 2t (5)

d/dt: &x& = 2 (6)

en (3): y& = 1− 2 t
y t

∫ dy
1
= ∫ (1 − 2t ) dt
0

y − 1 = t − t2
ordenando: y = − t2 + t + 1 ecuación paramétrica en y (7)

d/dt: y& = − 2 t + 1 (8)

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-24

d/dt: &y& = −2 (9)

Ahora calcularemos el instante en que ocurre la velocidad mínima.

Sabemos que: v = x& 2 + y& 2

de (5) y (8): v = (2 t ) 2 + (−2 t + 1) 2

→ v = 8t2 − 4 t + 1 (10)

dv dv 2 (4 t − 1) !
v será mínima si = 0 , entonces: = = 0
dt dt (8 t − 4 t + 1)
2 1/ 2

obtenemos: t = 0,25 s

Para comprobar si es un valor mínimo o máximo examinaremos el signo de la segunda


derivada evaluada para el instante encontrado:

d 2v ⎡ (4 t − 1) 8 ⎤
= ⎢− + 1/ 2 ⎥
= 11,31 > 0
dt 2 ⎣ (8 t − 4 t + 1) (8 t − 4 t + 1) ⎦ t =0, 25
2 3/ 2 2
t =0 , 25

entonces efectivamente se trata de un mínimo.

• Longitud de curva recorrida hasta el instante t = 0,25 s:

Como v = s& → ds = v dt

de (10): → ds = 8 t 2 − 4 t + 1 dt
s 0 , 25
integrando: ∫ ds
0
= ∫
0
8 t 2 − 4 t + 1 dt

de donde: s = 0,167 m

• Posición para el instante t = 0,25 s:


de (4): x = 2,063 m
de (7): y = 1,188 m
r
→ r = ( 2,063 ; 1,188) m/s

• Velocidad para el instante t = 0,25 s:


de (5): x& = 0,5 m/s
de (8): y& = 0,5 m/s
r
→ v = (0,5 ; 0,5) m/s

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-25

y su módulo: v = x& 2 + y& 2 = 0,707 m/s

• Aceleración para el instante t = 0,25 s:


r
de (6) y (9): a = ( 2, − 2) m/s2
y su módulo: a = 2,83 m/s2

r s& 2 ˆ
• Aceleración en forma intrínseca: a = s et +
&& ˆ en
ρ
Como s& = v → &s& = v&

Para el instante en análisis sabemos que v& = 0 (condición de mínimo utilizada), entonces
&s& = 0 . Ello significa que en este ejemplo y para el instante en estudio la aceleración
solamente tiene componente normal pues la componente tangencial es nula.
r s& 2 ˆ s& 2
Así: a = 0 + en → a =
ρ ρ
v2 (0,707) 2
de donde: ρ = = = 0,177 m
a 2,83
r
v (0,5 ; 0,5)
Además: eˆt = = = (0,707 ; 0,707)
v 0,707

⎧ (− 0,707 ; 0,707)
entonces: ˆen = ⎪⎨
⎪⎩ ( 0,707 ; − 0,707)

que son dos posibilidades, pero sólo una es físicamente posible.


r
Recordando que a ⋅ eˆn = an es siempre > 0, entonces descartamos la primera y elegimos
la segunda por cuanto es fácil observar que:
!
( 2, − 2) ⋅ ( 0,707 ; − 0,707 ) = 2,83 > 0

El mismo resultado hubiera sido obtenido si utilizamos el hecho de que, en este instante y
caso particular, la aceleración total tiene solamente componente normal.
pues at = 0
r r
an a
Es decir: eˆn = = = (0,707, − 0,707)
an a
r
Finalmente, la forma intrínseca de la aceleración será: a = 2,83 eˆn [m/s2]

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-26

Ejemplo 1.14:
y

La partícula mostrada recorre una trayectoria


parabólica definida por la ecuación y = 0,5 x 2 . La y = 0,5 x 2
componente de la velocidad a lo largo del eje y es
v y = 2 t 2 m/s, donde t esta dado en segundos.
Sabiendo que cuando t = 0, x = 0, y = 0, se pide
determinar para el instante t = 1 s:
a) La distancia de la partícula desde el origen O.
x
O
b) La velocidad, la magnitud de la aceleración Fig. 1-22
tangencial y normal.
c) La longitud de curva recorrida.
y t
y& = 2 t 2 → ∫ dy = ∫2t
2
Solución: dt
0 0

2 3
y= t (1)
3
además: &y& = 4 t

como: y = 0,5 x 2 → x = 2 y1/ 2


1/ 2
⎛2 ⎞ 2 3/ 2
de (1): x = 2 ⎜ t3 ⎟ → x = t (2)
⎝3 ⎠ 3

(1) y (2) son las ecuaciones paramétricas del movimiento.


2 1/ 2
De (2): x& = t
3
3
&x& = t −1 / 2
2 3

2
para t = 1 s: x = = 1,155 m
3
y = 0,667 m
2
x& = = 1,155 m/s
3
r
y& = 2 m/s → v = (1,155 ; 2) m/s
&x& = 0,866 m/s2
r
&y& = 4 m/s2 → a = (0,866 ; 4) m/s2

Para t = 1 s:

a) d = (1,155) 2 + (0,667) 2 = 1,33 m

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-27

r
b) v = (1,155 ; 2) m/s → v = 2,31 m/s
dy
• pendiente de la tangente: tan θ = =x = 1,155
dx x =1,155 x =1,155

• vector unitario tangencial: eˆt = (cosθ , senθ ) = (0,655; 0,756)


• vector unitario normal: eˆn = (−0,756 ; 0,655)

r s& 2
La aceleración es: a = at eˆt + a n eˆn = &s&eˆt + eˆn (donde s& = v )
ρ
r
• comp. tangencial: at = a ⋅ eˆt → at = (0,866 ; 4) ⋅ (0,655; 0,756) = 3,59 m/s2
r
• comp. normal: an = a ⋅ eˆn → an = (0,866 ; 4) ⋅ (− 0,756 ; 0,655) = 1,965 m/s2
r v2 ( 2,31) 2
• radio de curvatura: a ⋅ eˆn = → (0,866 ; 4) ⋅ ( − 0,756 ; 0,655) =
ρ ρ
→ ρ = 2,715 m

c) Longitud de curva recorrida desde P0 = (0 , 0)

ds = (dx) 2 + (dy) 2
2
⎛ dy ⎞
ds = 1 + ⎜ ⎟ dx
⎝ dx ⎠
como y = 0,5 x 2 → dy / dx = x

reemplazando: ds = 1+ x 2 dx
1,155
integrando: s = ∫ 1 + x 2 dx → s = 1,376 m
0

Ejemplo 1.15: y

El esquiador se mueve a lo largo de la


trayectoria mostrada con rapidez (módulo
de velocidad) constante v = 6 m/s. Se pide
r A
determinar la velocidad v y la aceleración
r y = 0,05 x 2
a en el instante en que está en el punto A,
el cual es el punto de tangencia entre el
tramo recto y el parabólico.
x
O xA = 10 m
Solución: Fig. 1-23

• Velocidad:
r r
v es tangente a la trayectoria → v = v eˆt

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-28

Pendiente de la tangente a la trayectoria en A:


dy
tan θ = = 0,1 x =1 → θ = 45°
dx x=10 x =10

→ eˆt = (− 2 / 2 , − 2 / 2)
r r
→ v = 6 (− 2 / 2 , − 2 / 2) → v = (− 3 2 , − 3 2 ) m/s

r s2 ˆ
• Aceleración: a = s et +
&& ˆ en
ρ
[ 1 + (dy / dx) 2 ]3 / 2 [1 + (0,1 x) 3 / 2
donde: ρ = = = 28,3 m
d 2 y / dx 2 0,1 x =10

s& = v = 6
&s& = 0

eˆn = (− 2 / 2 , 2 / 2)

r ( 6) 2 ˆ
→ a = en = 1,27 eˆn m/s2
28,3

2da. solución: empleando coordenadas cartesianas

Ecuación de la trayectoria: y = 0,05 x 2

d / dt : y = 0,1 x x& (1)

El módulo de la velocidad es constante: x& 2 + y& 2 = (6) 2 (2)

En el instante analizado x = 10 m e y = 5 m. Reemplazando estos valores en (1) y (2) y


resolviendo obtenemos:
x& = y& = ± 3 2 m/s
observando que el esquiador desciende: x& = y& = − 3 2 m/s
r
v = (−3 2 , − 3 2 ) m/s

Para calcular la aceleración derivamos las expresiones (1) y (2):


de (1): &y& = 0,1 x 2 + 0,2 x &x& (3)

de (2): 2 x& &x& + 2 y& &y& = 0 (4)

Resolviendo (3) y (4) para el instante analizado: &x& = − 0,9 m/s2


&y& = 0,9 m/s2
r
→ a = (− 0,9 ; 0,9) m/s2

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-29

Si se quiere utilizar este resultado para calcular el radio de curvatura sin necesidad de
reducir a la geometría analítica:
r v2 ˆ
Sabemos que: a = v& eˆt + en (5)
ρ
r v2 v2
⋅ ên a ⋅ eˆn = → ρ = r
ρ a ⋅ eˆn

Reemplazando los resultados obtenidos y observando que siendo v& = 0 (pues


r r
v = constante) entonces a esta íntegramente contenida en la dirección de en :

(− 0,9 ; 0,9)
eˆn =
1,27
(6) 2
ρ = → ρ = 28,28 m
(− 0,9 ; 0,9)
(− 0,9 ; 0,9) ⋅
1,27

Ejemplo 1.16: y
En el instante mostrado la posición del
collarín P está dada por yP = 100 mm y su y = 400 – k x2
velocidad por v P = 200 mm/s ↑ constante. A

Calcular para ese instante la velocidad y la


P
aceleración de P en términos de las
componentes normal y tangencial.
yP

Solución: O x
B

y P = 100 mm 300 mm

y& P = 200 mm/s Fig. 1-24

&y&P = 0
El punto (300 ; 0) pertenece a la parábola → 0 = 400 − k (300) 2
400
→ k = 2
= 4,444 ⋅10 −3
300
Entonces, la ecuación de la parábola será: y = 400 − k x 2 (1)

Para y = 100 tenemos: x = 259,8 mm

derivando (1): y& = − 2 k x x& (2)

reemplazando valores: 200 = −2 (0,0044) (259,8) x& → x& = 86,6 m/s


derivando (2): &y& = − 2 k ( x& 2 + x &x&) (3)

reemplazando valores: x& 2 = − x &x& → (−86,6) 2 = − (259,8) &x&


→ &x& = − 28,87 mm/s2

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-30

r
Luego: r = ( 259,8 ; 100) mm
r
v = (−86,6 ; 200) mm/s
r
a = (−28,87 ; 0) mm/s2

(v x , v y ) (− 86,6 ; 200)
eˆt = = = (− 0,397 ; 0,918)
v (86,6) 2 + (200) 2
eˆn = (− 0,918 ; − 0,397)

v = (− 86,6) 2 + (200) 2 → v = 217,94 mm/s


r
at = a ⋅ eˆt = (−28,87 ; 0) ⋅ (− 0,397 ; 0,918) → at = 11,46 mm/s2
r
an = a ⋅ eˆn = (−28,87 ; 0) ⋅ (−0,918 ; − 0,397) → a n = 26,5 mm/s2
r r
Así: at = at eˆt = 11,46 (−0,397 ; 0,918) → at = (− 4,55 ; 10,52) [mm/s2]
r r
an = an eˆn = 26,5 (−0,918 ; − 0,397) → an = (− 24,33 ; − 10,52) [mm/s2]

Ejemplo 1.17: La varilla rígida AB de longitud L se mueve de tal manera que A y B están
sobre la parábola y = 1,875 x 2 . Si la velocidad de B es tal que v B = 3,6 m/s
constante y en el instante mostrado x B = 0,4 m, se pide calcular la
velocidad de A, así como aceleraciones de A y B.

y Solución:
xA = 0
yA = 0
B x B = 0,4 m

L
y B = 1,875 (0,4) 2 = 0,3 m
r
• Velocidad de B: v B = ( x& B , y& B )
x
A
vB = x& B2 + y& B2 = 3,6 [m/s]
0,4 m

Fig. 1-25
→ x& B2 + y& B2 = 13 (1)

Como y = 1,875 x 2 → y& = 1,875 (2 x) x& → y& B = 3,75 ( x B ) x& B

Como x B = 0,4 ⇒ y& B = 3,75 (0,4) x& B = 1,5 x& B (2)

de (1) y (2): x& B = 2 m/s e y& B = 3 m/s


r
entonces: v B = ( 2, 3) m/s

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-31

r
• Velocidad de A: v A = ( x& A , y& A )
r
Como A es vértice → y& A = 0 → v A = ( x& A , 0)

Tenemos: ( y B − y A ) 2 + ( x B − x A ) 2 = L2
d
: 2 ( y B − y A ) ( y& B − y& A ) + 2 ( x B − x A ) ( x& B − x& A ) = 0
dt
de donde: x& A = 4,25 m/s
r
Entonces: v A = ( 4,25 ; 0) m/s

• Aceleración de B:
r v2
v B constante no implica que a B = 0 pues a B = v& B eˆt + B eˆn
ρ
Tenemos: x& + y& = 13 → x& B &x&B + y& B &y&B = 0
2
B
2
B (3)

además: y& B = 3,75 x B x& B → &y&B = 3,75 x& B2 + 3,75 x B &x&B (4)

Tenemos para B que: x B = 0,4 m e y B = 0,3 m


en (3) y (4): &x&B = − 6,92 m/s2 e &y&B = 4,62 m/s2
r
Entonces: a B = (− 6,92 ; 4,62) m/s

• Aceleración de A:

Puesto que: y A = 1,875 x A2


d/dt: y& A = 3,75 x A x& A

d/dt: &y&A = 3,75 x& A2 + 3,75 x A &x&A → &y&A = 67,73 m/s2

Además: ( x B − x A ) 2 + ( y B − y A ) 2 = L2
d/dt: ( x B − x A ) ( x& B − x& A ) + ( y B − y A ) ( y& B − y& A ) = 0

d/dt: ( x& B − x& A ) 2 + ( x B − x A ) ( &x&B − &x&A ) + ( y& B − y& A ) 2 + ( y B − y A ) ( &y&B − &y&A ) = 0

→ &x&A = − 19,09 m/s2


r
Entonces: a A = (− 19,09 ; 67,73) m/s

Nota: si se requiere calcular ρ B sin usar la expresión correspondiente de la geometría


analítica podemos hacer los siguiente:
r
vB (2, 3)
Calculamos: eˆt = =
vB 13

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-32

⎧ 1 r
⎪ (− 3, 2) → a ⋅ eˆn = 108,17 ⇒ OK !
⎪ 13
Entonces: eˆn = ⎨
⎪ 1 r
(3, − 2) → a ⋅ eˆn = − 108,17 ⇒ no !
⎪⎩ 13
r v2
y como: a B ⋅ eˆn = B
ρ
1 ( 13 ) 2
⇒ (− 6,92 ; 4,62) ⋅ (− 3, 2) =
13 ρB
de donde: ρ B = 1,56 m

Ejemplo 1.18: y

Las ranuras móviles rectas AB y CD mostradas


en la figura determinan el movimiento del
pasador P que desliza entre ellas. En el
C
instante representado, la corredera C tiene una O
30°
velocidad de 10 cm/s hacia abajo
disminuyendo a razón de 5 cm/s2, mientras que P
B

la corredera A se desplaza con una velocidad


30 cm

de 5 cm/s en el sentido indicado decreciendo a


razón de 8 cm/s2. Se pide calcular para ese 3 D
4
instante:
a) La velocidad y aceleración del pasador P. O x
A
vA
b) El vector posición del centro de curvatura 4
Fig. 1-26
3
de la trayectoria absoluta de P.

Solución:

a) De datos: y& C = − 10 cm/s &y&C = 5 cm/s2


r r
v A = 5 cm/s ⇒ v A = 5 (0,6 ; − 0,8) ⇒ v A = ( x& A , y& A ) = (3, − 4) cm/s
r r
a A = 8 cm/s2 ⇒ a A = 8 (− 0,6 ; 0,8) ⇒ a A = ( &x&A , &y&A ) = (− 4,8 ; 6,4) cm/s2
3
Ecuación de la recta AB: y − yA = (x − xA )
4
reescribiendo: 0,75 x − y = 0,75 x A − y A (1)

derivando: 0,75 x& − y& = 0,75 x& A − y& A (2)

derivando otra vez: 0,75 &x& − &y& = 0,75 &x&A − &y&A (3)

Ecuación de la recta CD: y − yC = − (1 / 3 ) ( x − xC )

reescribiendo: (1 / 3 ) x + y = (1 / 3 ) xC − yC (4)

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-33

derivando: (1 / 3 ) x& − y& = (1 / 3 ) x&C − y& C (5)

derivando otra vez: (1 / 3 ) &x& − &y& = (1 / 3 ) &x&C − &y&C (6)

Reemplazando: xA = yA = 0 ; xC = 0 ; yC = 30 cm en (1) y (4):

0,75 x − y = 0 ⎫ x = 22,601 cm
⎬ ⇒
(1 / 3 ) x + y = 30 ⎭ y = 16,951 cm

Reemplazando: x& A = 3 cm/s; y& A = − 4 cm/s; x&C = 0; y& C = −10 cm/s en (2) y (5):

0,75 x& − y& = 6,25 ⎫ x& = − 2,825 cm/s


⎬ ⇒
(1 / 3 ) x& + y& = − 10 ⎭ y& = − 8,369 cm/s

Reemplazando: &x&A = − 4,8 cm/s2 ; &y&A = 6,4 cm/s2 ; &x&C = 0; &y&C = 5 cm/s 2 en (3) y (6):

0,75 &x& − &y& = − 10 ⎫ &x& = − 3,767 cm/s 2


⎬ ⇒
(1 / 3 ) &x& + &y& = 5 ⎭ &y& = 7,175 cm/s 2

r
Entonces: rP = (22,6 ; 16,95) cm
r
v P = ( − 2,825 ; − 8,369) cm/s → v P = 8,883 cm/s
r
a P = (− 3,767 ; 7,175) cm/s2 → a P = 8,104 cm/s2
r r
r a ⋅v − 49,406
b) at = a ⋅ eˆt = = → at = − 5,593 cm/s2
v 8,833

an = a 2 − at2 = 5,864 cm/s2

v2 v2 (8,883) 2
como an = → ρ = = → ρ = 13,305 cm
ρ an 5,864
r ⎛ − 2,825 ; − 8,369 ⎞
r v (−3,767 ; 7,175) − (− 5,593) ⎜ ⎟
r r r a − at
an a − at v ⎝ 8,833 ⎠
eˆn = = = =
an an an 5,864

eˆn = (− 0,947 ; 0,3199) cm


y

P
Posición del centro de curvatura C:
ρ ên
r r
rC = rP + ρ eˆn r
rP
r C
rC = (22,601 ; 16,951) + 13,305 (− 0,947 ; 0,3199) r
rC
x
O
rC = (10 ; 21,21) cm
Fig. 1-27

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-34

1.8 Velocidad y aceleración en coordenadas polares


En muchos casos en que estemos analizando el movimiento plano de una partícula, será
conveniente definir la posición de un punto P a través de la distancia r a un punto fijo
(origen polar) y a un ángulo θ que define el vector posición a partir de un eje polar fijo.

Para la posición genérica que ocupa la partícula P


y r = r (θ ) se definen los vectores unitarios:

• radial: eˆr = (cosθ , senθ ) (1.23)


êθ θ êr
θ • transversal: eˆθ = (− senθ , cosθ ) (1.24)
P
r(t) Así, el vector posición se puede representar por:
r
r (t ) = r eˆr (1.25)
θ
x
O
r d r d
Eje polar Velocidad: v (t ) = r (t ) = (r eˆr )
Fig. 1-28 dt dt
deˆ
= r& eˆr + r r
dt
deˆr dθ
= r& eˆr + r (1.26)
dθ dt

De la definición del vector unitario radial (1.23) podemos deducir su derivada:


deˆr !
= (− senθ , cosθ ) = eˆθ (1.27)

r
en (1.26): v = r& eˆr + r θ& eˆθ
r r r
o también: v = vr + vθ (1.28)

r
donde: v r = r& eˆr se denomina velocidad radial o también componente radial de la
velocidad, cuyo módulo es vr = r& .

r
y vθ = r θ& eˆθ se denomina velocidad transversal o también componente
transversal de la velocidad, cuyo módulo es v = r θ& . θ

El módulo de la velocidad será: v = vr2 + vθ2 = (r& )2 + (r θ&) 2 (1.29)

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-35

r d r d &ˆ
Aceleración: a (t ) = v (t ) = (r er + r θ& eˆθ )
dt dt
d d
= &r& eˆr + r& eˆr + r& (θ& eˆθ ) + r (θ& eˆθ )
dt dt
d ⎛ deˆ dθ ⎞
= &r& eˆr + r& eˆr θ& + r& θ& eˆθ + r ⎜θ& eˆθ + θ& θ ⎟ (1.30)
dθ ⎝ dθ dt ⎠
deˆθ
de (1.24): = (− cosθ , − senθ ) = − eˆr (1.31)

r
en (1.30): a = &r& eˆr + r& θ& eˆθ + r& θ& eˆθ + rθ&& eˆθ − r θ& 2 eˆr
r
→ a = (&r& − rθ& 2 ) eˆr + (2 r&θ& + r θ&&) eˆθ
r r r
o también: a = ar + aθ (1.32)

r
donde: ar = (&r& − rθ& 2 ) eˆr se denomina aceleración radial o también componente
radial de la aceleración, cuyo módulo es ar = &r& − r θ& 2 .

r
y aθ = (2 r&θ& + r θ&&) eˆθ se denomina aceleración transversal o también
componente transversal de la aceleración, cuyo módulo es
aθ = 2 r& θ& + r θ&& .

El módulo de la aceleración es: a = ar2 + aθ2 = (&r& − r θ& 2 ) 2 + (2 r& θ& + r θ&&) 2 (1.33)

Nota: el cambio de θ (t ) con respecto al tiempo ( dθ dt ) se denomina velocidad angular y


r
no debe ser confundida con el vector velocidad angular de un cuerpo rígido (ω ) ,
concepto que estudiaremos en el capítulo 6.

d & d
Análogamente: θ&&(t ) = θ (t ) = ω (t ) = α (t ) es la aceleración angular.
dt dt

Caso particular: movimiento circular


êθ
êr
r = R (const.) → r& = &r& = 0
R
s
r r θ
Velocidad: v = r& eˆr + r θ& eˆθ → v = R θ& eˆθ

r
Aceleración: a = (&r& − r θ& 2 ) eˆr + (2 r&θ& + r θ&&) eˆθ
r
a = − R θ& 2 eˆr + R θ&& eˆθ
Fig. 1-29

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-36

Ejemplo 1.19:

El bloque D se mueve con velocidad v0 (constante)


C
y mediante el pin P soldado a él arrastra al brazo
ranurado, el cual puede girar alrededor de O. Se v0
pide:
r
h D
a) Calcular la velocidad y aceleración angular del
brazo OA en función de h, v0 y θ . O θ

b) Calcular la aceleración de P. Fig. 1-30

Solución: Será importante reconocer en este momento que la trayectoria de la partícula P


es rectilínea.
r r r
a) Descomponiendo v0 en sus componentes vr y vθ :

êr De la figura: vr = v0 cosθ


êθ
vθ = v0 senθ
θ r
C v0
r
es decir: v P = v0 cosθ eˆr − v0 senθ eˆθ (1)

h r r
Como v P = r& eˆr + r θ& eˆθ (2)
θ Fig. 1-31
O Comparando (1) y (2): r& = v0 cosθ (3)

r θ& = − v0 senθ (4)

h en ( 4 )
v0 sen 2θ
como r = → θ& = − (5)
senθ h

d 2 v0
: θ&& = − senθ cosθ θ&
dt h
2 v02
de (5): θ&& = 2
sen 3θ cosθ (6)
h

r
b) La aceleración de P tendrá la forma: a P = (&r& − r θ& 2 ) eˆr + (2 r& θ&& + r θ&) eˆθ (7)
14243 14 4244 3
a aθ
r

Si observamos los términos que contiene esta última expresión, observamos que solamente
nos falta evaluar &r& .
Derivando (3): &r& = − v0 senθ θ&

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-37

⎛ − v sen 2θ ⎞ v02 sen 3θ


de (5): &r& = − v0 senθ ⎜ 0 ⎟⎟ → &r& =
⎜ (8)
⎝ h ⎠ h

Reempazando (3), (5), (6) y (8) en (7) obtenemos:


2
v 2 sen 3θ h ⎛ v0 sen 2θ ⎞
ar = 0 − ⎜⎜ − ⎟⎟ → ar = 0
h senθ ⎝ h ⎠
⎛ v sen 2θ ⎞ h 2 v02
aθ = 2 v0 cosθ ⎜⎜ − 0 ⎟⎟ + sen 3θ cosθ → aθ = 0
⎝ h ⎠ senθ h 2

lo cual indica que el pin P no está acelerado (lo cual era de esperar pues dicho pin se
mueve solidario a D, el cual a su vez se mueve según una trayectoria rectlilínea con
velocidad constante).

Ejemplo 1.20:
40 RPM
La barra ranurada gira en sentido contrario a las
agujas del reloj con una velocidad angular constante
de 40 RPM y obliga al pin A a moverse siempre en
contacto con la superficie de la leva en forma de
cardioide r = 10 − 7,5 cosθ [r en cm].
A
a) Si la leva es estacionaria, se pide calcular la r
velocidad y la aceleración del pin A cuando la
θ
barra forma un ángulo θ = 30° con el eje de la
O

cardioide.
b) Si la leva gira en sentido horario con una
velocidad angular constante de 30 RPM, se pide
determinar la velocidad y aceleración del pin A
Fig. 1-32
cuando el brazo forma un ángulo de 30° con el
eje de la cardioide (leva).

Solución:

a) Tomaremos el eje de la cardioide como eje polar y así el ángulo θ deviene en ángulo
polar. Entonces para una posición genérica de la barra podemos escribir:

Ecuación polar de la trayectoria: r = 10 − 7,5 cosθ (1)


π
De dato: θ& = (40) = 4,19 rad/s (const.) (2)
30
y también: θ&& = 0 (3)

r
Velocidad en coordenadas polares: v = r& eˆr + r θ& eˆθ (4)

derivando (1): r& = 7,5 senθ θ& (5)

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-38

Para el instante analizado: θ = 30° , θ& = 4,19 rad/s y θ&& = 0


en (1): r = 3,5 cm
en (5): r& = 15,71 cm/s
r
Reemplazando valores en (4): v = (15,71) eˆr + (14,67) eˆθ [cm/s] (6)

donde: eˆr = (cos θ , senθ ) = (0,87 ; 0,5)


eˆθ = (− senθ , cosθ ) = (− 0,5 ; 0,87)

El módulo de la velocidad será: v = 21,49 cm/s

Si se desea la expresión vectorial de la velocidad en coordenadas cartesianas bastará con


reemplazar las componentes de los vectores unitarios para el instante en análisis en (6):
r
v = 15,71 (0,87 iˆ + 0,5 ˆj ) + 14,67 (− 0,5 iˆ + 0,87 ˆj ) = 6,33 iˆ + 20,62 ˆj

r
La aceleración está dada por: a = (&r& − rθ& 2 ) eˆr + (2 r&θ& + r θ&&) eˆθ (7)

derivando (5): &r& = 7,5 cosθ θ& 2 + 7,5 senθ θ&& (8)

Reemplazando valores en (8): &r& = 7,5 (0,87) (4,19) 2 + 7,5 (0,5) (0) = 114,55 cm/s2

r
Finalmente en (7): a = (53,10) eˆr + (131,65) eˆθ [cm/s2] (9)

con módulo: a = 141,96 cm/s2

Si se desea la expresión vectorial de la aceleración en coordenadas cartesianas bastará con


reemplazar las componentes de los vectores unitarios para el instante en análisis en (9):
r
a = 53,10 (0,87 iˆ + 0,5 ˆj ) + 131,65 (− 0,5 iˆ + 0,87 ˆj ) = − 19,63 iˆ + 141,09 ˆj

b) Puesto que el eje polar debe ser estacionario, ya no podemos tomar como tal al eje de
la cardioide pues ella gira. Entonces, debemos redefinir la ecuación polar de la
cardioide:
r = 10 − 7,5 cos φ

donde el ángulo φ es el ángulo formado por el eje (ahora móvil) de la cardioide y la barra.

Además se cumplirá para todo instante que: φ = β +α


y en consecuencia: φ& = β& + α&
y también: φ&& = β&& + α&&

π
De datos: α& = (30) = 3,14 rad/s (const.) → α&& = 0
30

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-39

π
β& = (40) = 4,19 rad/s (const.) 40 RPM
30
→ β&& = 0

Como: r = 10 − 7,5 cosφ r A


O β θ
d / dt : r& = 7,5 senφ φ& φ eje polar para el
α movimiento del brazo

d / dt : &r& = 7,5 cosφ φ& 2 + 7,5 senφ φ&& eje de la cardioide

Entonces:

ar = &r& − r θ& 2 Fig. 1-33

= 7,5 cosφ φ& 2 − (10 − 7,5 cosφ ) θ& 2 30 RPM

aθ = 2 r& θ& + r θ&&


= 2 (7,5 cosφ φ&) θ& + (10 − 7,5 cosφ ) θ&&

Como θ = β → θ& = β& → θ&& = β&& = 0

Para φ = 30° : a r = 287 ,45 cm/s2


aθ = 230,35 cm/s2

→ a = a r2 + aθ2 = 368,36 cm/s2

Ejemplo 1.21:

El pin P está fijo a la barra articulada AB.


Dicho pin está obligado a moverse a lo
largo de una corredera móvil en forma de
parábola de eje vertical con vértice C. La
barra ranurada C es obligada a moverse
verticalmente y en el instante mostrado
tiene una velocidad de 6 cm/s hacia abajo
decreciente a razón de 2 cm/s2. Calcular
para ese instante:
a) La velocidad y aceleración del pin P.
b) La velocidad y aceleración angulares de
la barra AB.

Solución: a) La ecuación de la parábola es de la forma:


y − yC = k x 2 (1)

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-40

El punto D de coordenadas x = 10 ; y = yC − 6,25 debe satisfacer dicha ecuación,


entonces:
k = − 0,0625

en (1): y − yC = − 0,0625 x 2 (2)

d / dt : y& − y& C = − 0,125 x x& (3)

d / dt : &y& − &y&C = − 0,125 ( x& 2 + x &x&) (4)

Además, la trayectoria de P es una circunferencia:


x2 + y2 = R2 (5)

d / dt : x x& + y y& = 0 (6)

d / dt : x& 2 + x &x& + y& 2 + y &y& = 0 (7)

En el instante analizado tenemos que: yC = 10 cm


y& C = − 6 cms
&y&C = 2 cm/s2

En dicho instante las coordenadas de P deben satisfacer las ecuaciones de la parábola:


y − 10 = − 0,0625 x 2 y de la recta y = (3 / 4) x .

Resolviendo el sistema obtenemos: x = 8 cm e y = 6 cm


en (5): R = 10 cm

x& = 18 cm/s ⎫ r
en (3) y (6) y resolviendo: ⎬ v P = (18 , − 24) cm/s
y& = −24 cm/s ⎭

en (4) y (7) y resolviendo: &x& = −334,5 cm/s2 ⎫ r


⎬ a P = (−334,5 , 296) cm/s
2
&y& = 296 cm/s 2

!
⎛ 4⎞ ⎛ 3⎞
b) êθ
êr
vr = r& = 18 ⎜ ⎟ − 24 ⎜ ⎟ = 0 (8)
⎝5⎠ ⎝5⎠
θ
P !
⎛ 3⎞ ⎛ 4⎞
vθ = r θ& = − 18 ⎜ ⎟ − 24 ⎜ ⎟ = − 30
18 cm/s
(9)
θ ⎝5⎠ ⎝5⎠
r
24 cm/s y como r = R = 10 cm
θ
A
Fig. 1-35 → θ& = − 3 rad/s

Notar que el resultado r& = 0 era de esperar pues el punto P sigue una trayectoria circular
r = R = constante.

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-41

!
⎛ 3⎞ ⎛ 4⎞
êθ
êr ar = &r& − r θ& 2 = 296 ⎜ ⎟ − 334,5 ⎜ ⎟ = − 90 (10)
296 cm/s2 ⎝5⎠ ⎝5⎠
θ
!
⎛4⎞ ⎛ 3⎞
334,5 cm/s2
θ P aθ = 2 r&θ& + rθ&& = 296 ⎜ ⎟ + 334,5 ⎜ ⎟ = 437,5 (11)
⎝5⎠ ⎝5⎠
r
como r = R (constante) → r& = &r& = 0
θ
A
Fig. 1-36
de (11): θ&& = 43,75 rad/s2

y
Nota: De otra manera para la parte b): tan θ = (12)
x
y& x − x& y
d / dt : (sec 2 θ ) θ& =
x2
θ& y& x − x& y
es decir: = (13)
cos 2 θ x2

(− 24) 8 − (18) 6
2
⎛5⎞ &
para el instante analizado: ⎜ ⎟ θ = → θ& = − 3 rad/s
⎝4⎠ (8) 2

de (13): θ& x 2 = ( y& x − x& y ) cos 2 θ (14)

derivando:
θ&& x 2 + θ& (2 x x& ) = 2 cosθ (− senθ ) θ& ( y& x − x& y ) + cos 2 θ ( &y& x + y& x& − &x& y − x& y& )

y reemplazando valores y despejando:

θ&& = 43,75 rad/s2

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-42

Ejemplo 1.22: y

La varilla telescópica mostrada hace mover al


pasador P a lo largo de la trayectoria fija A

22,5 y = x 2 [x e y en cm]. Si la coordenada x


está dada por x = 2,5 t 2 − 12,5 t [t en s, x en
cm], se pide calcular:

30 cm
a) Las componentes cartesianas de la 22,5 y = x 2
velocidad y aceleración de P cuando x = 15
cm.
b) La velocidad y aceleración angulares de la
P x
varilla. O
Fig. 1-37

Solución:

a) De la ecuación de la trayectoria:

22,5 y = x 2 (1)

d / dt : 22,5 y& = 2 x x& (2)

d / dt : 22,5 &y& = 2 ( x& 2 + x &x&) (3)

Además, de ecuación paramétrica en x:

x = 2,5 t 2 − 12,5 t (4)

d / dt : x& = 5 t − 12,5 (5)

d / dt : &x& = 5 (6)

de (4), para x = 15 cm → t=6s


de (1), para x = 15 cm → y = 10 cm

Ahora podemos reemplazar estos datos en las ecuaciones que hemos deducido. Así, las
componentes cartesianas de la velocidad serán:

de (5): x& = 17,5 cm/s ⎫ r


⎬ ⇒ v = (17,5 ; 23,33) [cm/s]
en (2): y& = 23,33 cm/s ⎭

y correspondientemente las componentes cartesianas de la aceleración serán:


de (6): &x& = 5 cm/s2 ⎫ r
⎬ ⇒ a = (5 ; 33,89) [cm/s2]
en (3): &y& = 33,89 cm/s 2

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-43

y
b) En el instante en estudio:
15 3 A origen polar
tanθ = = → senθ = 3 / 5
20 4
cosθ = 4 / 5 θ

r
r
⎛3 4⎞
→ eˆr = ( senθ , − cosθ ) = ⎜ , − ⎟

30 cm
⎝5 5⎠
22,5 y = x 2
⎛ 4 3⎞ êθ
eˆθ = (cosθ , senθ ) = ⎜ , ⎟ θ
⎝ 5 5⎠ P

10 cm
θ
ê r
Sabemos que la velocidad tiene la forma polar: x
r
v = r& eˆr + r θ& eˆθ
15 cm

r
o también: v = vr eˆr + vθ eˆθ eje polar
Fig. 1-38

La componente radial se puede calcular de la siguiente manera:


r ⎛3 4⎞
vr = v ⋅ eˆr = (17,5 ; 23,33) ⋅ ⎜ , − ⎟ = − 8,164
⎝5 5⎠
de donde: r& = − 8,164 cm/s (7)

Análogamente, la componente transversal será:


r ⎛ 4 3⎞
vθ = v ⋅ eˆθ = (17,5 ; 23,33) ⋅ ⎜ , ⎟ = 28,0
⎝ 5 5⎠
es decir: &
r θ = 28,0 cm/s (8)

para el instante en análisis r = 25 cm, entonces, de (8): θ& = 1,12 rad/s (9)
r
Sabemos que: a = (&r& − rθ& 2 ) eˆr + (2 r& θ& + r θ&&) eˆθ
14243 14 4244 3
ar aθ

La componente radial de la aceleración se puede calcular de la siguiente manera:


r ⎛3 4⎞
ar = a ⋅ eˆr = (5 ; 33,89) ⋅ ⎜ , − ⎟ = − 24,112 cm/s2
⎝5 5⎠
es decir: &r& − r θ& 2 = − 24,112 (10)

Análogamente para la componente transversal de la aceleración:


r ⎛ 4 3⎞
aθ = a ⋅ eˆθ = (5 ; 33,89) ⋅ ⎜ , ⎟ = 24,334 cm/s2
⎝ 5 5⎠
es decir: 2 r&θ& + r θ&& = 24,334 (11)
Reemplazando los valores ya obtenidos para r& y θ& para el instante en análisis obtenemos:
de (10): &r& = 7,248 cm/s2

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-44

y de (11): θ&& = 1,70 rad/s2


Nota: otra forma interesante de relacionar las coordenadas cartesianas, ya resueltas en la
parte a), con las coordenadas polares es la siguiente:
x
tan θ =
30 − y
x& (30 − y ) − x (− y& )
d / dt : sec 2 θ (θ&) = (12)
(30 − y ) 2
de donde: θ& = 1,12 rad/s

de (12): θ& (30 − y ) 2 = cos 2 θ (30 x& − x& y + x y& )


derivando implícitamente:

θ&& (30 − y) 2 + θ& (2) (30 − y ) (− y& ) = 2 cosθ (− senθ ) θ& (30 x& − x& y + x y& ) +
+ cos 2 θ (30 &x& − &x& y − x& y& + x& y& + x &y&)
reemplazando los valores obtenidos en a) despejando:

θ&& = 1,70 rad/s2

1.9 Coordenadas cilíndricas

z êz
C
Elegiremos un plano de base (en la
êθ
P figura el plano xy) sobre el cual
proyectaremos el movimiento de la
êR
partícula. De manera análoga a lo
r
r expresado en el acápite anterior,
z utilizaremos para dicho plano de base
coordenadas similares a las polares
O
r y empleadas para analizar el movimiento
R êz plano.
θ
êθ
Fig. 1-39

x êR

De acuerdo a lo dicho definiremos los vectores unitarios radial ( ê R ) y transversal ( êθ )


contenidos en el plano de base y además un tercer vector unitario perpendicular a ambos
( ê z ), con lo cual el vector posición quedará definido como:
r
r (t ) = R eˆR + z eˆ z (1.34)

r
Dicho de otra manera el vector posición r (t ) quedará definido si conocemos:

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-45

R = R(t )

⎪ Ecuaciones paramétricas en
θ = θ (t ) ⎬ coordenadas cilíndricas
z = z (t ) ⎪⎭
En forma análoga a lo expresado para coordenadas polares podemos escribir:
&
eˆR = θ& eˆθ
eˆ&θ = − θ& eˆR
e&ˆ = 0
z

r d r & &
Velocidad: v = r = R& eˆR + R eˆ + z& eˆ z + z eˆ z
dt
r
→ v = R& eˆR + R θ& eˆθ + z& eˆ z (1.35)
r r r r
o también: v = v R + vθ + v z (1.36)

r
donde: vR = R& eˆR se denomina componente radial de la velocidad, cuyo módulo es
v = R& .
R
r
vθ = R θ& eˆθ se denomina componente transversal de la velocidad, cuyo
módulo es v = R θ& .
θ
r
y v z = z& eˆ z se denomina componente de la velocidad en dirección z, cuyo
módulo es v z = z& .

El módulo de la velocidad será: v = vr2 + vθ2 + v z2 = ( R& ) 2 + ( Rθ&) 2 + ( z&) 2 (1.37)

r d r && eˆ + R& eˆ& + R& θ& eˆ + R (θ&& eˆ + θ& eˆ& ) + &z& eˆ


Aceleración: a = v = R R R θ θ θ z
dt
&& eˆ + R& θ& eˆ + R θ&& eˆ + R θ& 2 eˆ + &z& eˆ
= R R θ θ R z

r && − R θ& 2 ) eˆ + (2 R& θ& + R θ&&) eˆ + &z& eˆ


→ a = (R R θ z (1.38)

r r r r
o también: a = a R + aθ + a z (1.39)

r && − R θ& 2 ) eˆ
donde: aR = ( R R se denomina aceleración radial o también componente
radial de la aceleración, cuyo módulo es
aR = R&& − R θ& 2 .
r
aθ = (2 R& θ& + R θ&&) eˆθ se denomina aceleración transversal o también
componente transversal de la aceleración, cuyo módulo
es aθ = 2 R& θ& + R θ&& .

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-46

r
a z = &z& eˆθ se denomina componente de la aceleración en
dirección z, cuyo módulo es a z = &z& .

El módulo de la aceleración será:

a = a R2 + aθ2 + a z2 = && − R θ& 2 ) 2 + (2 R& θ& + R θ&&) 2 + (&z&) 2


(R (1.40)
Ejemplo 1.23: z

Una partícula inicia su movimiento en el punto


O recorriendo el arco s sobre la placa según la
función s = 10 t [s en cm y t en segundos] P
sobre una ranura circular de radio 10 cm
s
contenida en el plano Q, el cual a su vez gira r Q
r z
alrededor del eje z con velocidad angular
y
constante θ& = 1 rad/s. Si para t = 0, θ = 0 , se
O
m
R 10 c
pide determinar la velocidad y aceleración de θ
C
la partícula para t = 3 s. x
Fig. 1-40
Solución:

Tenemos de dato que θ& = 1 rad/s (const.) ⇒ dθ / dt = 1 → θ =t
s 10 t
además: s = 10 β → β = = = t
10 10 Q
P
Determinación de R y z (coordenadas cilíndricas): s
10
cm

R = 10 − 10 cos β → R = 10 − 10 cos t z
β
derivando: R& = 10 sen t
O C
&& = 10 cos t
R R

Fig. 1-41
z = 10 sen β → z = 10 sen t
derivando: z& = 10 cos t
&z& = − 10 sen t

Reemplazando para el instante en análisis: t = 3s → β = 3 rad


entonces: R = 10 − 10 cos t = 10 − 10 cos 3 = 19,89 cm
R& = 10 sen t = 10 sen 3 = 1,41 cm/s;
&& = 10 cos t = 10 cos 3 = − 9,89 cm/s2
R
z& = 10 cos t = 10 cos 3 = − 9,89 cm/s
&z& = − 10 sen t = − 10 sen 3 = − 1,41 cm/s2
r
Velocidad: v = R& eˆR + R θ& eˆθ + z& eˆ z
= 1,41 eˆR + 19,89 eˆθ − 9,89 eˆ z [cm/s]

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-47

→ v = v R2 + vθ2 + v z2 → v = 22,25 cm/s


r && − Rθ& 2 ) eˆ + (2 R& θ& + Rθ&&) eˆ + &z& eˆ
Aceleración: a = (R R θ z

= − 29,78 eˆR + 2,82 eˆθ − 1,41 eˆ z [cm/s2]

→ a = a R2 + aθ2 + a z2 → a = 29,95 cm/s2


1.10 Velocidad areolar
P r
Se define el área barrida por el vector posición ∆r
entre dos posiciones vecinas (ver figura)
como:
r 1r r r C
∆Ω = r × ∆ r r
r r
2 r + ∆r

z
El área barrida por unidad de tiempo se ∆Ω
denomina velocidad areolar:
y
O
r r
r& ∆Ω 1 r ∆r Fig. 1-42
Ω = lim = lim r × x
∆ t →0 ∆t ∆ t →0 2 ∆t

r& 1r r
Ω = r ×v velocidad areolar (1.41)
2

En coordenadas cartesianas tendremos:

iˆ ˆj kˆ
r& 1
Ω = x y z
2
x& y& z&

En particular este concepto será útil en el estudio del movimiento causado por una fuerza
central, que como demostraremos en el siguiente capítulo, es un movimiento plano.
Particularizando la anterior expresión para este caso (z = 0):

iˆ ˆj kˆ
r& 1 1
Ω = x y 0 = ( x y& − x& y ) kˆ
2 2
x& y& 0

En coordenadas polares:
r
r = r eˆr
r
v = r& eˆr + r θ& eˆθ

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-48

r& 1r r 1
→ Ω = r × v = r 2θ& (eˆr × eˆθ )
2 2

r& 1 r
Ω = r 2 θ& k (1.42)
2

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-49

1.11 Movimiento relativo con respecto a ejes en traslación

P
Sistema fijo x, y, z con origen O.
C
r z'
r
rP / A Sistema móvil x ′y ′z ′ con origen en A cuya
rP y' r
z A
posición es rA con respecto a Oxyz.
r x'
rA
Condición: el sistema móvil se traslada (no
y gira)
O
x Fig. 1-43 No es necesario que Oxyz // Ax ′y ′z ′ .

r r r
rp = rA + rP / A
r r r
d / dt : vP = v A + vP / A (1.43)

r r r
d / dt : aP = a A + aP / A (1.44)

Ejemplo 1.24:
r
vP / Alabe
Un álabe tiene un ángulo de salida de 30° con 30° y'

respecto a la horizontal. Si la velocidad de una P


partícula de agua con respecto al álabe es
r
constante e igual a 1000 m/s y la velocidad real vO
x'
de dicha partícula respecto a tierra al momento de A
abandonar el álabe es de 625 m/s, se pide calcular
vP / Alabe = 1000 m / s
la velocidad de traslación v 0 del álabe.
Fig. 1-44
Solución:

Sistema móvil x ′y ′ unido al álabe y sólo se traslada.


r r r
Sabemos que: v P / Alabe = v P − v Alabe
r r r
Es decir: v Alabe = v P − v P / Alabe (1)

r
Velocidad absoluta de P: v P = 625 ( − cos θ , senθ )
r
Velocidad relativa de P con respecto al álabe: v P / Alabe = 1000 (− cos 30° , sen 30°)
r
Velocidad absoluta del álabe: v Alabe = v0 (1, 0)

en (1): (v0 , 0) = 625 (− cosθ , senθ ) − 1000 (− 3 / 2 , 1 / 2)

resolviendo: θ = 53,13° y v0 = 491 m/s

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-50

1.12 Cinemática de partículas interconectadas


A continuación estudiaremos el movimiento de partículas cuando se hallan conectadas
unas con otras por elementos flexibles (cuerdas), que se disponen conjuntamente con
poleas, o elementos rígidos (barras).

Examinemos un ejemplo sencillo. En la figura 1.31 se muestran dos partículas unidas por
un cable flexible inextensible. Suponiendo que el bloque B desciende sobre el plano
inclinado con velocidad conocida, se desea averiguar, en ese instante, cómo es la velocidad
del bloque A.

Para facilitar la solución tomaremos dos coordenadas auxiliares s A y s B . Hay que llamar
la atención en el sentido que ellas nos proporcionarán información acerca del movimiento
de los bloques A y B respectivamente

sA s A + sB = L (constante) (1)
aA
vA
sB d / dt : s& A + s&B = 0
A

es decir: s& A = − s&B (2)


aB
B vB
de la figura se ve que: v B = s&B
v A = − s& A
Fig. 1-45
mientras que:
en (2): v A = vB

Es decir, los módulos de las velocidades de ambos bloques son iguales.

Análogamente podemos hacer el análisis de aceleraciones. Supongamos que el bloque B


está acelerado en sentido descendente. Se desea averiguar, en ese instante, cómo es la
aceleración del bloque A.

Derivando (2): &s&A = − &s&B (3)

de la figura se ve que: a B = &s&B


mientras que: a A = − &s&A

en (3): a A = aB

expresión que nos indica que los módulos de las aceleraciones de ambos bloques son
iguales para cualquier instante del movimiento del sistema. Esta información resultará de
singular importancia cuando estudiemos, en el capítulo 5, la cinética de los sistemas de
partículas.

Es pertinente hacer notar que las relaciones encontradas para los módulos de las
velocidades y aceleraciones de cada bloque seguirán siendo válidas si se invierte el sentido
del movimiento del sistema.

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-51

Examinemos otro sistema a manera de ejemplo: supongamos que las velocidades de los
bloques tienen los sentidos mostrados.

( s A − h) + ( s B − h) + π r = L
r
h
→ s A + sB = L − π r + 2 h

sB es decir: s A + s B = constante (1)

sA derivando: s& A = − s&B (2)

de la figura se ve que: v A = s& A


B
mientras que: v B = − s&B
A
vB aB en (2): v A = vB
aA vA
Fig. 1-46 Es decir, los módulos de las velocidades de ambos
bloques son iguales.

Análogamente podemos hacer el análisis de aceleraciones. Suponiendo que el bloque A


está acelerado en sentido descendente se desea averiguar, en ese instante, cómo es la
aceleración del bloque B.

Derivando (2): &s&A = − &s&B (3)

de la figura se ve que: a A = &s&A


y además: a B = − &s&B

en (3): a A = aB

Se pudo haber tomado s A y s B a partir del centro


r
de la polea:

entonces: s A + sB + π r = L (constante)

es decir: s A + sB = L − π r (constante) sB
sA
y derivando con respecto del tiempo:
s& A + s&B = 0 B

y procediendo como antes arribamos a que: A vB a B

v A = vB y a A = aB a A vA
Fig. 1-47

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-52

Ahora veremos el caso de dos partículas unidas por medio de una varilla rígida:

Para cualquier instante del movimiento se


vB aB cumplirá que:
B

s A2 + s B2 = L2

sB L
d / dt : s A s& A + s B s&B = 0 (1)

aA
vA
es decir: s A v A + s B (− v B ) = 0 (2)

sA A si derivamos (1) con respecto del tiempo:

Fig. 1-48 d / dt : s A &s&A + s& A2 + s B &s&B + s&B2 = 0 (3)

de donde podemos escribir que: s A a A + v A2 + s B (− a B ) + v B2 = 0 (4)

Notar que una vez establecidas las coordenadas auxiliares hay que tener en cuenta los
signos correspondientes para las velocidades y aceleraciones.

A continuación examinaremos otro sistema con poleas. De manera análoga a los anteriores
ejemplos de movimientos ligados se trata de establecer una relación entre las velocidades
de los bloques y otra entre sus aceleraciones.

r r
H H

sB

h h
sB B aA
B aA
aB v vA
aB vB vA B

A A

sA sA

Fig. 1-50
Fig. 1-49

Tomando las coordenadas auxiliares mostradas en la figura 1-49 tendremos para la


longitud de la cuerda:

( H + s B ) + s B + h + s A = L (constante)
2 s B + s A = L − H − h (constante) (1)

derivando: 2 s&B = − s& A (2)

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-53

de la figura se ve que: v A = − s& A


mientras que: v B = s&B
en (2): 2 vB = v A

Es decir, el módulo de la velocidad de A es el doble del módulo de la velocidad de B.

Del mismo modo que en los ejemplos anteriores hacemos el análisis para las aceleraciones:

derivando (2): 2 &s&B = − &s&A (3)

de la figura se ve que: a A = − &s&A


y además: 2 aB = a A

Si hubiéramos tomados las coordenadas auxiliares de la figura 1-50:

H + 2 ( h − s B ) + s A = L (constante)
− 2 s B + s A = L − H − 2 h (constante) (4)

derivando: 2 s&B = s& A (5)

y como: v A = − s& A y v B = − s&B

entonces, en (5): 2 vB = v A
y luego 2 aB = a A

Por último analizaremos el siguiente sistema:

sP sP
sB
s B /P
aB sA sA
vB aB
vB
B B sB
A A

vA aA vA aA
Fig. 1-51 Fig. 1-52

Para las coordenadas auxiliares mostradas en la figura 1-51:

( s B − s P ) + s ′P = L1 → ( s&B − s&P ) + s&′P = 0 (1)

s P + s A = L2 → s&P + s& A = 0 (2)

Pero s&P = − s&′P . Entonces, de (1): s&B − 2 s&P = 0 (3)

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-54

(2) en (3): s&B + 2 s& A = 0 (4)

y como: v A = s& A y v B = − s&B

en (4): vB = 2 v A y aB = 2 a A

Evidentemente obtendremos el mismo resultado si usamos las coordenadas mostradas en la


figura 1-52. Aquí vale la pena resaltar que utilizaremos la coordenada relativa s B / P , es
decir, posición de B relativa a la polea móvil P.

s B / P + ( s B / P − s B ) = L1 → 2 s&B / P − s&B = 0 (5)

s P + s A = L2 → s&P + s& A = 0 (6)

Pero s&B / P = s&B − s&P . Entonces, en (5): s&B − 2 s&P = 0 (7)

de (6) y (7): s&B + 2 s& A = 0


de donde: vB = 2 v A y aB = 2 a A

y
Ejemplo 1.25:
El mecanismo mostrado consta de dos correderas B
unidas por una varilla rígida de longitud L = 200 cm. Si
la velocidad del collarín A es v A = 6 cm/s (constante),
se pide calcular la velocidad y aceleración del collarín 30°
L
B en ese instante. yB

Solución: Para el instante mostrado tenemos:


60° A
x A = 100 cm vA
x

x& A = 6 cm/s xA
&x&A = 0 Fig. 1-53

y B = 100 3 cm

• Análisis de velocidades
En todo instante: x A2 + y B2 = 200 (1)

derivando (1): 2 x A x& A + 2 y B y& B = 0

→ x A x& A + y B y& B = 0 (2)

En el instante analizado: (100) (6) + (100 3 ) y& B = 0

de donde: y& B = − 2 3 → v B = 3,46 cm/s ↓

donde el signo menos indica que el sentido de la velocidad de B es hacia abajo (lo cual es,
evidentemente, correcto).

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-55

• Análisis de aceleraciones

Puesto que la expresión (2) se cumple para todo instante entonces podemos volverla a
derivar con respecto al tiempo:

x A &x&A + x& A2 + y B &y&B + y& B2 = 0


Para el instante analizado:
(100) (0) + (6) 2 + (100 3 ) &y&B + (− 2 3 ) 2 = 0

→ &y&B = − 0,277 cm/s 2 ⇒ a B = 0,277 cm/s (↓)

El signo negativo indica que la aceleración de B tiene sentido hacia abajo.

Ejemplo 1.26:

Al descender la corredera A con una rapidez


constante v A = 2 m/s sobre su guía, se
levanta la caja C. En el instante inicial, la
corredera se encuentra a la misma altura
que la polea y la caja está en reposo en el
suelo. Se pide calcular la velocidad y la
aceleración de la caja C en el instante en el
que s A = 2 m. Ignore el tamaño de la polea
en el cálculo.

Solución:

Tenemos que v A = 2 m/s (constante!)


es decir: s& A = 2 m/s
De la geometría tenemos las siguientes
relaciones válidas para cualquier instante:
z 2 = (4) 2 + s A2 (1)

y además: z + sC = 8 (2)

(2) en (1): (8 − sC ) 2 = 16 + s A2 (3)

En el instante analizado: sA = 2 m

de (3): sC = 3,53 m

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-56

• Análisis de velocidades:

derivando (3): 2 (8 − sC ) (− s&C ) = 2 s A s& A

→ s&C ( sC − 8) = s A s& A (4)

como s& A = 2 (const.) ⇒ &s&A = 0

en (4): s&C (3,53 − 8) = 2 (2)

→ s&C = − 0,89 m/s ⇒ vC = 0,89 m/s ↑

• Análisis de aceleraciones:

derivando (4): &s&C ( sC − 8) + s&C2 = s& A2 + s A &s&A (5)

reemplazando los valores hallados en (5):


&s&C (3,53 − 8) + (− 0,89) 2 = (2) 2 + (2) (0)

→ &s&C = − 0,72 m/s2

⇒ aC = 0,72 m/s ↑

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-1

Cap. 2 Cinética de la partícula


La cinética estudia la interrelación entre las fuerzas que
actúan sobre una partícula y su movimiento.
Las bases teóricas para el estudio de la cinética son obra
del gran científico y filósofo inglés Isaac Newton (1) ,
quien en su gran tratado Principios Matemáticos de
Filosofía Natural, publicado en 1687, presenta los
resultados de sus estudios de más de veinte años en
relación a la mecánica terrestre y celeste. Dicha obra
contiene sus tres principios o leyes axiomáticas que
constituyen la base de la mecánica: Fig. 2.1

1a. ley Si la fuerza resultante que actúa sobre una partícula es nula, entonces la partícula
permanecerá en reposo, si está inicialmente en reposo, o se moverá con
velocidad constante según una línea recta, si está inicialmente en movimiento.
2a. ley La razón de cambio, con respecto del tiempo, de la cantidad de movimiento de
una partícula, es proporcional a la fuerza resultante que actúa sobre ella y tiene
la misma dirección y sentido que dicha fuerza.
3a. ley Las fuerzas de acción y reacción entre dos cuerpos en contacto tienen el mismo
módulo, igual recta de acción pero sentido contrario.

Además allí enuncia la ley de gravitación universal: dos cuerpos se atraen con una fuerza
proporcional a sus masas e inversamente proporcional al cuadrado de la distancia que las
separa.

2.1 La segunda ley de Newton


En este capítulo será de gran utilidad la segunda ley, la cual se puede interpretar
matemáticamente a través de la siguiente expresión:
r d r
∑ i = dt (m v )
F (2.1)

2
r 2 r
→ ∫
1
d ( mv ) = ∫ ∑ i dt
1
F

r r 2 r
m (v2 − v1 ) = ∫ ∑ i dt
F
1

o como la conocemos hoy en día:


r r
dv dm r
de (2.1): ∑ Fi = m dt + dt v
r r
en el caso de que la masa de la partícula no varíe: ∑F i = ma (2.2)

(1)
Sir Isaac Newton, nacido el 25 de diciembre de 1642, en Woolsthorpe, Lincolnshire, Inglaterra, fallecido
el 20 de marzo de1727 en Cambridge, Inglaterra.

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-2

Esta última expresión se puede interpretar gráficamente de la siguiente manera:


r
F1
r r
Fn F2

P P
C
=ˆ C
r
ma
r
r F3 r
z
r r z
r
Fi

y y
O O
x Fig. 2-2 x

Es decir, podemos representar un primer sistema en el que se ven todas la fuerzas que
actúan sobre una cierta partícula en un cierto instante de su movimiento, y un segundo
r
sistema en el que actúa sobre la partícula una sola fuerza ma . Según la expresión (2.2)
dichos sistemas son equivalentes.
r
La segunda ley de Newton sólo se cumple si a está referida a un sistema inercial o
absoluto (sistemas fijos o inmóviles con la sola excepción de móviles con velocidad
constante, trayectoria rectilínea y que no giran). El movimiento referido a estos ejes se
denomina movimiento absoluto de la partícula. En 1905 Albert Eintein (2) indica que la 2ª
Ley de Newton no se cumple si la velocidad de la partícula es cercana a la de la luz.
r
Si denominamos F a la fuerza resultante del sistema concurrente de fuerzas que actúa
sobre la partícula, entonces:
r r
F = ma (2.3)

r
• En coordenadas cartesianas: a = (a x , a y , a z )
r
F = ( Fx , Fy , Fz )

según la expresión (2.3) deberá cumplirse que: Fx = m a x


Fy = m a y
FZ = m a z
r
• En coordenadas cilíndricas: a = a R eˆR + aθ eˆθ + a z eˆz
r r
Si representamos F como: F = FR eˆR + Fθ eˆθ + Fz eˆ z

según la expresión (2.3) deberá cumplirse que: FR = m a R


Fθ = m aθ
Fz = m a z

(2)
Albert Einstein, nacido el 14 de marzo de 1879, en Ulm, Alemania, fallecido el 18 de abril de 1955 en
Princenton, Estados Unidos.

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-3

r s& 2 ˆ
• En coordenadas intrínsecas: a = &s& eˆt + en
ρ
r r
Si representamos F como: F = Ft eˆt + Fn eˆn

según la expresión (2.3) deberá cumplirse que: Ft = m at


Fn = m an

En todos los casos debemos notar que genéricamente las ecuaciones descritas a partir de la
aplicación de la segunda ley de Newton son ecuaciones diferenciales de 2° orden. En
particular podemos mencionar que a menudo nos encontraremos con ecuaciones
diferenciales con coeficientes constantes, por lo que a continuación haremos un breve
repaso de ellas.

Ecuaciones diferenciales de 2° orden

A continuación se muestra un breve resumen para la solución de ecuaciones diferenciales


de segundo orden con coeficientes constantes. Este tipo de ecuación diferencial se presenta
a menudo en la solución de problemas de la mecánica, como por ejemplo en ecuaciones
derivadas de la utilización de la segunda ley de Newton, o en la aplicación del principio de
D’Alembert en cuerpos rígidos o en ecuaciones diferenciales del movimiento vibratorio de
partículas y cuerpos rígidos.

• Ecuaciones diferenciales homogéneas: y ′′ + a1 y ′ + a 0 y = 0 con y = f (t )

Ecuación característica: λ2 + a1λ + a0 = 0

→ raíces λ1 y λ 2

La solución será: y = c1 y1 + c2 y 2

a) Si λ1 y λ2 ∈ ℜ y λ1 ≠ λ 2 → y = c1 e λ1 t + c2 e λ2 t

b) Si λ1 y λ 2 ∈ ℜ y λ1 = λ2 = λ → y = c1 e λ t + c2 t e λt

c) Si λ1 y λ2 ∈ C λ1, 2 = a ± bj → y = e a t (c1 cos bt + c2 sen bt )

• Ecuaciones diferenciales no homogéneas: y ′′ + a1 y ′ + a2 y = F (t )

→ y h es la solución de la ecuación diferencial homogénea y ′′ + a1 y ′ + a2 y = 0


y P es una solución particular de la ecuación diferencial

La solución total será: y = y h + y P

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-4

Para hallar y P : i) Darse posible solución y P .


ii) Reemplazarla en la ecuación diferencial no homogénea.
iii) Encontrar la verdadera forma de y P .

Nota 1: Las constantes c1 y c 2 se encuentran a partir de las condiciones iniciales del


problema.

Nota 2: y P = u1 y1 + u 2 y 2 (método de variación de constantes, ver apuntes del curso


Cálculo 3).

Aquí u1 y u 2 se determinan del sistema:

u1′ y1 + u 2′ y 2 = 0 ⎫
⎬ → u1′ y u 2′ → u1 y u 2
u1′ y1′ + y 2′ y 2′ = F (t ) ⎭

Ejemplo 2.1: y

x
Un collarín de masa m parte desde O con O
velocidad inicial nula y desciende a lo largo de la
varilla. La fuerza resistente que actúa sobre el v
collarín es Fr = 0, 2 W v siendo v la velocidad del
tubo en m/s. Se pide:
3
a) La ecuación del movimiento.
4
Fig. 2-3
b) El espacio recorrido por el collarín hasta
obtener una velocidad de 2 m/s.
x
c) La aceleración del collarín en el instante t = 2 s.

Solución: DCL del collarín y sistema equivalente según segunda ley de Newton:

Fr ∑F x : W senθ − Fr = m &x&
3 1
− m g x& = m &x&

mg
5 5
θ
θ
→ &x& + g x& = 3 g (1)
ma 5 5
N
mg Fig. 2-4

• Solución homogénea para &x& + g x& = 0


5
g g
Ecuación característica: λ2 + λ = 0 → λ1 = 0 y λ2 = −
5 5
g g
− t − t
→ Solución homogénea: xh = c1 e ot + c2 e 5
→ xh = c1 + c2 e 5

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-5

• Solución particular para F (t ) = eαt Pn (t )

3
En nuestro caso α = 0 y el grado de Pn (t ) = g
5

La solución particular es un polinomio del mismo grado (una constante en este caso)
multiplicado por t r , donde r es el grado de multiplicidad de α (en este caso r = 1 ).

→ x P = c3 t 1 → x P = c3 t

→ x& P = c3
&x&P = 0

Reemplazando estos valores en la ecuación diferencial no homogénea:


g 3
0 + c3 = g → c3 = 3
5 5
→ xP = 3 t

g
− t
Finalmente: x = xh + x P = c1 + c2 e 5
+ 3t (2)

Ahora necesitamos de las condiciones iniciales del problema para encontrar las constantes
de integración:

para: t = 0 → x=0

→ 0 = c1 + c2
g
g − t
Además, de (2): x& = − c2 e 5 + 3 (3)
5
g 15 15
Para t = 0: 0 = − c2 + 3 → c2 = y c1 = −
5 g g
g
15 − 5 t
en (2): x(t ) = (e − 1) + 3 t (4)
g

expresión que constituye la ecuación paramétrica del movimiento. Para calcular la


velocidad:
g
− t
de (3): x& (t ) = v(t ) = 3 (1 − e 5
) (5)

De otra forma:
g 3 3 1 1
de (1): a + v = g → − v = a
5 5 5 5 g

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-6

3 1 1 dv
es decir: − v =
5 5 g dt
t v
g dv
∫0 5 dt = ∫ 3−v
0

⎛ 3 ⎞
g
g − t
→ t = ln ⎜ ⎟ → v = 3 (1 − e 5
) (6)
5 ⎝ 3−v ⎠
t g g
− t 15 − 5 t
integrando: x = ∫ 3 (1 − e 5
) dt → x (t ) = (e − 1) + 3 t (7)
0
g

ecuación que viene a ser la ecuación paramétrica de este movimiento.

b) Para calcular el instante en el que la velocidad es 2 m/s utilizaremos la expresión (6):


g
− t
2 = 3 (1 − e 5
) → t = 0,561 s → x = 0,663 m

c) Para obtener la expresión de la aceleración en función del tiempo basta derivar la


velocidad:
g
dv 3g − 5t
de (6): a= = e
dt 5
para t = 2 s: a = 0,116 m/s2

y
Ejemplo 2.2:

La partícula es dejada libre desde el reposo


desde la parte más alta de la superficie
semicilíndrica lisa de radio R. Se pide R

determinar: θ

a) La velocidad de la partícula y la fuerza x


normal que ejerce sobre ella la superficie
semicilíndrica en función del ángulo θ. Fig. 2-5

b) El ángulo θ para el cual la partícula abandona la superficie semicilíndrica.

Solución 1: a) Según la 2da. ley de Newton los siguientes sistemas son equivalentes:

êr êr


N
θ
êθ êθ
θ mg θ

Fig. 2-6

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-7

∑F r : N − mg cosθ = m ar (1)

donde: a r = &r& − r θ& 2


y como r = R (constante) → r& = &r& = 0

→ a r = − R θ& 2

en (1): N − mg cosθ = − m R θ& 2 (2)

∑ Fθ : m g senθ = m aθ (3)

donde: aθ = 2 r& θ& + r θ&&

y como r = R (constante) → r& = 0

→ aθ = R θ&&

en (3): m g senθ = m R θ&& (4)

g
de (4): θ&& = senθ (5)
R
dθ dθ dθ& dθ
pero: θ& = = = θ&& → θ& dθ& = θ&& dθ
dt &
dθ dt dθ&
g
en (5): θ& dθ& = senθ dθ
R
g
integrando: ∫θ& dθ& = ∫ R senθ dθ
θ& 2 g
es decir: = − cosθ + c1 (6)
2 R

g
Como θ& = 0 para θ = 0 : → c1 =
R
g
en (6): θ& 2 = 2 (1 − cosθ ) (7)
R
y como v = θ& R → v = 2 g R (1 − cos θ )

(7) en (2): N = m g (3 cosθ − 2) (8)

b) La condición para que la partícula abandone la superficie es que la normal sea N = 0.


Entonces, de (8):
2
3 cosθ − 2 = 0 → cos θ = → θ = 48,19°
3

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-8

Solución 2: Empleando coordenadas intrínsecas:

a)
=ˆ m

n
a
a

m
t
êt ên êt
ên

∑F n : N − mg cosθ = − m an
v2
= −m (1)
R

∑F : t mg senθ = m at

= m &s& (2)

ds& dv dv ds dv dv
Cinemática: &s& = = = = s& = v
dt dt ds dt ds ds
v dv
y como ds = R d θ → &s& =
R dθ
v dv 1
en (2): m g senθ = m → g senθ dθ = v dv
R dθ R
θ v
1
integrando: ∫ g senθ dθ =
0
∫ R v dv
0

θ
1 v2
− g cosθ =
0
R 2

→ v 2 = 2 gR (1 − cosθ ) → v = 2 g R (1 − cos θ )

expresión que nos muestra la magnitud de la velocidad en función del ángulo θ.

en (1): N − mg cosθ = − 2 mg (1 − cosθ )

de donde: N = mg (3 cosθ − 2)

Esta expresión, como era de esperar, es la misma que habíamos encontrado en la solución
anterior.

b) Haciendo N = 0 (condición para abandonar la superficie):

2
3 cosθ − 2 = 0 → cos θ = → θ = 48,19°
3

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-9

Ejemplo 2.3:

En el cálculo del ángulo de peralte θ de curvas de autopista es posible diseñar cada


sección de curva para que, a determinada velocidad de diseño v un automóvil pueda
permanecer en la curva aún si μ = 0 (por ejemplo si hay hielo en el pavimento). Si μ ≠ 0
entonces las fuerzas de fricción mantienen al automóvil en la carretera aún para valores
mayores que v. Obtener una relación entre ρ , v y θ para μ = 0 .

C ρ

θ
A A
SECCIÓN A-A

Fig. 2-8

Solución: La segunda ley de Newton nos permite graficar los siguientes sistemas
equivalentes:

Ff
m an


θ
θ
N
mg Fig. 2-9

En el sentido vertical no hay movimiento, entonces:

∑F V : N cosθ − mg = 0
→ N cosθ = mg (1)

En el plano del movimiento solamente actúa la aceleración normal (dirigida hacia el centro
de curvatura de la trayectoria). Entonces:

∑F H : − N senθ = − m an
v2
→ N senθ = m (2)
ρ

v2
(1) / (2): tanθ = (para F f = 0)
ρg

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-10

α
Ejemplo 2.4:
ω

Un brazo ranurado OB se mueve en el plano


horizontal y hace que se mueva el pequeño A
pasador A cuya posición está determinada por la
r
rotación de dicha barra alrededor de la leva
semicircular fija de radio R. Si OB gira en sentido O θ θ
antihorario con velocidad angular ω y aceleración R
angular α en el instante mostrado, se pide hallar
la fuerza entre el pasador y la leva y la fuerza R
entre el pasador y la barra. Fig. 2.10

Solución: Según la segunda ley de Newton, los siguientes sistemas son equivalentes:

êθ
êθ
êr êr
A
=ˆ A
r θ r
N1 N2
O θ R O θ R
R R

Fig. 2.11

∑F r : N1 cosθ = mar → N1 cos θ = m (&r& − rθ& 2 ) (1)

d / dt
Geometría: r = 2 R cos θ → r& = − 2 R senθ θ&
d / dt
→ &r& = − 2 θ& 2 R cosθ − 2 θ&& R senθ

es decir: &r& = − 2 ω 2 R cosθ − 2 α R senθ


m
en (1): N1 = (−2 ω 2 R cosθ − 2 α R senθ − 2 R cosθ ω 2 )
cosθ

2mR
→ N1 = − (2 ω 2 cosθ + α senθ ) (2)
cosθ

∑ Fθ : N1 senθ + N 2 = m aθ
= m ( 2r&θ& + r θ&&)

→ N 2 = m ( 2r&θ& + r θ&&) − N1 senθ


senθ
de (2): N 2 = m [2 (− 2 ω R senθ ) ω + 2 R cosθ α ] + 2 m R (2 ω 2 cosθ + α senθ )
cosθ

ordenando: N 2 = 2 m α R (cosθ + senθ tan θ )

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-11

Ejemplo 2.5:
La barra lisa gira en un plano horizontal con ω0
velocidad angular constante ω 0 . La longitud del
r
resorte sin estirar es r0 y su constante de rigidez es
A
k. El collarín tiene masa m y se libera en r = r0 con
velocidad radial nula. Se pide:
O
a) Determinar la velocidad radial del collarín en
función de r. Fig. 2.12
b) Determinar la fuerza ejercida por la barra sobre
el collarín en función de r.

Solución: De acuerdo a la segunda ley de Newton, los siguientes sistemas son


equivalentes:
êθ
N êr
m aθ


m ar

FR

O θ O θ

Fig. 2.13

a) ∑F r : − FR = mar → − k ( r − r0 ) = m (&r& − rθ& 2 )

es decir: − k ( r − r0 ) = m ( &r& − r ω 02 )

despejando: m &r& = ( m ω 02 − k ) r + k r0 (1)

& & &


pero: &r& = dr = dr dr = r& dr → &r& dr = r& dr&
dt dr dt dr

∫ [(mω ]
r& r

∫ m r& dr& = − k ) r + k r0 dr
2
en (1) e integrando: 0
0 r0
r
m &2 ⎡ (mω 02 − k ) 2 ⎤
r = ⎢ r + k r0 r ⎥
2 ⎣ 2 ⎦ r0

⎛ 2 k⎞ 2 2k
r& = ⎜ ω0 − ⎟ (r − r0 ) + r0 (r − r0 )
2
de donde: (2)
⎝ m⎠ m

b) ∑ Fθ : N = m aθ

N = m ( 2 r&θ& + r θ&&) → N = 2 m r& ω0 (3)

⎛ 2 k⎞ 2 2k
(2) en (3): N = 2 m ω0 ⎜ ω0 − ⎟ (r − r0 ) +
2
r0 (r − r0 )
⎝ m⎠ m

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-12

Ejemplo 2.6:
r = eθ
El collarín tiene masa m = 2 kg y viaja a lo largo de la F

barra horizontal r = eθ [m]. Determinar la fuerza


tangencial F y la fuerza normal N que actúan sobre el
collarín si la fuerza F mantiene un movimiento tal que m
la velocidad angular es θ& = 2 rad/s (constante), para:
r
a) θ = 45°
b) θ = 90° θ
O

Fig. 2.14
Solución: de la ecuación polar de la trayectoria
podemos escribir:

r = eθ (1)
r& = θ& eθ (2)
&r& = θ& 2 eθ + θ&& eθ (3)

DCL para una posición θ cualquiera y su sistema equivalente según la segunda ley de
Newton:
êt

êθ
êθ F êr
m

êr ar

ên ϕ m
N
m

r r

θ θ
O O
Fig. 2.15

Puesto que la velocidad está contenida íntegramente en la dirección tangencial, entonces


podemos escribir para el ángulo ϕ :
vθ r eθ
tan ϕ = = = θ =1 → ϕ = 45°
vr (dr dθ ) e

lo cual significa que, para este problema en particular, en cualquier posición de la partícula
el ángulo que forman êt y êr es constante e igual a 45°.

∑F r : F cos ϕ + N senϕ = m ar = m (&r& − r θ& 2 )

de (1) y (3): = m (θ& 2 eθ + θ&& eθ − eθ θ& 2 )

y como θ&& = 0 : F cosϕ + N senϕ = 0 (4)

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-13

∑ Fθ : F senϕ − N cosϕ = m aθ = m ( 2 r& θ& + r θ&&)

de (2): = m ( 2 θ& eθ θ& + r θ&&)

y como θ&& = 0 : F senϕ − N cos ϕ = m ( 2 θ& 2 eθ ) (5)

a) Si θ = 45° : r = 2,19 m
r& = 4,39 m/s
&r& = 8,77 m/s2

además ϕ = 45° , θ& = 2 rad/s y θ&& = 0 , entonces:

2 2
de (4): F + N = m ( 0)
2 2
F + N = 0 (6)

2 2
de (5): F − N = m (17,55)
2 2
F − N = 49,64 [N] (7)

Resolviendo (6) y (7): F = 24,82 [N]


N = − 24,82 [N]

b) Si θ = 90° : r = 4,81 m
r& = 9,62 m/s
&r& = 19,24 m/s2

además ϕ = 45° , θ& = 2 rad/s y θ&& = 0 , entonces:

2 2
de (4): F + N = m ( 0)
2 2
F + N = 0 (8)

2 2
de (5): F − N = m (38,48)
2 2
F − N = 108,83 [N] (9)

Resolviendo (6) y (7): F = 54,42 N


N = − 54,42 [N]

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-14

Ejemplo 2.7: m
La esfera pequeña de masa m está unida a una varilla
de peso despreciable articulada en 0. Sabiendo que
el sistema parte del reposo cuando φ = 0 y se mueve L
en un plano vertical, se pide determinar: y
a) La fuerza axial en la varilla y la velocidad de la
esfera pequeña en función del ángulo φ . φ

b) El valor de φ para el cual la fuerza en la varilla O


x
cambia de compresión a tracción.
Fig. 2.16

Solución 1: Emplearemos coordenadas polares.

a) Según la segunda ley de Newton podemos afirmar que los siguientes sistemas son
equivalentes:

êθ êr êθ êr


T θ
θ
r mg

O θ
Fig. 2.17

∑ Fθ : − mg cosθ = m aθ
→ = m ( 2 r& θ& + r θ&&) (1)

Se observa que la trayectoria de la partícula es una circunferencia de radio L. Entonces:


r = L (constante) → r& = &r& = 0

en (1): − g cos θ = L θ&& (2)

dθ& dθ& dθ dθ& &


pero: θ&& = = = θ → θ&& dθ = θ& dθ&
dt dθ dt dθ
π 2 −φ θ&
en (2): − ∫ g cosθ dθ = ∫ L θ& dθ&
π 2 0

2g
→ θ& 2 = (1 − cos φ ) (3)
L

∑F r : − T − mg senθ = m ar
= m (&r& − rθ& 2 )

→ − T − mg senθ = − m L θ& 2 (4)

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-15

ordenando: T = m L θ& 2 − m g senθ

2g
de (3): T = mL (1 − cos φ ) − m g senθ
L

b) En el instante pedido T = 0 → 2 (1 − cosφ ) = senθ

π 2
y como θ = −φ → cos φ = → φ = 48,19°
2 3

Solución 2: Empleando coordenadas curvilíneas.

a) Según la segunda ley de Newton podemos afirmar que los siguientes sistemas son
equivalentes:


T φ
φ
êt
mg
r ên

Fig. 2.18
O

∑ Ft : mg senφ = m at = m v& (1)


2
v
∑ Fn : T + mg cos φ = m a n = m
L
(2)

dv dv ds v
pero v& = = ⇒ v& ds = v dv ⇒ v& L dφ = v dv → v& dφ = dv
dt ds dt L
v
en (1): m g senφ d φ = m dv
L
φ v
v
∫ senφ dφ = ∫ g L dv
0 0

integrando: v 2 = 2 g L ( 1 − cosφ ) (3)

m
(3) en (2): T + mg cos φ = 2 gL (1 − cos φ )
L
T = 2 m g (1 − cosφ ) − m g cosφ
T = mg (2 − 3 cosφ )

b) haciendo T = 0 (condición para que T cambie de compresión a tracción):


2
3 cos φ = 2 → cos φ = → φ = 48,19°
3

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-16

Ejemplo 2.8:
y
La esfera pequeña de masa m se puede mover sin
(1)
fricción sobre el aro en forma de circunferencia
de radio r. Ella está unida al punto fijo A (2)
mediante un resorte de constante de rigidez k y r
longitud sin deformar 2r. La esfera inicia su ϕ
movimiento en ϕ = 0 con velocidad inicial v 0 . x
Sabiendo que el sistema se encuentra en un plano
vertical, se pide:
a) Determinar la velocidad v de la esfera en
función de ϕ . A
b) Determinar la fuerza que ejercen el resorte y Fig. 2.19
el aro sobre la esfera en función de ϕ .

Solución:

a) Utilizaremos la segunda ley de Newton para obtener las ecuaciones diferenciales del
movimiento.

DCL de la esfera: êr


m ar

N =ˆ m aϕ
ϕ r ϕ
FR mg êϕ

A
Fig. 2.20

ϕ
∑F r : N + Fr cos
2
− m g cos ϕ = m a r

donde ar = &r& − r ϕ& 2 → ar = − r ϕ& 2


ϕ
entonces: N + Fr cos − m g cos ϕ = − m r ϕ& 2 (1)
2

∑ Fϕ : − Fr senϕ / 2 + m g senϕ = m aϕ

donde aϕ = 2 r& ϕ& + r ϕ&& → aϕ = r ϕ&&

entonces: − Fr senϕ / 2 + m g senϕ = m r ϕ&& (2)

además, la fuerza en el resorte será:


Fr = k ( L0 − L) = k (2 r − 2 r cos ϕ / 2)

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-17

→ Fr = 2 k r (1 − cos ϕ / 2) (3)

en (2): − 2 k r (1 − cosϕ / 2) sen ϕ / 2 + m g senϕ = m r ϕ&&

− 2 k r sen ϕ / 2 + k r senϕ + m g sen ϕ = m r ϕ&&

− 2 k r senϕ / 2 + ( m g + k r ) senϕ = m r ϕ&&

introducimos el cambio de variable: ϕ&& dϕ = ϕ& dϕ&


ϕ ϕ&
⎡ ⎤
∫0 ⎢⎣− 2 k r senϕ / 2 + (m g + k r ) senϕ ⎥⎦ dϕ = ∫ϕ m r ϕ&
&0
dϕ&

ϕ ϕ&
⎡ ⎤ 1
⎢4 k r cosϕ / 2 − (mg + k r ) cos ϕ ⎥ = 2 m r ϕ
&2
⎣ ⎦0 ϕ&0

2 ⎡ ϕ ⎤
ordenando: ϕ& 2 = ϕ& 02 + ⎢ − (m g + k r ) cos ϕ + 4 k r cos + (k r + m g ) − 4 k r ⎥ (4)
mr ⎣ 2 ⎦
y como: v = ϕ& r → v0 = ϕ& 0 r

ϕ
2
⎛v ⎞ 2 ⎡ ⎤
→ v = r ⎜ 0⎟ + ⎢⎣− (m g + k r ) cosϕ + 4 k r cos 2 + (k r + m g ) − 4 k r ⎥⎦
⎝ r ⎠ mr

2r⎡ ⎛ ϕ ⎞⎤
= v 02 + ⎢ − ( m g + k r ) (cos ϕ − 1) + 4 k r ⎜ cos − 1⎟ ⎥
m ⎣ ⎝ 2 ⎠⎦

2r⎡ ⎛ ϕ ⎞⎤
= v 02 + 2 g r (1 − cos ϕ ) + ⎢ − k r (cos ϕ − 1) + 4 k r ⎜ cos − 1⎟ ⎥
m ⎣ ⎝ 2 ⎠⎦

2k r2 8k r2 ⎛ ϕ ⎞
→ v = v02 + 2 g r (1 − cos ϕ ) − (cosϕ − 1) + ⎜ cos − 1⎟
m m ⎝ 2 ⎠

b) Cálculo de la fuerza que ejercen el resorte y el aro sobre la esfera:


ϕ
de (1): N = m g cos ϕ − m r ϕ& 2 − Fr cos (5)
2

ϕ
(3) y (4) en (5): N = m g cos ϕ − m r ϕ& 2 − Fr cos
2

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-18

Ejemplo 2.9:

Un tubo de longitud L cuya posición inicial es


horizontal, gira con velocidad angular
constante ω alrededor de la articulación en O
en un plano vertical. En el instante inicial una
pequeña partícula se encuentra en el origen O
en reposo y entonces se deja en libertad.
Determinar la ecuación polar de la trayectoria
de la partícula y su posición, velocidad relativa
con respecto al tubo y la fuerza N que ejerce el
tubo sobre ella para cualquier instante t.

Solución:

Según la segunda ley de Newton, para un instante cualquiera del movimiento se cumplirá
que los siguientes sistemas son equivalentes:

N

êr θ êr
êθ êθ
mg
Fig. 2.22

∑F r : m g senθ = m ar → m g senθ = m (&r& − r θ& 2 )

→ &r& − r θ& 2 = g senθ (1)

&r& − ω 2 r = g senθ
la cual es una ecuación diferencial no homogénea de 2° orden.

Solución homogénea de: &r& − ω 2 r = 0

La ecuación característica es: λ2 − ω 2 = 0 → λ = ±ω


→ rh = c1 e ω t + c2 e −ω t (2)

y la solución particular es: rp = a cos θ + b sen θ

d/dt: r&p = − a ω sen θ + b ω cos θ

d/dt: &r&p = − a ω 2 cos θ + b ω 2 sen θ

en (1): − a ω 2 cos θ − b ω 2 sen θ − ( a cos θ + b sen θ ) ω 2 = g sen θ

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-19

g
− a ω 2 cos θ − b ω 2 sen θ = sen θ
2
g
de aquí: a=0 y b=−
2ω 2
g
y como: r = rh + rp → r = c1 e ω t + c2 e −ω t − senθ (3)
2 ω2

Para t = 0 → r = 0 ; r& = 0 ; θ = 0

→ c1 + c2 = 0 (4)

g
de (3): r& = ω c1 eω t − ω c2 e − ω t − θ& cosθ
2ω 2

g
0 = ω c1 − ω c2 − (5)

g g
de (4) y (5): c1 = y c2 = −
4ω 2
4ω2
g g g
Ahora: r = eω t − e −ω t − senθ
4ω 2
4ω 2
2ω2
g
r = (eω t − e −ω t − 2 senθ ) (6)
4ω 2

g
como θ = ω t : r = (eθ − e −θ − 2 senθ )
4ω 2

la cual es la ecuación polar de la trayectoria.

La ecuación paramétrica para el radio polar de la trayectoria será:


g
r (t ) = (eω t − e −ω t − 2 senω t ) (7)
4ω 2

Para evaluar la velocidad relativa de la partícula con respecto al tubo basta derivar la
expresión (7):
g
r&(t ) = (eω t + e −ω t − 2 cos ω t )

Finalmente, para evaluar la normal que ejerce el tubo sobre la partícula:

∑ Fθ : N = − m aθ
= − m ( 2 r&θ& + r θ&&)

m g ωt
→ N = − (e + e −ωt − 2 cos ω t )
2

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-20

Ejemplo 2.10:
A
Una esfera pequeña de masa m = 4 kg gira con
velocidad constante v según una trayectoria circular 30°
de R = 1,2 m. Se pide:

a) El valor de v si ACB es un solo alambre que pasa


a través de un pequeño anillo unido a la esfera.
45°
b) El intervalo de valores admisibles de v si AC y
AB son dos alambres unidos cuya tensión no R = 1,2 m
m
debe exceder a 35 N.

Fig. 2.23
Solución:

Empecemos dibujando el DCL de la esfera para un instante cualquiera y su sistema


equivalente según la segunda ley de Newton:

T1
T2
60°


m an
45°

,2 m
R =1

mg
Fig. 2.24

v2
∑ FH : T1 cos 60° + T2 cos 45° = m
R
(1)

∑F V : T1 sen 60° + T2 sen 45° − mg = 0 (2)

a) Si es un solo alambre: T1 = T2 = T

en (1) y (2): T = 24,92 N y v = 3 m/s

b) Si son dos alambres diferentes:

de (1) y (2): T1 = 107,104 – 9,107 v2 ≤ Tadm = 35 N

T2 = 11,156 v2 – 75,745 ≤ Tadm = 35 N

→ 2,81 m/s ≤ v ≤ 3,15 m/s

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-21

Ejemplo 2.11:
El coeficiente estático de rozamiento entre la caja
pequeña de masa m y la superficie cónica
mostrada en sección es μ = 0,3 . Si se desea que
la cajita esté adherida a la superficie cónica
cuando ella gira a velocidad angular constante ω ,
se pide calcular el intervalo de valores que puede
tomar ω para que la cajita se mantenga en la
posición mostrada con respecto a la mencionada
superficie cónica.

Solución:
Observando que, si no hay movimiento relativo entre la cajita y la superficie cónica, la
trayectoria de ella es circular y puesto que la velocidad angular es constante, entonces
queda claro que, para la cajita, se trata de movimiento circular uniforme.

• Movimiento inminente hacia abajo:



m an
Ff
30° N
mg Fig. 2.26

∑F V : N cos 30° + F f sen 30° − m g = 0 (1)

pero Ff = μ N = 0,3 N (movimiento inminente !) (2)

en (1): N = 0,984 mg (3)

∑F H : N sen 30° − F f cos 30° = m a n = m ω 2 R (4)

(2) y (3) en (4): ω = ω min = 3,378 rad/s (5)

Ff
• Movimiento inminente hacia arriba:

m an

30° N
mg Fig. 2.27

∑F V : N cos 30° − F f sen 30° − mg = 0 (5)

(2) en (5): N = 1,397 mg (6)

∑F H : N sen 30° + F f cos 30° = m a n = m ω 2 R (7)

(2) y (6) en (7): ω = ω max = 7,158 rad/s (8)

Finalmente, de (5) y (8): 3,378 ≤ ω ≤ 7,158 [rad/s]

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-22

Ejemplo 2.12: y
1,5 m

En la figura se muestra un tubo liso en forma de A B


parábola de eje vertical, dentro del cual desliza
una partícula de masa 2 kg. La base sobre la que
está montado el tubo se mueve hacia la izquierda

2,25 m
con aceleración constante aD = 6 m/s2. Si la
partícula, en la posición mostrada, tiene una P

0,64 m
velocidad relativa al tubo de 5 m/s en el sentido
O
mostrado, se pide determinar la aceleración de la x
masa y la reacción del tubo sobre la masa en ese aD D
instante. Fig. 2.28

Solución 1: Tomaremos un sistema móvil (como muestra la figura) que se mueva


solidario al tubo para así realizar el análisis del movimiento relativo de la
partícula con respecto al tubo, utilizando coordenadas curvilíneas o
intrínsecas.
r r r r
Entonces: a P = atubo + arel donde arel es la aceleración de P con respecto al
r
tubo, es decir a P / tubo .
r r rn rt
es decir: a P = a D + a rel + a rel (1)

La ecuación de la parábola es de la forma: y = k x 2 (con respecto al sistema móvil xy)

A = (− 1,5 ; 2,25) ∈ parábola → k =1 → y = x2 (2)

Posición de la partícula: P = (0,8 ; 0,64) m

El DCL de la partícula, (t es dirección de la tangente a la trayectoria relativa) y su sistema


equivalente según la segunda ley de Newton se muestran a continuación:
t n t
n ma n
rel

=ˆ m aD
θ
θ N
t
m arel
θ mg
Fig. 2.29

∑F : t mg senθ = ma rel
t
+ ma D cos θ

→ t
a rel = g senθ − a D cosθ (3)

∑F n : N − mg cos θ = ma rel
n
+ ma D senθ (4)

dy
de la geometría: tan θ = = 2x = 1,6 → θ = 58°
dx x =0 ,8 x =0 ,8

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-23

32
⎡ 2⎤
2 ⎢1 + (dy / dx ) ⎥
donde ρ = ⎣ ⎦
vrel
Sabemos que: n
arel = = 3,358 m
ρ
d 2 y / dx 2

(5) 2
→ n
arel = = 7,445 m/s2
3,358

Reemplazando valores en (3) y (4) y resolviendo: t


a rel = 5,13 m/s2
N = 35,45 [N]
en (1):
r
a P = (− 7,445 sen 58° ; 7,445 cos 58°) + ( − 5,13 cos 58° ; − 5,13 sen 58°) + (− 6 ; 0)
r
→ a P = (− 7,445 sen 58° − 5,13 cos 58° − 6 ; 7,445 cos 58° − 5,13 sen 58°
r
de donde: a P = (− 15,032 ; − 0,405) m/s2

Solución 2: De manera análoga a la anterior solución tomaremos un sistema móvil que


se mueva solidario al tubo, pero esta vez utilizaremos, para el análisis de
movimiento relativo, coordenadas cartesianas.

Dado que la trayectoria relativa es: y = x2 (1)

derivando con respecto al tiempo: y& = 2 x x& (2)

derivando una vez más: &y& = 2 x& 2 + 2 x &x& (3)

para el instante en análisis x = 0,8 m:


en (2): y& = 2 (0,8) x& → y& = 1,6 x& (4)

y se cumple que: x& 2 + y& 2 = 52 (5)

resolviendo el sistema formado por (4) y (5): x& = 2,65 m/s


y& = 4,24 m/s

Reemplazando los valores encontrados para el instante en análisis en (3):

&y& = 2 (2,65) 2 + 2 (0,8) &x&


es decir: &y& = 14,045 + 1,6 &x& (6)

r r r
La aceleración total de la partícula será: a P = atubo + a P / tubo
= (a D + &x& ; &y&)
r
de (6): a P = (a D + &x& ; 1,6 &x& + 14,045) (7)

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-24

Según la 2da. ley de Newton los siguientes sistemas son equivalentes:

m &y&
t
n

=ˆ m aD m &x&

θ N

θ mg

Fig. 2.30

∑F x : − N senθ = m &x& − maD

de donde: − 0,424 N = &x& − 6 (8)

∑F y : − mg + N cosθ = m &y&

de (6): − mg + N cosθ = m (14,045 + 1,6 &x&)


de donde: − 23,845 + 0,265 N = 1,6 &x& (9)

Finalmente resolviendo el sistema (8) y (9):


&x& = − 9,038 m/s
N = 35,467 [N]
r
en (7): a P = (− 15,038 ; − 0,416) m/s2

Ejemplo 2.13: z

ω
El disco de radio a = 0,15 m gira con y detalle de
velocidad angular constante ω = 5 rad/s. a
la unión
barra - mesa
Los dos péndulos son idénticos y miden Fig. 2.27

l = 0,3 m y su masa es m = 2 kg y durante θ

el movimiento están contenidos en el


mismo plano vertical. Se pide calcular la l x φ l
velocidad angular con que los brazos están
subiendo cuando φ = 30° , sabiendo que en
el instante inicial ( φ = 0° ) parten del m m
reposo. Fig. 2.31

Solución: Para una posición genérica determinada por el ángulo polar θ y según la
segunda ley de Newton, los siguientes sistemas son equivalentes:

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-25

z z

y y
O O
θ a θ

x x

φ φ
z
m az
T


R
m aθ m aR

mg
Fig. 2.32

Utilizando coordenadas cilíndricas:

∑F R : && − R θ& 2 ) donde θ& = ω


− T senφ = m ( R (1)

∑ Fθ : Fθ = m ( 2 R& θ& + R θ&&) (2)

∑F : z T cosφ − mg = m &z& (3)

Se tiene: R = a + l senφ → R& = l cos φ φ&


→ && = − l senφ φ& 2 + l cos φ φ&&
R

además: z = − l cosφ → z& = l senφ φ&


→ &z& = l cos φ φ& 2 + l senφ φ&&

en (1): − T senφ = m [ − l senφ φ& 2 + l cos φ φ&& − ( a + l senφ ) ω 2 ] (4)

en (3): T cos φ = m (l cos φ φ& 2 + l senφ φ&& + g ) (5)

l (− senφ φ& 2 + cos φ φ&&) − (a + l senφ ) ω 2


De (4) y (5): − tan φ =
l (cosφ φ& 2 + senφ φ&&) + g

Simplificando: l φ&& = a ω 2 cos φ + l ω 2 senφ cos φ − g senφ (6)

dφ& dφ& dφ dφ& &


Como φ&& = = = φ → φ&& dφ = φ& dφ&
dt dφ dt dφ
φ& φ =30°

∫ l φ& dφ& = ∫ (a ω cos φ + l ω 2 senφ cos φ − g senφ ) dφ


2
Reemplazando en (6):
0 0

φ& φ =30°
l φ& 2 ⎡ 1 ⎤
Integrando: = ⎢a ω 2 senφ + l ω 2 sen 2φ + g cos φ ⎥
2 0 ⎣ 2 ⎦0

de donde: φ& = 3,162 rad/s

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-26

Ejemplo 2.14:

El tubo liso en forma de un cuarto de circunferencia


gira alrededor de un eje vertical OB con velocidad
angular ω constante. En un determinado instante se
deja libre en el extremo A una bolita de masa m con
velocidad nula con respecto al tubo. Se pide calcular
el valor de ω para el cual la bolita llega al extremo
B con velocidad nula. Para este valor encontrado de
ω se pide determinar las componentes de la fuerza
ejercida por el tubo sobre la bolita en función del
ángulo ϕ .

Solución: Utilizaremos coordenadas cilíndricas. Según la segunda ley de Newton se


cumplirá para cualquier instante que los siguientes sistemas son equivalentes:

∑F r : − N1 cosϕ = m a R

y como: a R = &r& − r θ& 2

y en nuestro caso: θ& = ω (constante)


→ − N1 cosϕ = m (&r& − r ω 2 ) (1)

∑ Fθ : N 2 = m aθ

y como: aθ = 2 r&θ& + r θ&&

y en nuestro caso: θ& = ω (constante) → θ&& = 0

→ N 2 = 2 m r& ω (2)

∑F z : N1 senϕ − m g = m a z

N1 senϕ − m g = m &z& (3)

de la geometría: r = R cosϕ → r& = − R senϕ ϕ&


&r& = − R (cosϕ ϕ& 2 + senϕ ϕ&&)

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-27

y también: z = R (1 − senϕ ) → z& = − R cosϕ ϕ&


&z& = − R (− senϕ ϕ 2 + cosϕ ϕ&&)

en (1): N1 cosϕ = m ( R cosϕ ϕ& 2 + R senϕ ϕ&& + R cosϕ ω 2 ) (4)

en (3): N1 senϕ = m ( g + R senϕ ϕ&&2 − R cosϕ ϕ&&) (5)

De (4) y (5) y ordenando : R ϕ&& = g cosϕ − R ω 2 senϕ cosϕ


y como sabemos que: ϕ&& dϕ = ϕ& dϕ&
entonces: R ϕ& dϕ& = ( g cosϕ − R ω 2 senϕ cosϕ ) dϕ
ϕ& ϕ
Integrando: ∫ R ϕ& dϕ& =
0
∫ g cosϕ
0
− R ω 2 sen ϕ cos ϕ dϕ

1
→ ϕ& 2 = (2 g sen ϕ − R ω 2 sen 2ϕ ) (6)
R

Las componentes cilíndricas de la velocidad serán:

1
vr = r& = − R sen ϕ (2 g sen ϕ − R ω 2 sen 2ϕ )
R
vθ = r θ& = R cos ϕ ω

v z = z& = − R cosϕ ϕ&


1
Cuando la bolita llega a B: ϕ =π /2 → vr = − R (2 g − R ω 2 )
R
vθ = 0
vz = 0

y para que: v = vr2 + vθ2 + v z2 = 0 → 2 g − R ω2 = 0

2g
→ ω =
R
1
Derivando (6): 2 ϕ& ϕ&& = (2 g cos ϕ − 2 R ω 2 sen ϕ cos ϕ ) ϕ&
R
1
→ ϕ&& = ( g cos ϕ − R ω 2 sen ϕ cos ϕ ) (7)
R

Reemplazando ω = 2 g / R en (6) y (7) y sustituyendo luego ϕ& y ϕ&& en (2) y (3) y luego de
simplificar y ordenar obtenemos:

N1 = mg (3 senϕ + 2 cos 2ϕ )

N 2 = − 4 m g sen ϕ sen ϕ (1 − senϕ )

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-28

Ejemplo 2.15:
4m

La corredera A desciende con velocidad constante


v A = 2 m/s a lo largo de su guía mientras se B
levanta la caja C de masa m = 20 kg. Sabiendo s sA
sC
que cuando la corredera está en posición B la caja
reposa sobre el suelo y está a punto de moverse si 4m A
vA
lo hace la corredera e ignorando el tamaño de la
caja y de la polea en los cálculos, se pide C

determinar, para el instante en que la caja está a 1


m sobre el piso:
Fig. 2.35
a) La velocidad y la aceleración de la caja.
b) La tensión en la cuerda.

Solución:

a) La longitud de la cuerda para cualquier instante del movimiento es: sC + s = L (1)

de dato: L = 8 m

además: s = ( 4) 2 + s A2 (2)

(2) en (1): sC + (16 + s A2 )1 / 2 = L = 8 (3)

( 3)
Posición: sC = 3 m → sA = 3 m

1
Velocidad: derivando (3) s&C + (16 + s A2 ) −1 / 2 (2 s A s& A ) = 0 (4)
2
( 4)
en el instante analizado: s& A = 2 m/s → s&C = − 1,2 m/s

vC = 1,2 m/s (↑)

Aceleración: derivando (4) obtenemos:

&s&C − 1 (16 + s A2 ) −3 2 (2 s A s& A ) ( s A s& A ) + (16 + s A2 ) −1 2 ( s& A2 + s A &s&A ) = 0


2
&s&C − (16 + s A2 ) −3 2 ( s A s& A ) 2 + (16 + s A2 ) −1 2 ( s& A2 + s A &s&A ) = 0

→ &s&C = − 0,512 m/s2


T
es decir: aC = 0,512 m/s2 (↑) m aC

b) ∑F : T − m g = m aC

V
C
T = m ( aC + g )
→ T = 206, 24 N
mg
Fig. 2.36

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-29

Ejemplo 2.16: 2b

El tambor elevador A tiene diámetro d y gira en el


C
sentido del movimiento de las agujas del reloj con
velocidad angular constante ω . Se pide
determinar la tensión T en el cable que une el s s y
bloque de masa m a la pequeña polea B, en H
función de la variable y. El tamaño, masa y
rozamiento de las poleas en C y B son ω B
despreciables. A

d Fig. 2.37
Solución: De la geometría: s = b2 + y 2
y
d / dt : s& = y& (1)
b2 + y 2

La longitud de la cuerda no es constante pues ella se


origina en el giro del tambor; la longitud instantánea está
dada por:

L = 2s + H

d / dt : L& = 2 s& + 0
d d ωd
pero L& = ω → ω = 2 s& → s& = (2)
2 2 4

ωd b2 + y2
(2) en (1): y& = (3)
4 y

⎛ ⎞
d / dt : &y& = ω d ⎜ − b2 ⎟ y& (4)
4 ⎜ y 2 b2 + y2 ⎟
⎝ ⎠

&y& = − ω d 3b
2 2 2
finalmente (3) en (4): T
16 y

Por la 2da. ley de Newton, para el bloque se cumple:



mg m &y&
Fig. 2.38

∑F y : m g − T = m &y& → T = m ( g − &y&)

ω 2 d 2 b2
T = mg +
16 y 3

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-30

Ejemplo 2.17:

Si el sistema parte del reposo y μ k = 0,3 , hallar


la tensión en el cable y la aceleración de los
bloques en el instante de inicio del movimiento. sA
Se sabe que: m A = 200 kg, m B = 300 kg, y que
las poleas tienen masa despreciable.
B

Solución: Tomemos las coordenadas auxiliares


s A y s B como muestra la figura. A
60°

Geometría: 2 s A + s B = constante
Fig. 2.39
2
d / dt : 2
2 &s&A + &s&B = 0 (1)

Suponiendo (luego habrá que corroborarlo!) que el bloque B desciende y que, en


consecuencia, el bloque A asciende, entonces, de acuerdo a las coordenadas establecidas
podemos escribir que a A = − &s&A y a B = &s&B .

en (1): 2 a A = aB (2)

Los diagramas de cuerpo libre de la polea y del bloque A nos permiten escribir:

T T T1 = 2T mA aA
∑F V : 2T − m A g = m A a A

A =ˆ es decir: 2 T − 200 (9,8) = 200 a A (3)

mA g
T1
Fig. 2.41
Fig. 2.40

Del mismo modo, para el bloque B:


∑F + :

T
mB g sen 60° − μ k N − T = mB a B

3
=ˆ 300 (9,8)
2
− 0,3 N − T = 300 a B (4)
N

∑F +
60°
Ff = μk N mB aB :
mB g
Fig. 2.42 N − mB g cos 60° = 0
de donde: N = 1470 N

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-31

Con este valor de N en (4) y resolviendo con (2) y (3):

a A = 1,61 m/s2 → a A = 1,61 m/s2 ↑


T = 1140,73 [N]
a B = 3,22 m/s2 → a B = 3,22 m/s2

Nota: El signo positivo obtenido para las aceleraciones de A y B indica que la suposición
de sus sentidos fue correcta.

Ejemplo 2.18:
C

El cuerpo A de 4 kg está conectado al


cuerpo B de 8 kg mediante una cuerda

0,6 m
inextensible de 1,5 m de longitud que pasa
por una polea pequeña y lisa ubicada en C. A
La guía horizontal también es lisa. Cuando
x = 0,8 m la velocidad de B es 1,2 m/s B
P

hacia la derecha y la fuerza P de 50 N está


dirigida hacia la derecha. Se pide calcular x
para ese instante: Fig. 2.43

a) Las aceleraciones de A y B.
b) La tensión en la cuerda

Solución: de la geometría: s 2 = x 2 + (0,6) 2

d / dt : 2 s s& = 2 x x&
s s& = x x& (1)

d / dt : s& 2 + s &s& = x& 2 + x &x& (2)

Si x = 0,8 m → s =1m
(1)
→ x& = 1,2 m/s → s& = 0,96 m/s

en (2): (0,96) 2 + 1 (&s&) = (1,2) 2 + 0,8 &x&

es decir : &s& = 0,518 + 0,8 &x&

o sea : a A = 0,518 + 0,8 a B (3)

Para A: T mA aA T − mA g = mA a A
→ T = m A (a A + g ) (4)

mA g Fig. 2.44

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-32

Para B: T
α

mB aB
P P − T cos α = mB a B (5)

Fig. 2.45
N

En la posición mostrada: cos α = 4 / 5

de (3), (4) y (5): a A = 1,84 m/s2 (↑)


a B = 1,605 m/s2 (→)
T = 46,45 N

Ejemplo 2.19:

En el instante mostrado el bloque A desciende con velocidad instantánea v A = 6,4 m/s. Si


las masas son m A = 5 kg y m B = 16 kg, se pide determinar las aceleraciones de A y B así
como la tensión T en la cuerda, cuya longitud es L = 44 m.

s
8m

A vA
3m

yA
B

7m
xB

Fig. 2.46

Solución:

Geometría: s 2 = 8 2 + ( x B − 7) 2
s 2 = 64 + ( xB − 7) 2 (1)

Además: L = 44 = x B + s + (8 − y A )
→ xB − y A + s = 36 (2)

• Velocidades:

de (1): s s& = ( x B − 7) x& B (3)

de (2): x& B − y& A + s& = 0 (4)

(1), ( 2 )
para yA = 3 m → s = 17 m ; xB = 22 m

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-33

( 3), ( 4 )
como y& A = − 6,4 m/s → s& = − 3 m/s
x& B = − 3,4 m/s
• Aceleraciones:

de (3): s& 2 + s &s& = x& B2 + ( xB − 7) &x&B (5)

de (4): &x&B − &y&A + &s& = 0 (6)

Análisis del bloque A: Suponiendo que el bloque A desciende acelerando (luego


tendremos que verificar la validez de nuestra suposición),
entonces:
T

∑F V : mA g − T = mA aA

= m A (− &y&A )

(7)

mA aA
mA g
Fig. 2.47

Análisis del bloque B: Consecuentemente a la suposición anterior, aquí supondremos


que el bloque B acelera hacia la izquierda:

T
∑F H : T cos α + T = m B a B
α mB aB
= mB (− &x&B )

T (8)

Además, en el instante mostrado:


N mA g
15
Fig. 2.48 yA = 3 m → cos α =
17

finalmente, de (5), (6), (7) y (8):

&y&A = − 5,08 m/s2 → a A = 5,08 m/s2 ↓

&x&B = − 2,78 m/s2 → a B = 2,78 m/s2 ←


&s& = − 2,3 m/s2

T = 23,6 N

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-34

Ejemplo 2.20:

Una caja pequeña A con masa m A = 10 kg se suelta desde el reposo en la posición


mostrada y a partir de allí desciende sobre la rampa lisa. Cuando alcanza la parte inferior,
se desliza horizontalmente sobre la superficie del carrito B con masa mB = 25 kg. Sabiendo
que el coeficiente cinético de fricción entre el carrito y la caja es μ k = 0,3 , se pide calcular:
a) La velocidad de la caja cuando abandona la rampa y aborda al carrito.
b) La velocidad de ambos en el instante en que cesa el movimiento relativo entre ellos.
c) La posición s de la caja sobre el carrito (medida desde su extremo derecho) luego de
que la caja se detiene sobre él.

2m
A
s
h = 0,5 m

Fig. 2.49

Solución:

a) Análisis del movimiento descendente de la caja: R ϕ


h’
h

ϕ
R
Tomemos R como radio del arco de circunferencia.
L
• para el tramo recto:
h′ = h − R (1 − cos ϕ ) Fig. 2.50

h′
además: h′ = L senϕ → L=
sen ϕ

=ˆ ma
Según 2da. ley de Newton:

ϕ
ϕ ϕ m g senϕ = m a
N
→ a = g senϕ (es constante)
mg Fig. 2.51

Entonces, se cumple que: v12 = v02 + 2 a L


= 2 ( g senϕ ) L
h′
= 2 g senϕ
senϕ
→ v1 = 2 g h′ (1)
2

donde, evidentemente, v1 es la velocidad de la caja antes de entrar al tramo curvo.

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-35

• Tramo curvo: aquí tenemos la velocidad de entrada de la caja al tramo curvo y


deseamos calcular su velocidad de salida al final de él.

∑ Ft : m g sen (ϕ − θ ) = m at (2)
ϕ
R θ
m an
dv dv ds dv
R pero at = v& = = = v
=ˆ m at
dt ds dθ R dθ
(ϕ − θ )
en (2): g sen (ϕ − θ ) R dθ = v dv
N
mg
Fig. 2.52

ϕ v2
integrando: ∫ g R sen (ϕ − θ ) dθ = ∫ v dv
0 v1

donde v2 es la velocidad a la salida del tramo curvo.

→ v22 = v12 + 2 g R (1 − cosϕ )


= 2 g h′ + 2 g R (1 − cosϕ )
= 2 g [ h′ + R (1 − cosϕ ) ]

h
→ v22 = 2 g h = 9,8 → v2 = 3,13 m/s (3)

Como se ve, este resultado depende solamente de g y h y mas bien es independiente del
tamaño del radio de curvatura R y del ángulo ϕ. Este hecho quedará aún más claro cuando
estudiemos métodos de trabajo y energía para la partícula.

b) Análisis del movimiento de la caja sobre el carrito.

Según la segunda ley de Newton se cumplirá para la caja que los siguientes sistemas son
equivalentes:

∑F H : − Ff = − mA aA donde F f = μ K N
mA aA
Ff =ˆ → μ K N = mA a A (4)

mA g
N
Fig. 2.53
∑F V : N − mA g = 0

en (4): μ K mA g = mA a A
→ aA = μK g

→ a A = 2,94 m/s2 (←)

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-36

Análogamente para el carrito se cumplirá:


N
Ff mB aB

R1 R2
mB g Fig. 2.54

∑F H : F f = mB a B → μ K m A g = mB a B
mA
de donde: aB = μ K g → a B = 1,17 m/s2 (→)
mB

Ahora, la velocidad de la caja en cualquier instante está dada por:


(+)
→: v A = v0 A + a A t ⇒ v A = 3,13 + (− 2,94) t (5)

Análogamente, la velocidad del carrito en cualquier instante es:


(+)
→: v B = v0 B + a B t ⇒ v B = 0 + (1,17) t (6)

En el instante en que cesa el movimiento relativo de la caja sobre el carrito, sus


velocidades absolutas serán iguales:

de (5) y (6): 3,13 + (− 2,94) t = 1,17 t → t = 0,762 s


en (5) o (6): v A = v B = 0,891 m/s

c) Para calcular la posición s de la caja sobre el carrito luego de que la caja se detiene
sobre él, bastará calcular el espacio recorrido por cada uno de ellos:
eA
eB eA/B

Fig. 2.55

(+)
Para A → : v A2 = v02 A + 2 a A e A → (0,891) 2 = (3,13) 2 + 2 (− 2,94) e A
→ e A = 1,531 m
(+)
Para B → : v B2 = v02 B + 2 a B eB → (0,891) 2 = 0 + 2 (1,17) eB
→ eB = 0,339 m
entonces: e A B = e A − eB = 1,19 m

Finalmente: s = 2,0 − e A / B → s = 0,81 m

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-37

2.2 Movimiento producido por una fuerza central


r
Una fuerza F es central si su línea de acción pasa siempre por un punto fijo que
denominaremos O. Luego demostraremos que la trayectoria de una partícula cuyo
movimiento es causado por una fuerza central está contenida en un plano.
r
F
m

r
y
r

C
x
O
z
Fig. 2.56

r d r
Según la 2da. ley de Newton: F = m v
dt
r r r r d r
r× : r ×F = r ×m v
dt
r r r d r
y como r || F : 0 = r ×m v (2.4)
dt
r r r
Se define momento cinético: H0 = r × mv
r& r
dr r r d r
derivando: H0 = × m v + r × (m v ) (2.5)
dt dt
0
r&
Comparando (2.4) con (2.5): H0 = 0
r
es decir, H 0 = constante
r r r
H 0 = r × m v = constante
r
r H0 r r r
Si denominamos h = → h = r × v = constante
m
r
El hecho de que el vector h sea constante en este tipo de movimiento constituye una
característica importante de él.

Se ve claramente que si el producto vectorial de los vectores posición y velocidad da como


resultado un vector constante, ello significa que ambos vectores están contenidos siempre
en un mismo plano que denominaremos Q, o dicho de otra manera, la trayectoria de la
partícula está contenida en el plana Q.
r
Nota 1: Puesto que h = constante, el movimiento que produce una fuerza central es un
movimiento plano.

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-38

r& 1r r
Nota 2: Se ha deducido al final del capítulo 1 que la velocidad areolar es Ω = r × v .
2
r& 1 r r r
&
Entonces Ω = h y como h = const. → Ω = constante. Es decir la
2
velocidad areolar es constante.

Un ejemplo de esto último se puede ver claramente en el enunciado de la tercera ley de


Kepler 1) , donde se establece que el radio vector trazado desde el sol (que como sabemos
está situado en uno de los focos de la órbita elíptica que sigue nuestro planeta) hasta la
tierra, barre áreas iguales en tiempo iguales. Hay que hace notar que Kepler dedujo esta ley
en base a muchas observaciones y sin disponer del cálculo diferencial, y en ella establece
que en el movimiento de los planetas del sistema solar, todos ellos causados por fuerza
central, la velocidad areolar es constante.

Para el plano Q: êθ Q

r
v êr

θ
O C

Fig. 2.57

r r r
En coordenadas polares: h = r × v = r eˆr × ( r& eˆr + r θ& eˆθ )
r
→ h = r 2 θ& nˆ (= const.)

⇒ h = r 2 θ& es también constante (2.6)

Aplicando la segunda ley de Newton podemos afirmar que en cualquier instante se cumple
la equivalencia de los siguientes sistemas:
êθ
êr êr
êθ
m

F ar

m
m

r r

θ θ
O O
Fig. 2.58

No hay componente transversal de aceleración pues Fθ = 0 (por definición, la fuerza está


íntegramente contenida en la dirección radial).

1)
Johannes Kepler, nacido el 27 de diciembre de 1571, en Weil, en el principado de Wüttemberg, en el
sureste de Alemania, fallecido el año 1630, en Ulm, Alemania.

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-39

r
Entonces: F = − F eˆr

Según la segunda ley de Newton: − F = m (&r& − r θ& 2 )

⎛ h2 ⎞
recordando (2.6): − F = m ⎜⎜ &r& − 3 ⎟⎟ (2.7)
⎝ r ⎠
dr dr dθ dr
haciendo: r& = = → r& = θ&
dt dθ dt dθ
h dr
de (2.6): r& = 2 (2.8)
r dθ

dr& dr& dθ &


&r& = θ& dr
Pero además: &r& = = → (2.9)
dt dθ dt dθ
dr& d ⎛ h dr ⎞
derivando (2.8): = ⎜ ⎟
dθ dθ ⎝ r 2 d θ ⎠

en (2.9): &r& = θ& d ⎛⎜ h2 dr ⎞⎟


dθ ⎝ r dθ ⎠

recordando (2.6): &r& = h2 d ⎛⎜ h2 dr ⎞⎟ (2.10)


r dθ ⎝ r dθ ⎠

1 1
Haremos un cambio de variable: u= → r= (2.11)
r u
dr dr du dr 1 ⎛ du ⎞
derivando: = → = − 2⎜ ⎟
dθ du dθ dθ u ⎝ dθ ⎠

⎛ ⎞
&r& = h u 2 d ⎜ − h2u du ⎟
2
1
en (2.10) y recordando que r = :
u dθ ⎜⎝ u dθ ⎟⎠
2
de donde: &r& = − h 2 u 2 d u2

⎛ d 2u ⎞
en (2.7): − F = m ⎜⎜ − h 2 u 2 − h 2 u 3 ⎟⎟
⎝ dθ 2

d 2u F
finalmente: + u = (2.12)
dθ 2
m h2 u 2

la cual es una ecuación diferencial de 2° orden que tiene solución si la función F es de la


forma F = F (r ) . Su solución será de la forma u = u (θ ) , de donde será siempre posible
obtener r = r (θ ) , la cual describe la forma polar de la trayectoria del movimiento.

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-40

Ejemplo 2.21: Una partícula de masa m se lanza sobre un plano horizontal con
velocidad inicial v0 siendo r = r0 y está atada a una cuerda que se tira con
velocidad constante u 0 , como se muestra en la figura. Se pide:
a) Ecuación polar de la trayectoria tomando el agujero como polo.
b) θ& y θ&& en función del tiempo.
π
c) El valor de la tensión en la cuerda cuando θ = .
2

v
θ vO m
O rO
r vO

θ
uO O rO

F Fig. 2.59 Fig. 2.60

Solución: Evidentemente se trata de un movimiento causado por fuerza central. En


consecuencia podemos utilizar convenientemente las expresiones que se
acaban de deducir.

a) Sabemos que para movimiento causado por fuerza central se cumple necesariamente
que h = r 2 θ& = constante.
dr
Se conoce r& = = − u0 (1)
dt
dθ dθ dr dθ
además: h = r 2 θ& = r 2 = r2 = r2 (− u 0 )
dt dr dt dr
dr − u0
separando variables: 2
= dθ
r h
1 u
integrando: = 0θ + c
r h
1
Cuando θ = 0 : r = r0 → =c
r0

1 1 u r0
entonces: = + 0 θ → r = (2)
r r0 r0 v0 u
1+ 0 θ Ecuación polar de la
v0 trayectoria

b) Tenemos: r& = − u0 → dr = − u0 dt
integrando: r = − u0 t + c1

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-41

cuando t = 0: r = r0 → c1 = r0
entonces: r = − u0 t + r0 (3)

h h
Como θ& = 2 : θ& =
r (− u 0 t + r0 ) 2
r0 v0
y como: h = r0 v0 : θ& = (4)
(− u 0 t + r0 ) 2

d − 2 r0 v0 (− u 0 )
: θ&& =
dt (− u 0 t + r0 ) 3

2 r0 v0 u0
θ&& = (5)
( − u0 t + r0 ) 3

c) De la segunda ley de Newton:


êr
êr
m ar

F =ˆ
r
r
θ θ
O O

Fig. 2.61

∑F r : − F = m (&r& − r θ& 2 )

aquí &r& = 0 → F = m r θ& 2

h h2 (r0 v0 ) 2
como θ& = 2 : F = m = m (6)
r r3 r3
π r0
de (2) para θ = : r =
2 u π
1+ 0
v0 2

m (r0 v0 ) 2
en (6): F =
r03
3
⎛ u0 π ⎞
⎜⎜1 + ⎟
⎝ v0 2 ⎟⎠

3
v2 ⎛ u0 π ⎞
→ F = m 0 ⎜⎜1 + ⎟
r0 ⎝ v0 2 ⎟⎠

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-42

Ejemplo 2.22:
êθ
êr
Una partícula de masa m se mueve en un plano
r r
horizontal liso por la acción de una fuerza F (no vb

mostrada en el dibujo) de forma tal que su θ r


r r
va
velocidad v en cada instante es la resultante de r
dos vectores con módulo constante:
θ
r O eje polar
• v a con dirección fija y paralela al eje polar
r r
• v b perpendicular al vector posición r .
Fig. 2.62

Se pide:

a) La ecuación polar de la trayectoria si v a = 12 m/s y vb = 5 m/s sabiendo que para


θ = 0, r = 6 m.
r
b) Determinar la aceleración de la partícula en función de θ y mostrar que F es una
fuerza central.

Solución: La velocidad de la partícula, en coordenadas polares, está dada por:


r
v = vr eˆr + vθ eˆθ

dr
donde: vr = r& = = va cosθ (1)
dt

y vθ = r θ& = r = vb − va senθ (2)
dt

dr va cosθ dr va cosθ
de (1) y (2):
r dθ
=
vb − va senθ
→ ∫ r
= ∫v b − va senθ
dθ (3)

cambiando variable: u = vb − va senθ → du = − va cosθ dθ


dr du
en (3): ∫ r
= −∫
u
ln r = − ln u + C
ln r = − ln u + ln A

⎛ A⎞ A A
ln r = ln ⎜ ⎟ → r = → r =
⎝u⎠ u vb − va cosθ

Como r = 6 m para θ = 0 → A = r vb = 6 ⋅ (5) = 30

30
Es decir: r = (4)
5 − 12 senθ Ecuación polar de la
trayectoria

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-43

r
b) Sabemos que: a = ar eˆr + aθ eˆθ

⎛ dθ ⎞
2
d 2r
donde: a r = &r& − r θ& 2 = − r⎜ ⎟ (5)
⎝ dt ⎠
2
dt
⎛ dr ⎞ ⎛ dθ ⎞ d 2θ
y aθ = 2 r&θ& + r θ&& = 2 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ + r 2 (6)
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠ dt

dr d 2r
de (1): = va cosθ → = − va senθ θ& (7)
dt dt 2

dθ v − va senθ d 2θ r (− va cosθ θ&) − (vb − va senθ ) r&


de (2): = b → = (8)
dt r dt 2 r2

⎛ vb − va senθ ⎞
2
A
Reemplazando en (5): ar = − va senθ θ& − ⎜ ⎟
vb − va senθ ⎝ r ⎠

recordando (2) y (4) y ordenando:

v senθ
ar = − a
(v − va senθ )
− b
3

A A

es decir: ar = −
12 senθ

(5 − 12 senθ ) 3

30 30

2 (5 − 12 senθ ) 3
ar = − senθ − (9)
5 30

Reemplazando valores en (6):

⎛ v − va senθ ⎞ A r (− va cosθ θ&) − (vb − va senθ ) r&


aθ = 2 va cosθ ⎜ b ⎟ + ⋅
⎝ r ⎠ vb − va senθ r2

recordando (1), (2), (4), (5) y (6), ordenando y simplificando:

aθ = 0

r r r
Finalmente: a = ar eˆr y como F = m a = m ( a r eˆr )
r
⇒ F está siempre en dirección ê r , es decir, es central.

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-44

90
Ejemplo 2.23: 120 60

Una partícula de masa m describe una lemniscata de 150 30

ecuación polar r 2 = a 2 cos 2θ (a es constante) r

estando sometida a una fuerza central dirigida aal 2


⋅cos( 2⋅θ ) θ
180 0
polo O. Sabiendo que las condiciones iniciales son O
θ 0 = 0 y θ&0 = 1 rad/s , se pide calcular la fuerza
210
necesaria en términos de m, a y r. 330

240 300
Solución: 270
θ

Sabemos que la ecuación diferencial del movimiento Fig. 2-63


bajo la acción de fuerza central es:
d 2u F
+ u =
dθ 2
m h2 u 2

⎛ d 2u ⎞
de donde: F = m h 2 u 2 ⎜⎜ 2 + u ⎟⎟ (1)
⎝ dθ ⎠
r2
De la ecuación de trayectoria: cos 2θ = 2
a
a4 − r 4
y como sen 2θ = 1 − cos 2 2θ → sen 2θ =
a2
1 1
Haciendo u = = cos1 / 2 2θ
r a
du 1
d / dθ : = − (cos − 3 / 2 2θ ) (− sen 2θ ) (2)
dθ 2a
du 1
→ = − cos − 3 / 2 2θ sen 2θ
dθ a
d 2u 3 2
d / dθ : = cos − 5 / 2 2θ sen 2 2θ + cos −1 / 2 2θ (2)
dθ 2
a a

Reemplazando valores obtenidos para sen 2θ y cos 2θ en (2):

d 2u 3a4 − r 4
= (3)
dθ 2 r5
⎛ 3a4 − r 4 1⎞
(3) en (1): F = m h 2 u 2 ⎜⎜ 5
+ ⎟⎟
⎝ r r⎠
3 ma 4 h 2
→ F = (4)
r7
!
Sabemos que para movimiento causado por fuerza central: F θ = m aθ = 0

→ aθ = 2 r&θ& + rθ&& = 0 (5)

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-45

Además, de la ecuación de la trayectoria: r = a cos1 / 2 2θ

⎛a ⎞
d / dt : r& = ⎜ cos −1 2 2θ ⎟ (− sen 2θ ) (2θ&)
⎝2 ⎠

⎛a ⎞
en (5): 2 ⎜ cos −1 2 2θ ⎟ (− sen 2θ ) (2θ&) θ& + (a cos1 / 2 2θ ) θ&& = 0
⎝2 ⎠

despejando: θ&& = 2θ& 2 tan 2θ

y como: θ&& dθ = θ& dθ&


→ θ& dθ& = 2θ& 2 tan 2θ dθ

dθ&
integrando: ∫ θ& = ∫ 2 tan 2θ dθ
→ ln θ& = − ln cos 2θ + c (6)

Condiciones iniciales: θ 0 = 0 ; θ&0 = 1 rad/s

de (6): ln 1 = − ln (cos 0) + c → c=0

en (6): ln θ& = − ln cos 2θ

de donde: θ& = sec 2θ (7)

Sabemos que h = r 2θ&


→ h = (a 2 cos 2θ ) (sec 2θ )
es decir: h = a2

3 m a8
finalmente en (4): F =
r7

Nota: Otra forma de hallar el valor de la constante h es:

h = r 2θ& = r02 θ&0 = ( a 2 cos 2θ 0 ) (θ&0 )

y como θ 0 = 0 y θ&0 = 1 rad/s → h = a2

el cual es el mismo resultado que obtuvimos líneas arriba.

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-46

Ejemplo 2.24:

Una partícula de masa m se mueve bajo la acción de una fuerza central con módulo
F = 3 m a 8 / r 7 . Se pide encontrar la ecuación polar de la trayectoria sabiendo que en el
instante inicial ( t = 0 ) tenemos que P0 = (a , 0) , θ 0 = 0 y θ&0 = 1 rad/s . Además, en
r r
dicho instante el vector posición es perpendicular al vector velocidad ( r0 ⊥ v0 ).

1 3 m a8
Solución: Haciendo u = → F = 7
= 3m a8 r 7
r r

Sabemos que la ecuación de la trayectoria para el movimiento causado por fuerza central
es:
d 2u F
+ u = donde h = r02 θ&0 = a 2
dθ 2
m h2 u 2
d 2u
→ + u = 3 a4 u5 (1)
dθ 2
du d 2u dϕ dϕ du dϕ
Si hacemos: ϕ = → = = = ϕ
dθ dθ 2
dθ du dθ du


en (1): ϕ + u = 3 a 4u 5
du
ϕ μ

∫ ϕ dϕ = ∫ (3 a u 5 − u ) du
4
(2)
ϕ0 =0 u0 =1 / a

r r
Notar que ϕ 0 = 0 pues como r0 ⊥ v0 → r&0 = 0

du d ⎛1⎞ 1 dr 1 r&
y como: ϕ = = ⎜ ⎟ = − 2 = − 2
dθ dθ ⎝ r ⎠ r dθ r θ&
entonces, para r&0 = 0 : ϕ 0 = 0 .

ϕ u
ϕ2 ⎛ a4 u6 u2 ⎞
Resolviendo (2): = ⎜⎜ − ⎟
2 0 ⎝ 2 2 ⎟⎠ 1/ a

ϕ 2 = u 2 (a 4 u 4 − 1)

→ ϕ = u a4 u4 − 1

du du du
Ahora, como ϕ = → dθ = =
dθ ϕ u a 4 u 4 −1
θ u
du
integrando: ∫ dθ = ∫ u a 4 u 4 −1
(3)
θ 0 =0 u0 =
1
a

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-47

1 1
además: u = → du = − dr
r r2
θ
− r dr
r
en (3): ∫ dθ = ∫ a4 − r 4
θ 0 =0 r =a

r
1 ⎛ r2 ⎞
→ θ = arc cos ⎜⎜ 2 ⎟⎟
2 ⎝a ⎠ a

finalmente: r 2 = a 2 cos 2θ

ecuación que corresponde a la ecuación polar de una lemniscata.

2.3 Aplicación a la fuerza gravitacional

êr
r
F = − F eˆr (2.13)
m
r Mm
F F = G (2.14)
r2

r Mm
Fig. 2.64 → F = − G 2 eˆr (2.15)
M r

donde: G es la constante gravitacional


r es la distancia entre los centros de masa

1
Sea u = → F = G M m u2
r
d 2u G M mu2 d 2u GM
en (2.13): + u = → + u= (2.16)
dθ 2 m h2 u 2 dθ 2
h2

• Solución homogénea:

Ecuación característica: λ2 + 1 = 0 → λ = ± j

u h = c1 cosθ + c2 senθ
= c cos(θ − φ )

donde c1 = c cosφ
y c 2 = c senφ

entonces c 2 = c12 + c 22

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-48

GM
• Solución particular: up =
h2
1 GM
Finalmente: u = = c cos (θ − φ ) + (2.17)
r h2

La cual es la ecuación polar de la trayectoria.

Notar que esta ecuación corresponde a la de las cónicas en su forma polar.

Recordemos la forma general de las curvas cónicas:

directriz
P
d

θ eje principal
F φ
(foco)

eje po
la r

p
Fig. 2.65

r
Excentricidad de la cónica: e =
d

de la figura: p = r cos(θ − φ ) + d
r
p = r cos(θ − φ ) +
e

1 1 1 1
⋅ → = cos(θ − φ ) + (2.18)
rp r p ep

Comparando con la ecuación (2.17):


1 GM 1
c= y 2
=
p h ep

GM c
→ 2
=
h e

c h2
→ e= donde e es la excentricidad de la trayectoria
GM

1
y además p= donde p es la distancia fija del foco a la directriz
c

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-49

Tipos de trayectoria:
e=0 circunferencia
0<e<1 elipse
e=1 parábola
e>1 hipérbola
1 GM
Es decir: = c cos(θ − φ ) + 2 (2.19)
r h
1 1 1
ó = cos(θ − φ ) + (2.20)
r p ep

Podemos expresar (2.19) y (2.20) haciendo coincidir el eje polar con el eje principal de la
cónica φ = 0 .

1 GM
de (2.19): = C cos θ +
r h2
1 1 1
de (2.20): = cosθ + (2.21)
r p ep

donde c y h se calculan a partir de condiciones iniciales.

P
Caso 0 < e< 1 : Elipse
c c r
θ
Punto A: θ = 0 , r = r1 eje polar
(origen en F)
B F' F A
b
1 1 1
de (2.21): = +
r1 p ep
a
2 r2 r1
h 1 GM
Pero ep = → = (1 + e) 2 Fig. 2.66
GM r1 h
h2 ⎛ 1 ⎞
→ r1 = ⎜ ⎟ (2.22)
G M ⎝1+ e ⎠

Análogamente para B: θ =π , r = r2

h2 ⎛ 1 ⎞
→ r2 = ⎜⎜ ⎟⎟ (2.23)
GM ⎝1 − e ⎠

r +r h2 ⎛ 1 ⎞
geometría: a= 1 2 → a = ⎜⎜ ⎟
2 ⎟
(2.24)
2 GM ⎝ 1 − e ⎠
de (2.22) y (2.24): r1 = a (1 – e ) (2.25)

de (2.23) y (2.25): r2 = a (1 + e ) (2.26)

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-50

Geometría: b2 = a2 – c2 = (a + c) (a – c) → b= r1 r2 (2.27)

Finalmente, con (2.25) y (2.26): b = a 1 − e2 (2.28)

h2
Caso e = 0 : circunferencia r1 = r2 =
GM
h2
Caso e = 1 : parábola r1 = ; r2 = ∞
2G M

2.4 Movimiento de satélites r


v0

Se supone: φ êr
r
r0 m
a) m << M
b) tierra es sistema inercial
c) influencia de otros planetas es despreciable Fig. 2.67

r
v0
êr
• Si v0 es paralelo a la superficie terrestre: φ = 90° 90
°
m
(lanzamiento paralelo a la superficie terrestre) r
r0

Si φ = 90° → θ = 0° (elegimos eje polar)


r
v0 = v0 eˆθ
r Fig. 2.68
r0 = r0 eˆr

Sabemos que para movimiento causado por fuerza central se cumple que: h = r 2θ = const.

En el instante inicial: r = r0 , θ = 0 , h = r0 v0 = const.

1 GM
Como = C cosθ +
r h2
1 GM 1 GM
→ = C + → C = − (2.29)
v0 h2 r0 h2

Ecuación de la trayectoria de vuelo libre:

1 ⎛1 GM ⎞ GM
= ⎜⎜ − 2 2 ⎟⎟ cosθ + 2 2
r ⎝ r0 r0 v0 ⎠ r0 v0

1 1⎛ GM ⎞ GM
→ = ⎜⎜1 − ⎟⎟ cosθ + 2 2 (2.30)
r r0 ⎝ r0 v02 ⎠ r0 v0

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-51

C h2
Como e =
GM

⎛1 GM ⎞ h 2 h2
→ e = ⎜⎜ − 2 2 ⎟⎟ → e = −1 (h = r0 v0 = const.) (2.31)
⎝ r0 r0 v0 ⎠ G M r0 G M

Si e=0 → trayectoria en vuelo libre circular


0<e<1 → trayectoria en vuelo libre elíptica
e=1 → trayectoria en vuelo libre parabólica
e>1 → trayectoria en vuelo libre hiperbólica

Velocidad de escape: es la velocidad v0 necesaria para que el móvil tenga trayectoria


parabólica.

r02 v02
Como e = 1: → −1=1
r0 G M
2G M
es decir: v0 =
r0

2G M
la velocidad de escape será: ve = (2.32)
r0

Velocidad v0 para entrar en órbita circular:

r02 v02
Como e = 0: → −1 = 0
r0 G M

GM
entonces: vc = (2.33)
r0

Así:

v c < v0 < ve v0

v0 = vc
v 0 < vc

r0

Fig. 2.69

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-52

En el caso de órbitas elípticas: P v0


r
de (2.30): r1 = r0 θ

B F' F r0 A
r0
r2 =
2G M
−1
r0 v02
r2 r1
r1 + r2
semieje mayor: a = Fig. 2.70
2
semieje menor: b = r1 r2

π
área elíptica A= πab = (r2 + r2 ) r1 r2
2

velocidad areolar: & = dA = h


Ω
dt 2

En una vuelta elíptica completa y dado que la velocidad areolar es constante:


h
A = T donde T es el periodo (tiempo para completar una vuelta)
2

π (r1 + r2 ) r1 r2
finalmente: T = (2.34)
h

• Si v0 no es paralela a la superficie terrestre ( φ ≠ 90° )


r
v0
Condiciones iniciales: r0 , v0 , φ
φ êr
→ vr 0 = v0 cos φ = r& = r&0 r
r0 m
r = r0

Sabemos que la ecuación de la trayectoria es:


1 GM
= C cosθ +
Fig. 2.71
(2.35)
r h2

Para el instante inicial:


1 GM
= C cosθ 0 + (C y θ 0 son incógnitas) (2.36)
r0 h2
r&
de (2.35): − 2 = − C senθ θ&
r
r& = C senθ (θ& r 2 )
→ r& = C h senθ (2.37)

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-53

Para el instante inicial: r&0 = C h senθ 0 (2.38)

es decir: v0 cosφ = C h senθ 0 (2.39)

v02 cos 2 φ
de (2.39): 2
= C 2 sen 2θ 0 (2.40)
h
2
⎛1 GM ⎞
de (2.36): ⎜⎜ − ⎟⎟ = C 2 cos 2 θ 0 (2.41)
⎝ r0 h2 ⎠
2
v02 cos 2 φ ⎛1 GM ⎞
de (2.40) y (2.41): C = 2
+ ⎜⎜ − ⎟⎟
h ⎝ r0 h2 ⎠
v0 cosφ v0 cosφ
de (2.39) y (2.36): tan θ 0 = =
⎛ 1 GM ⎞ h GM

h ⎜⎜ − 2 ⎟⎟
⎝ r0 h ⎠ r0 h

v0 cos φ
es decir: tan θ 0 =
GM
v0 senφ −
r0 v0 senφ

2
C h2 h2 v02 cos 2 φ ⎛ 1 GM ⎞
finalmente: e = = 2
+ ⎜⎜ − 2 ⎟⎟ (2.42)
GM GM h ⎝ r0 h ⎠

Ejemplo 2.24:
m

El satélite mostrado de masa m se mueve según la


trayectoria parabólica: r
r

20 000
r = [km] r0 θ
1 − cosθ O
90° M
eje polar

Se pide calcular: rA
v0
&.
a) La velocidad areolar Ω
A
b) El tiempo que demora la partícula en llegar de O a A.
Fig. 2.72
Nota: GM = 5,1588 ⋅ 1012 [km3/h2]

Solución:
20000
Para θ = π → r0 = = 10 000 km
1 − cosπ

2G M 2 (5,1588 ⋅1012 )
Para e = 1 → v0 = =
r0 10 000

→ v0 = 32 121 km/h

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-54

entonces: h = r0 v0 = 10000 × 32121 = 321,21 ⋅10 6 km2/h

finalmente: & = h = 160,6 ⋅10 6 km2/h


Ω
2

c) Para A: θ = 270°

dΩ 1 dθ r2
= r2 → dΩ = dθ
dt 2 dt 2
dΩ h h
= → dΩ = dt
dt 2 2

dθ r2 h
r 2θ& = h → r 2 = h → dθ = dt
dt 2 2

270° 2
⎛ 20000 ⎞ t

∫ ⎜⎜
180° ⎝
⎟ dθ =
1 − cosθ ⎟⎠ ∫ h dt
0

t = 0,83 horas

2.5 Leyes de Kepler


Johannes Kepler 1) , eminente astrónomo y científico alemán, estudió las observaciones del
planeta Marte hechas durante mucho tiempo por el gran astrónomo danés Tycho Brahe,
llegando a deducir la forma de su órbita. Después de innumerables tanteos e interminables
cálculos realizados durante muchos años, llegó a deducir sus famosas leyes 2) .

Sus dos primeras leyes fueron publicadas en l609 en su obra “Astronomía Nova”, mientras
que la tercera se publicó en “Harmonice Mundi”, en 1619. A continuación detallaremos
brevemente sus tres leyes acerca del movimiento de los planetas y que permitieron a
Newton, años después, formular la ley de la gravitación universal.

1era. ley:
Kepler en base a observaciones de Marte distingue que las posiciones del planeta
concordaban con una elipse en uno de cuyos focos estaba colocado el Sol. Para llegar a esa
conclusión, analiza durante un año marciano (687 días, período sideral de Marte) el

1)
Johannes Kepler, astrónomo, matemático y físico alemán, nacido el 27 de diciembre de 1571, en Weil, en
el principado de Württemberg, en el sureste de Alemania y fallecido el año 1630, en Ulm, Alemania.
Aparte de sus famosas leyes, sus contribuciones más importantes incluyen sus comentarios sobre el
movimiento de Marte, un tratado sobre los cometas, otro sobre una nueva estrella (nova), y sus famosas
Tablas Rudolfinas, donde compila los resultados obtenidos a partir de las observaciones de Tycho Brahe
y sus propias teorías. Tuvo además importantísimos aportes a la óptica: encontró la ley fundamental de la
fotometría, descubrió el fenómeno de la reflexión total, y creó la primera teoría moderna de la visión,
explicando cómo los rayos que pasan por medios refringentes del ojo forman sobre la retina una
minúscula imagen invertida.
2)
Ref.: www.astrocosmo.cl/biografi/b-j_kepler.htm

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Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-55

movimiento orbital del planeta y encuentra que la órbita de éste es simétrica con respecto a
la línea de las ápsides, pero el diámetro en sentido perpendicular a ella es menor que la
distancia entre el perihelio y el afelio; la órbita es ovalada. Con ello, encuentra que una
elipse de pequeña excentricidad, con el Sol en uno de los focos, satisface las observaciones
y también la ley de las áreas.

“Cada planeta se mueve alrededor del sol con una órbita elíptica estando el sol en uno de
los focos de la elipse.”

2da. ley:
Kepler razona que si el "alma motriz" del Sol mantiene el movimiento del planeta en su
órbita, al aumentar la distancia al Sol la velocidad debe de disminuir. Para llegar a esa
deducción, asume el valor de desechar el círculo como forma de las trayectorias
planetarias, rompiendo en ello con un prejuicio geométrico dos veces milenario. Encontró,
después de una larga serie de cálculos que para las ápsides de la órbita de Marte (perihelio
y afelio) la velocidad es inversamente proporcional a la distancia al Sol; concluye que el
radio vector que une el Sol y Marte barre áreas iguales en tiempos iguales.

“El radio vector trazado desde el sol a cualquier planeta barre áreas iguales en tiempos
iguales.”

De acuerdo a lo visto en el capítulo podemos decir que ello equivale a decir que la
velocidad areolar de cualquier planeta es constante:

& = h = const.
Ω
2

3era ley:
Kepler estaba convencido de que debía existir una simple relación entre los tiempos de
revolución y las distancias de los planetas. Con mucha voluntad y constancia buscó esa ley
que, en su opinión, debía garantizar la intrínseca armonía del universo. Adoptó un centenar
de suposiciones y las rechazó después de interminables cálculos; continuó durante nueve
años la ardua tarea, sin tablas logarítmicas, sin máquinas de calcular, sin otra ayuda que su
incansable actitud que dominaba su condición de hombre de ciencia, hasta el día en que,
obedeciendo a una súbita inspiración, formuló la hipótesis que se convertiría en su tercera
ley, encadenando con una relación constante los cubos de los semiejes de las órbitas y los
cuadrados de los tiempos que emplean los planetas para recorrerlas.

“El cuadrado del periodo de cualquier planeta es proporcional al cubo del semieje mayor
de su órbita.”
4π 2 3
T2 = a
GM

Francisco Arago, astrónomo francés, escribió: "La gloria de Kepler está escrita en los
cielos y ningún progreso de la ciencia puede oscurecerla. Los planetas en la sempiterna
sucesión de sus movimientos lo proclamarán siglo tras siglo."

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Pontificia Universidad Católica del Perú Sección de Ingeniería Mecánica - Área de Diseño
Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-1

Cap. 3 Trabajo y Energía para la partícula


Por: Jorge Rodríguez Hernández, Dipl.-Ing.
Profesor del Área de Diseño
Sección de Ingeniería Mecánica

3.1 Campos escalares, vectoriales y tensoriales


Campo escalar: Es una función en la que el argumento es un vector (en este caso un
vector posición) y su valor un escalar. Es decir:
r
φ = φ (r ) , el resultado de aplicar la función escalar al argumento
r
r = ( x, y, z ) es un escalar φ .

Ejemplos: temperatura, densidad, presión, etc.

Campo vectorial: Es una función en la que el argumento es un vector y su valor es un


vector. Es decir:
r r r
F = F (r ) , el resultado de aplicar la función vectorial al argumento
r r
r = ( x, y, z ) es el vector F = ( Fx , Fy , Fz ) .

Ejemplos: campo magnético, campo gravitacional, campo eléctrico, etc.

Campo tensorial: Es una función en la que el argumento es un vector y su valor es una


matriz. Es decir:
r r r
σ = σ (r ) , el resultado de aplicar la función tensorial al argumento
⎛ σ xx σ xy σ xz ⎞
r r ⎜ ⎟
r = ( x, y, z ) es la matriz σ = ⎜ σ yx σ yy σ yz ⎟ .
⎜σ σ zy σ zz ⎟⎠
⎝ zx
Ejemplo: campo de esfuerzos de un cuerpo deformable.

3.2 Algunos conceptos matemáticos


A continuación repasaremos algunas herramientas matemáticas que nos serán útiles para
analizar algunos conceptos de la mecánica referentes al trabajo de una fuerza sobre una
partícula y a la energía que involucra el movimiento de una partícula.
r
• Operador nabla (∇) :
r ⎛ ∂ ∂ ∂ ⎞ ∂ ˆ ∂ ˆ ∂ ˆ
∇ = ⎜⎜ , , ⎟⎟ = i + j + k
⎝∂x ∂y ∂z⎠ ∂x ∂y ∂z
r
El operador ∇ es análogo a un vector.

Pontificia Universidad Católica del Perú Sección de Ingeniería Mecánica - Área de Diseño
Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-2

• Gradiente de un campo escalar φ:


r ⎛ ∂φ ∂φ ∂φ ⎞
grad φ = ∇φ = ⎜⎜ , , ⎟⎟ (3.1)
⎝ ∂x ∂ y ∂z ⎠
r
• Divergencia de un campo vectorial F :
r r r ∂Fx ∂Fy ∂Fz
div F = ∇ ⋅ F = + + (3.2)
∂x ∂y ∂z
r
• Rotacional de un campo vectorial F :

iˆ ˆj kˆ
r r r ∂ ∂ ∂
rot F = ∇ × F =
∂x ∂y ∂z
Fx Fy Fz

r ⎛ ∂F ∂Fy ⎞ ⎛ ∂F ∂F ⎞ ⎛ ∂F ∂F ⎞
→ rot F = ⎜⎜ z − ⎟⎟ iˆ + ⎜⎜ x − z ⎟⎟ ˆj + ⎜⎜ y − x ⎟⎟ kˆ (3.3)
⎝ ∂ y ∂z ⎠ ⎝ ∂z ∂x ⎠ ⎝ ∂x ∂ y ⎠

• Campo vectorial irrotacional


r r r
Si F = F (r ) es un campo vectorial, se dice que es un campo irrotacional si su rotacional es
nulo, es decir:
r r
∇× F = 0
Entonces, deberá cumplirse simultáneamente que:

∂Fz ∂Fy ∂Fx ∂Fy ∂Fy ∂Fx


− = 0; − = 0 ; − = 0 (3.4)
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
r
Si el campo vectorial es bidimensional, es decir F = ( Fx , Fy ) , basta que se cumpla la
condición:
∂Fy ∂Fx
− = 0
∂x ∂y
r r r r
• Teorema: sea el campo vectorial F = F (r ) . Existirá una función escalar φ = φ (r )
r r r r r r
denominada función de campo tal que F (r ) = ∇φ (r ) ⇔ ∇ × F = 0 .

r r r ⎛ ∂φ ∂φ ∂φ ⎞
Dem.: Si F (r ) = ∇φ : ⇒ ( Fx , Fy , Fz ) = ⎜⎜ , , ⎟⎟
⎝ ∂x ∂ y ∂z ⎠
∂φ ∂φ ∂φ
Fx = ; Fy = ; Fz = (3.5)
∂x ∂y ∂z

Pontificia Universidad Católica del Perú Sección de Ingeniería Mecánica - Área de Diseño
Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-3

∂φ ∂Fy ∂ 2φ
derivando Fy = → =
∂y ∂z ∂y ∂z ∂Fy ∂Fz
− = 0
∂φ ∂Fz ∂φ 2 ∂z ∂y
y también Fz = → =
∂z ∂y ∂z ∂y

En forma análoga se demuestra que los demás términos del rotacional son nulos y que
r r
entonces ∇ × F = 0 .

r r r r r
Consecuencia: Sea φ la función de campo de F (r ) , es decir: F (r ) = ∇φ .
r r
Sabemos que si existe la función escalar φ = φ (r ) , con r = ( x, y, z ) ,
∂φ ∂φ ∂φ
entonces: dφ = dx + dy + dz
∂x ∂y ∂z

⎛ ∂φ ∂φ ∂φ ⎞
= ⎜⎜ , , ⎟⎟ ⋅ (dx , dy , dz )
⎝ ∂x ∂ y ∂z ⎠
r r
es decir: dφ = F ⋅ dr

B B r r
integrando: ∫
A
dφ = ∫C
A
F ⋅ dr

B B r r r r B r r
operando: φ = ∫C
A
F ⋅ dr → φ (rB ) − φ (rA ) = ∫
A
F ⋅ dr (3.6)
A

B r r
Ello resultará útil cuando necesitemos evaluar la integral
A
∫C F ⋅ dr . Para ello bastará
r r
evaluar φ (rB ) − φ (rA ) , lo cual será evidentemente más sencillo.

Notar que:
B
r r
1) Puesto que para evaluar la integral ∫ dφ
A
= φ ( rB ) − φ ( rA ) no se necesita conocer el
B r r
camino C, entonces, la integral ∫C
A
F ⋅ dr será independiente del camino C.

r r r r
2) ∫ F ⋅ dr = 0 , pues φ ( rB ) − φ ( rA ) = 0 .
3) Si el rotacional de una función fuera diferente de cero y en consecuencia no existe una
B r r
función de campo φ , entonces la integral C∫ F ⋅ dr deberá ser evaluada a lo largo del
A

camino C.

Pontificia Universidad Católica del Perú Sección de Ingeniería Mecánica - Área de Diseño
Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-4

3.3 Trabajo de una fuerza sobre una partícula r


F

Si una partícula se está moviendo a lo largo de


r
la trayectoria C por la acción de una cierta dr
r
fuerza F , se define el trabajo elemental de
dicha fuerza al cambiar la posición de la
r
r r

dr r
partícula en dr como:

r +r
r r
dU = F ⋅ dr

r
El trabajo total de F sobre la partícula entre A y B a lo largo de C será:

B r r
U A− B = ∫C
A
F ⋅ dr (3.7)

Ejemplo 3.1:
r
Calcular el trabajo realizado desde t = 1 s hasta t = 2 s por la fuerza F = (7 t 2 , − t , 2 t + 1)
cuyo punto de aplicación recorre la recta determinada por las superficies 2 y + 3 z = 9 y
x = 0 , según la ley horaria s = 2 t 2 + 8.

Solución: Como s = 2 t 2 + 8 → ds = 4 t dt (1)

2 2
y además: 2 y + 3z = 9 → z = 3 − y → dz = − dy
3 3
9 3 3
o también: y = − z → dy = − dz
2 2 2
y como x = 0 → dx = 0

Sabemos que el diferencial de longitud de curva está dado por:

ds = (dx) 2 + (dy ) 2 + (dz ) 2

2
⎛ 2 ⎞ 13
entonces: ds = 0 + ( dy ) + ⎜ − dy ⎟
2
= dy
⎝ 3 ⎠ 3

2
⎛ 3 ⎞ 13
análogamente: ds = 0 + ⎜ − dz ⎟ + ( dz ) 2 = dz
⎝ 2 ⎠ 2

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Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-5

Ahora podemos expresar dy y dz en términos de ds:


3 2
dy = ds y dz = ds
13 13

r ⎛ 3 2 ⎞
→ dr = (dx, dy, dz ) = ⎜ 0, ds , ds ⎟
⎝ 13 13 ⎠

r ⎛ 12 t 8t ⎞
de (2): dr = ⎜ 0 , dt , dt ⎟
⎝ 13 13 ⎠

r r 2
⎛ 12 t 8 t ⎞
ahora, U = ∫ F ⋅ dr = ∫ (7t
2
, − t , 2 t + 1) ⋅ ⎜ 0 , , ⎟ dt
1 ⎝ 3 13 ⎠

resolviendo: U = 7, 48 unidades de trabajo

3.4 Campo vectorial conservativo


Si un campo de fuerzas es irrotacional se denomina campo conservativo. Por lo que hemos
r r r
visto, para dicho campo de fuerzas se cumplirá que rot ( F ) = ∇ × F = 0 y por consiguiente
r r
existe φ / F = ∇φ .

Se define función potencial (o energía potencial) como: V = −φ

∂V ∂V ∂V
→ Fx = − ; Fy = − ; Fz = − (3.8)
∂x ∂y ∂z

Los elementos de los campos conservativos se denominan fuerzas conservativas. Dado que
las fuerzas conservativas juegan un papel importante en el tema que estamos encarando en
este capítulo, es pertinente escribir las siguientes notas:
r r r r
Si F (r ) es un campo de fuerzas conservativo, es decir, si se cumple que: ∇ × F = 0 ,
r r r r
⇒ ∃ φ ( r ) / F ( r ) = ∇φ
r r
y siendo V (r ) = − φ (r ) entonces se cumplirá:

1) El trabajo realizado por una fuerza conservativa es independiente de la trayectoria o


B r r r r
camino recorrido C : U A− B = ∫ F ⋅ dr = V (rA ) − V (rB ) (3.9)
C
A

2) El trabajo que realiza una fuerza conservativa a lo largo de un camino cerrado será:
r r
∫ ⋅ dr = 0 .
F
C

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Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-6

Ejemplo 3.2: Dado el campo de fuerzas:


r
F = ( y 2 z 3 − 6 x z 2 ) iˆ + (2 x y z 3 ) ˆj + (3 x y 2 z 2 − 6 x 2 z ) kˆ

Se pide calcular el trabajo realizado sobre una partícula que se desplaza desde el punto
A (1, − 1, 2) hasta B (2, 1, 2) a lo largo de la línea recta que los une.

Solución:
r
• ¿Será F un campo conservativo?

Fx = y 2 z 3 − 6 x z 2
Fy = 2 x y z 3

Fz = 3 x y 2 z 2 − 6 x 2 z

∂Fz ∂Fy
Derivando: − = 6 x y z2 − 6 x y z2 = 0
∂y ∂z
∂Fx ∂Fy
− = 3 y 2 z 2 − 12 x z − (3 y 2 z 2 − 12 x z ) = 0
∂z ∂x
∂Fy ∂Fx
− = 2 y z3 − 2 y z3 = 0
∂x ∂y
r
⇒ F es un campo conservativo.

• Determinación de la función potencial V:


Aplicando lo establecido por la expresión (3.8) se cumplirá que:
∂V
− = Fx = y 2 z 3 − 6 x z 2 → V = − x y 2 z 3 + 3 x 2 z 2 + f1 ( y , z )
∂x
∂V
− = Fy = 2 xyz 3 → V = − x y 2 z 3 + f 2 ( x, z )
∂y
∂V
− = Fz = 3 x y 2 z 2 − 6 x 2 z → V = 3 x 2 z 2 − x y 2 z 3 + f 3 ( x, y )
∂z
Observando los tres términos obtenidos para la función potencial V y teniendo en cuenta
que dicha función es única, concluimos que:
→ f1 ( y , z ) = c

f 2 ( x, z ) = 3 x 2 z 2 + c

f 3 ( x, y ) = c

de donde: V = 3 x2 z2 − x y2 z3 + c

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Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-7

B r r
• Ahora podemos evaluar el trabajo U A→B = ∫C
A
F ⋅ dr (el cual será independiente del

camino, según la expresión (3.9)):


B r r r r
U A→B = ∫C ⋅ dr = V (rA ) − V (rB )
A
F

r r
Para rA = (1, − 1, 2) → V (rA ) = 4 + c
r r
Para rB = (2, 1, 2) → V (rB ) = 32 + c

→ U A→ B = − 28 unidades de trabajo

Ejemplo 3.3:

Una partícula con masa m = 1 kg se mueve sobre el plano xy siguiendo la trayectoria


3x 2 + y 2 = 1 de manera que la componente horizontal de su velocidad es igual a (-y) en
cualquier instante. Mostrar que la fuerza actuante sobre la partícula es conservativa y
encontrar la función potencial.

Solución: Se tiene de dato que x& = − y (1)

De la ecuación de la trayectoria: 3 x2 + y2 = 1

d dt : 6 x x& + 2 y y& = 0 → 3 x x& + y y& = 0 (2)

(1) en (2): 3 x (− y ) + y y& = 0 → y& = 3 x (3)

y al derivar (3): &y& = 3 x&

y recordando (1): &y& + 3 y = 0 (4)

la cual es una ecuación diferencial de 2do. orden.

su ecuación característica es: λ2 + 3 = 0

cuyas raíces son: λ 1, 2 = ± j 3

la solución de (4) será: y = c1 cos 3 t + c2 sen 3 t (5)

y& 3 3
de (3): x = = − c1 sen 3 t + c2 cos 3 t (6)
3 3 3
utilizando la 2da. ley de Newton:

Fx = m &x& = − 3 (−c1 sen 3 t + c2 cos 3 t )

Fy = m &y& = − 3 (c1 cos 3 t + c2 sen 3 t )

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Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-8

y comparando con (5) y (6): Fx = − 3 x


Fy = − 3 y

r ∂Fx ! ∂Fy
• ¿Es F conservativa? ⇒ =
∂y ∂x
∂Fx ∂Fy r
y como = 0 y = 0 ⇒ F es conservativa.
∂y ∂x

• Determinación de la función potencial


r r
Puesto que F es conservativa, entonces ∃ V tal que F = grad (−V )

∂V
entonces se debe cumplir que Fx = −
∂x
∂V
y Fy = −
∂y

∂V 3 2
En nuestro caso: = 3x → V = x + f1 ( y )
∂x 2
∂V 3 2
= 3y → V = y + f 2 ( x)
∂y 2

Observando ambos resultados concluimos que:


3 2 3 2
V = x + y + c (c es una constante arbitraria)
2 2

3 2
es decir: V= (x + y 2 ) + c
2

Ejemplo 3.4: y

Una partícula de masa m se mueve en el plano xy B


m
de manera que su posición es: r
r b r
r = a cos ω0 t iˆ + b sen ω0 t ˆj ω0 t
x
O a A
siendo a, b y ω0 constantes positivas tal que
a > b . Se pide:
a) Demostrar que la fuerza que hace que la
Fig. 3-2
partícula se mueva sobre dicha trayectoria es
central.
b) Indicar si la fuerza es conservativa o no.
c) En caso de que la fuerza sea conservativa, hallar la función potencial.
d) Calcular el trabajo que realiza la fuerza desde A hasta B.

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Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-9

Solución:
r
a) r = (a cos ω 0 t ) iˆ + (b sen ω 0 t ) ˆj
r
d / dt : v = (− a ω 0 sen ω 0 t ) iˆ + (b ω 0 cos ω 0 t ) ˆj
r
d / dt : a = (− a ω 02 cos ω 0 t ) iˆ + (− b ω 02 sen ω0 t ) ˆj
r r
La 2da. ley de Newton establece que: F = m a
r
→ F = m ω 02 (− a cos ω 0 t iˆ − b sen ω 0 t ˆj )
r r
es decir: F = − m ω 02 r
r r r
se ve claramente que F // r ⇒ F es fuerza central.
r
b) En coordenadas cartesianas: F = m ω02 (− x , − y )

o también: Fx = − m ω02 x

y Fy = − m ω 02 y

r r ∂Fx ∂Fy
F es conservativa si rot F = 0 , es decir si se cumple que: − = 0
∂y ∂x
∂Fx ∂ ⎫
= (− m ω 02 x) = 0 ⎪
∂y ∂y ⎪ ∂Fx ∂Fy
⎬ → − = 0
∂ Fy ∂ ⎪ ∂y ∂x
= (− m ω02 y ) = 0 ⎪
∂x ∂x ⎭
r r
c) Dado que rot F = 0 , entonces, según el teorema estudiado, ∃V / F = − grad V .

∂V m ω02 2
∴ = − Fx = m ω02 x → V = x + f1 ( y ) (1)
∂x 2

∂V m ω 02 2
= − Fy = m ω 02 y → V = y + f 2 ( x) (2)
∂y 2
m ω 02 2 m ω 02 2
comparando (1) y (2): V = x + y + c
2 2
m ω02 2
V = (x + y 2 ) + c
2

m ω 02 2
o en coordenadas polares: V = r + c
2

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Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-10

r
d) Dado que F es conservativa, entonces el trabajo que realiza se puede evaluar de la
siguiente manera:
B r r
U A→B = ∫ F ⋅ dr = V ( A) − V ( B)
A

m ω 02 2 ⎛ m ω 02 2 ⎞
= a + c − ⎜⎜ b + c ⎟⎟
2 ⎝ 2 ⎠
m ω0 2
2
→ U A→ B = (a − b 2 )
2

r 15 y 2 ˆ
Ejemplo 3.5: Sea el campo F = (10 z + y ) iˆ + (15 y z + x) ˆj + (10 x + )k
r 2
donde F en [N], x, y, z en [m]. Se pide:

a) Determinar si el campo es conservativo o no.


b) Si el campo es conservativo hallar la función potencial V.
c) Sabiendo que la trayectoria por la que se desplaza una partícula es una recta que pasa
B r r
por los puntos A y B, evaluar la integral ∫ F ⋅ dr , donde A (10, 2, 3) y
C
A
B (− 2, 4, − 3) [m].

Solución:
∂Fx ∂Fx
a) Fx = 10 z + y → =1 ; = 10
∂y ∂z
∂Fy ∂Fy
Fy = 15 y z + x → =1 ; = 15 y
∂x ∂z
15 y 2 ∂Fz ∂Fz
Fz = 10 x + → = 10 ; = 15 y
2 ∂x ∂y

∂Fx ∂Fy ∂Fy ∂Fz ∂Fx ∂Fz


entonces: − = 0 ; − = 0 ; − = 0
∂y ∂x ∂z ∂y ∂z ∂x
r r
y por consiguiente: rot F = 0 ⇒ el campo F es conservativo.

r
b) Puesto que F es conservativo, entonces se cumplirá que existe la función potencial V
r r
tal que F = ∇ (− V ) .
∂V ∂V ∂V
Es decir: ( Fx , Fy , Fz ) = (− , − , − )
∂x ∂y ∂z
∂V
= − 10 z − y → V = − 10 x z − y x + f1 ( y, z ) (1)
∂x
∂V 15 2
= − 15 y z − x → V = − y z − x y + f 2 ( x, z ) (2)
∂y 2

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Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-11

∂V 15 15 2
= − 10 x − y 2 → V = − 10 x z − y z + f 3 ( x, y ) (3)
∂z 2 2
15 2
comparando (1), (2) y (3): V = − 10 x z − x y − y z + c
2
r
c) Dado que F es campo conservativo ⇒ el trabajo no depende del camino entre A y B:
B r
r
U A→B = ∫ F ⋅ dr = V ( A) − V ( B)
A

⎡ 15 ⎤ ⎡ 15 ⎤
= ⎢ −10 (10)(3) − (10)( 2) − ( 2) 2 (3) ⎥ − ⎢ −10 ( − 2)( − 3) − ( 2)( 4) − ( 4) 2 ( − 3) ⎥
⎣ 2 ⎦ ⎣ 2 ⎦
→ U A→ B = − 410 − (308) → U A→ B = − 718 Joule

3.4.1 Campo gravitacional uniforme cerca de la superficie terrestre

r
F es de la forma:
r
F = (0, 0, − mg )

r
• ¿Será F conservativa?
iˆ ˆj kˆ
r r r ∂ ∂ ∂
rot F = ∇ × F = = (0, 0, 0)
∂x ∂y ∂z
0 0 − mg
r
→ F es conservativa.

• Cálculo de la función potencial:


∂V
= − Fx = 0 → V = f1 ( y, z )
∂x
∂V
= − Fy = 0 → V = f 2 ( x, z )
∂y
∂V
= − Fz = m g → V = m g z + f 3 ( x, y )
∂z
⇒ V = mg z + c donde c es una constante arbitraria.

Podemos tomar c = 0 → V = mg z (3.10)

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Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-12

Por consiguiente si se quiere evaluar el trabajo que efectúa el peso propio sobre la partícula
si se mueve de A ( x A , y A , z A ) hasta B ( x B , y B , z B ) :

U A→ B = V ( A) − V ( B) = m g z A − m g z B = − m g ( z B − z A ) (3.11)

• Si z B > z A : U A→B será negativo.


• Si z B < z A : U A→B será positivo.

3.4.2 Campo gravitatorio alrededor de un planeta êr


r GM m ˆ r
F = − er ; dr = dr eˆr C
r2 m
r
r F
• ¿Es F conservativa? M
r r r r
Si rot F = ∇ × F = 0 → F conservativa. Fig. 3-4

r r ∂ ˆ 1 ∂ ˆ
como F es central conviene trabajar en coordenadas polares: ∇ = er + eθ
∂r r ∂θ

⎛ ∂ 1 ∂ ˆ ⎞ ⎛ GM m ˆ ⎞ ∂ ⎛GM m⎞ˆ ˆ GM m ˆ ∂
⎜⎜ eˆr + eθ ⎟⎟ × ⎜ − er ⎟ = − ⎜ ⎟ er × er − er × eˆr
⎝ ∂r r ∂θ ⎠ ⎝ r 2
⎠ ∂r ⎝ r 2
⎠ r 2
∂r
1 ∂ ⎛GM m⎞ GM m ˆ ∂ ˆ
− ⎜ ⎟ eˆθ × eˆr − eθ × er = 0
r ∂θ ⎝ r 2
⎠ r 3
∂θ
r
→ F es conservativa.

r r GM m GM m
• Función potencial: ∫ ⋅ dr =
F ∫− r 2
dr =
r
= ∫ dφ = φ

GM m GM m
⇒ φ = → V = − (3.12)
r r
Utilizando coordenadas cartesianas:
r GM m ˆ êr
F = − er
r2 m
(x, y, z)
GM m C
F =
r2 z r
r F
r = ( x, y ) M
r y
ˆer = r = ( x, y ) Fig. 3-5

r x2 + y2 x

r GM m ⎛ x, y ⎞
entonces: F = − 2 ⎜ ⎟
(x + y2 ) ⎜ x2 + y2 ⎟
⎝ ⎠

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Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-13

GM m x ∂Fx 3GM m x y
Fx = − → =
( x 2 + y 2 )3 / 2 ∂y ( x 2 + y 2 )5 / 2 r
rot ( F ) = 0
GM m y ∂Fy 3GM m x y
Fy = − → =
(x + y )
2 2 3/ 2
∂x ( x 2 + y 2 )5 / 2
r
→ F es conservativa.
∂V GM m x GM m
= − Fx = 2 → V = − + f1 ( y )
∂x ( x + y 2 )3 / 2 ( x + y 2 )1 / 2
2

∂V GM m y GM m
= − Fy = 2 → V = − + f 2 ( x)
∂y ( x + y 2 )3 / 2 ( x + y 2 )1 / 2
2

GM m
Comparando: V = − + c (3.13)
r

3.4.3 Campo de fuerzas elásticas


êr
A continuación analizaremos las características
de la fuerza elástica que ejercen los resortes sobre
una cierta partícula. En este curso consideraremos r
F
únicamente los resortes que tienen
comportamiento lineal-elástico.
F = k Δr = k (r − r0 )

donde k es la constante de rigidez del resorte.


r F
F = − k (r − r0 ) eˆr F = k .Δr

k
1

Δr
O Δr
Fig. 3-8

r
• ¿Constituye F un campo de fuerzas conservativo?
r
r ( x, y , z )
eˆr = =
r ( x + y 2 + z 2 )1 / 2
2

r
→ [
F = − k ( x 2 + y 2 + z 2 )1 / 2 − r0 ]
( x, y , z )
( x + y 2 + z 2 )1 / 2
2

⎡ r0 ⎤ ∂Fx xy
Fx = − k ⎢1 − 2 1/ 2 ⎥
x → = − k r0 2
⎣ (x + y + z ) ⎦
2 2
∂y (x + y 2 + z 2 )3/ 2

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Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-14

⎡ r0 ⎤ ∂Fy xy
Fy = − k ⎢1 − 2 1/ 2 ⎥
y → = − k r0
⎣ (x + y + z ) ⎦
2 2
∂x (x + y 2 + z 2 )3/ 2
2

∂Fx ∂Fy
→ − = 0
∂y ∂x
∂Fy ∂Fz ∂Fz ∂Fx
análogamente: − = 0 y − = 0
∂z ∂y ∂x ∂z
r
→ F constituye un campo conservativo.

• Trabajo realizado por fuerzas elásticas


r
Para evaluar el trabajo de la fuerza elástica F entre A (resorte sin deformar) y B (resorte
deformado):
r A
Puesto que F es conservativa
B
U A→ B = U A→ B′→B rO B'
C
z
El trabajo entre A y B ′ es nulo (pues F es nula) rO

B r r y

O
luego, U A→ B = U B′→ B = F ⋅ dr
B′ x Fig. 3-9

B r r B
r B
ahora: U B ′→ B = ∫
B′
F ⋅ dr = ∫
B′
− k (r − r0 ) eˆr ⋅ dr = ∫ − k (r − r ) eˆ
B′
0 r ⋅ dr eˆr

B r
k k
= ∫ − k (r − r ) dr
B′
0 = −
2
(r − r0 ) 2
r = rO
= −
2
( r − r0 ) 2

k
Así: U A→ B = − (r − r0 ) 2
2

Ahora, como la fuerza elástica es conservativa, entonces podemos escribir que:


r r k
U A→ B = V (rA ) − V (rB ) = − (r − r0 ) 2
2

y como hemos elegido A de tal manera que allí el resorte no está deformado, es decir, que
r
en esa posición no hay energía potencial elástica: V (rA ) = 0 . Entonces:

r k
V (rB ) = (r − r0 ) 2
2
k
de donde: V = (r − r0 ) 2 Energía potencial del resorte (3.14)
2 (es siempre positiva)

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Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-15

En general, si la partícula se mueve de P a Q siendo sus posiciones rP y rQ ,


respectivamente:
r r
U P→Q = V (rP ) − V (rQ )

k k
U P→Q = (rP − r0 ) 2 − (rQ − r0 ) 2
r 2 2
F
k 2 k 2
U P→Q = δ P − δQ (3.15)
2 2

Nota: Las fuerzas elásticas lineales también se pueden analizar empleando coordenadas
cartesianas. A modo de muestra analizaremos el caso de movimiento plano.
Dejaremos como tarea al alumno que realice el procedimiento para el movimiento
tridimensional.
∂V ⎡ r ⎤
= − Fx = k ⎢1 − 2 0 2 1 / 2 ⎥ x
∂x ⎣ (x + y ) ⎦
2
kx
→ V = − k r0 ( x 2 + y 2 )1 / 2 + f1 ( y )
2
∂V ⎡ r ⎤
= − Fy = k ⎢1 − 2 0 2 1 / 2 ⎥ y
∂y ⎣ (x + y ) ⎦
k y2
→ V = − k r0 ( x 2 + y 2 )1 / 2 + f 2 ( x)
2

k x2 k y2
Comparando: V = − k r0 ( x + y ) +
2 2 1/ 2
+ c
2 2
k
= [ x 2 − 2 r0 ( x 2 + y 2 )1 / 2 + y 2 ] + c
2

k r02 1
Si tomamos c = → V = k [ x 2 + y 2 − 2( x 2 + y 2 )1 / 2 + r02 ]
2 2
1
= k (r 2 − 2 r r0 + r02 )
2
1
es decir: V = k (r − r0 ) 2
2

3.4.4 Fuerzas de rozamiento

Las fuerzas de rozamiento no son conservativas. Por consiguiente no existe una función
potencial que nos permita calcular el trabajo que ellas realizan. Para evaluar dicho trabajo
r r
tendremos necesariamente que evaluar la integral ∫ F f ⋅ dr .
C

En general, el trabajo que realiza una fuerza de fricción entre dos cuerpos que tienen
movimiento relativo entre sí se debe evaluar a lo largo de la trayectoria relativa entre
ambos.

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Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-16

3.5 Principio del trabajo y energía


r r
F1 Sea F la resultante del sistema de fuerzas que
actúan sobre la partícula en un instante cualquiera
A r de su movimiento. Aquí se consideran las fuerzas
m
F2 conservativas y las no conservativas.
r
Fn B r r
r
r r
r
F3
C Entonces: F = ∑F i
z
Fi
El trabajo elemental que realiza dicha resultante
r
y si la partícula cambia su posición en dr es:
O
x Fig. 3-11 r r
dU = F ⋅ dr (3.16)

Para el análisis que haremos convendrá utilizar coordenadas intrínsecas o curvilíneas.


Ahora, el trabajo que realizan todas las fuerzas sobre la partícula cuando ella se mueve a lo
largo de su trayectoria desde la posición A hasta la posición B será:

Br r B
r
U A→B = ∫ ⋅ dr =
F ∫ ( F eˆ
t t + Fn eˆn ) ⋅ dr
A A
r
r dr ds
pero: v = s& eˆt → = eˆt
dt dt
r r
dr dt dr r
de donde: ˆet = → ˆet = → dr = ds eˆt
dt ds ds
B
reemplazando: U A→ B = ∫ ( F eˆ t t + Fn eˆn ) ⋅ (ds eˆt )
A
B
entonces: U A→ B = ∫ F ds
A
t (3.17)

de la segunda ley de Newton: Ft = m at


dv dv ds dv
es decir: Ft = m = m = mv
dt ds dt ds
sB vB

en (3.17): U A→ B = ∫F
sA
t ds = ∫ m v dv
vA

vB
1 1 1
integrando: U A→ B = mv2 = m v B2 − m v A2 (3.18)
2 va 2 2

1
Definimos energía cinética como: T = m v2 (3.19)
2

→ U A→ B = TB − TA (3.20)
Principio del trabajo y de la energía o
Teorema de las fuerzas vivas.

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Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-17

o también: TA + U A→ B = TB (3.21)

Desdoblemos el trabajo de todas las fuerzas en dos partes:

U A→ B = U FC A→ B + U OF A→ B (3.22)

donde: U FC A→ B es el trabajo de las fuerzas conservativas cuyas funciones


potenciales son conocidas. Se evalúan según la expresión (3.9):

U FC A→ B = V A − VB

U OF A→ B es el trabajo de otras fuerzas que actúan sobre la partícula, es decir


de las no conservativas y de las que, aún siendo conservativas, no
conocemos sus funciones potenciales. Se evalúan con la expresión
general de trabajo de una fuerza (3.7):
B r r
U OF A→ B = ∑ ∫C F OF ⋅ dr
A

U A→ B = (V A − VB ) + U OF A→ B

en (3.21): TA + (V A − VB ) + U OF A→ B = TB

ordenando: TA + V A + U OF A→ B = TB + VB (3.23)
Ecuación del trabajo y de la energía
para una partícula.

aquí: TA es la energía cinética en la posición A,


VA es la energía potencial de la partícula en la posición A (incluye las
energías potenciales por peso y por deformación elástica),
U OF A→ B es el trabajo de las fuerzas no conservativas y de aquellas cuyas
funciones potenciales son desconocidas,
TB es la energía cinética en la posición B,
VB es la energía potencial de la partícula en la posición B (incluye las
energías potenciales por peso y por deformación elástica).

Si sobre una partícula no actúan fuerzas no conservativas, entonces se dice que la energía
se conserva:

TA + V A = TB + VB (3.24)
Ecuación de la conservación
de la energía

Pontificia Universidad Católica del Perú Sección de Ingeniería Mecánica - Área de Diseño
Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-18

Problema 3.6: y
(1)

La partícula es dejada libre desde el reposo desde


(2)
la parte más alta de la superficie semicilíndrica
lisa de radio R. Se pide determinar: R
N.R.
θ
a) La velocidad de la partícula y la fuerza
normal que ejerce sobre ella la superficie x

semicilíndrica en función del ángulo θ.


Fig. 3-12
b) El ángulo θ para el cual la partícula
abandona la superficie semicilíndrica.

Solución: a) No hay fuerzas disipativas (o no conservativas), en consecuencia la


energía se conserva. Aplicando conservación de la energía entre el punto
de partida (1) y un punto cualquiera de la trayectoria (2) en que la partícula
está en contacto con la superficie semicilíndrica:
T1 + V1 = T2 + V2 (1)

donde: T1 = 0
V1 = m g R
1 2
T2 = mv 2
2
V2 = m g R cosθ
1
reemplazando en (1): 0 + mg R = m v22 + m g R cosθ
2

de donde: v22 = 2 g R (1 − cosθ ) → v2 = 2 g R (1 − cos θ ) (2)

El DCL de la masa en una posición genérica (2):

N
θ

ên
θ mg ê t θ ên êt

Fig. 3-13

v22
∑ Fn : N − m g cosθ = − man = − m
R
(3)

(2) en (3) y ordenando: N = m g (3 cosθ − 2) (4)

b) Condición física para que la partícula abandone la superficie: N = 0


2
en (4): cos θ = ó θ = 48,19°
3

Pontificia Universidad Católica del Perú Sección de Ingeniería Mecánica - Área de Diseño
Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-19

Ejemplo 3.7:
r
F
Una partícula de masa m = 3 kg se mueve sobre un
plano horizontal liso. Durante todo el movimiento
actúa la fuerza F = 640 r3 sobre la partícula y está B
dirigida hacia el punto fijo O. Aquí la fuerza F está
m
en N cuando la distancia r entre la partícula y el vA 2,5
= C
punto 0 está en metros. Se pide: r r ma
x

r ϕA
a) Demostrar que F es conservativa y hallar la θ
función potencial V. A O
0,5 m
Fig. 3-14
b) Calcular la velocidad de la partícula en el punto
A si la distancia máxima entre la partícula y el
punto O es 2,5 m.

Solución:
r
a) F = − F eˆr = − k r 3 (cosθ , senθ )

Fx = − k r 3 cosθ = − k r 2 (r cosθ ) = − k ( x 2 + y 2 ) x

Fy = − k r 3 senθ = − k r 2 (r senθ ) = − k ( x 2 + y 2 ) y

∂Fx ⎫
= − 2k x y ⎪
∂y ⎪ ∂Fx ∂Fy r
⎬ − = 0 → rot F = 0
∂Fy ⎪ ∂y ∂x
= − 2k x y ⎪
∂x ⎭
r
⇒ F es fuerza conservativa

∂V ∂V
Además: Fx = − → = k x3 + k x y 2
∂x ∂x

k x4 k x2 y2
integrando: V = + + f1 ( y ) (1)
4 2
∂V ∂V
y también Fy = − → = k x2 y + k y3
∂y ∂y

k x2 y2 k y4
integrando: V = + + f 2 ( x) (2)
2 4

Como V deber ser único, entonces comparando las expresiones (1) y (2) obtenemos:

k x4 k x2 y2 k y4
V = + + + c
4 2 4

Pontificia Universidad Católica del Perú Sección de Ingeniería Mecánica - Área de Diseño
Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-20

de donde finalmente:
k 2
V = (x + y 2 )2 + c
4

k r4
o también: V = + c
4

donde c es una constante arbitraria.

k r4
Si tomamos c = 0: V =
4

b) En el punto B donde rB = rmax se cumplirá r&B = 0 (la velocidad está íntegramente


contenida en la dirección de eθ ) y por lo tanto en ese punto:

r
v B = r& eˆr + r θ& eˆθ
B
r r ϕB
→ v B ⊥ rB
m
2,5
x
=
r ma vB

θ
A O
0,5 m Fig. 3-15

Como no hay fuerzas no conservativas:

TA + V A = TB + VB

1 k rA4 1 k rB4
→ m v A2 + = m v B2 + (3)
2 4 2 4
r r r
r r& h = r × v (= const.)
Como F es central → Ω = const. →
h = r v senϕ (= const.)

→ rA v A sen ϕ A = rB v B sen ϕ B (4)

observando que ϕ B = 90° y resolviendo (3) y (4):

v A = 65,34 m/s
v B = 10,45 m/s

Pontificia Universidad Católica del Perú Sección de Ingeniería Mecánica - Área de Diseño
Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-21

Ejemplo 3.8: El dispositivo mostrado está destinado a la determinación de los


coeficientes de fricción. El soporte ABC es rotado lentamente hasta
conseguir el deslizamiento del bloque de masa m = 6 kg. Si se observa que
el deslizamiento se produce cuando θ = 15° y la máxima deformación
alcanzada por el resorte es 5 cm, se pide determinar los coeficientes
estático y dinámico de fricción. Considere para el resorte k = 1500 N/cm.

Solución: y

• El DCL para la posición de equilibrio estático es: x

Ff

mg
En el estado de movimiento inminente: N
Fig. 3.17

∑F x = 0: m g senθ − F f = 0 ; F f = μ s N

∑F y = 0: N − m g cosθ = 0

de aquí: μ s = tan θ = tan 15° → μ s = 0,268

• Cuando se inicia el movimiento la inclinación de la rampa θ = 15° permanece


constante. En cualquier instante del movimiento de descenso se cumplirá, según la
segunda ley de Newton que:

Se ve claramente que:
N permanece constante: N = m g cosθ
y la fuerza de fricción es: Ff = μk N

Aplicaremos la ecuación del trabajo y energía entre dos posiciones de la partícula: la


primera es el punto de inicio del movimiento y la segunda es el punto en que se detiene
momentáneamente la partícula y en la que el resorte sufre su máxima deformación.

T1 + V1 + U F f 1→2 = T2 + V2 (1)

Pontificia Universidad Católica del Perú Sección de Ingeniería Mecánica - Área de Diseño
Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-22

2r r
Aquí: U F f 1→2 = ∫ f ⋅ dr = − F f s = − μ k m g cosθ s
F
1

donde: s = 25 + 5 = 30 cm
1
en (1): 0 + 0 − μ k m g cosθ s = 0 − m g s senθ + kδ2
2
1
reemplazando valores: (6) (9,8) (0,30) ( sen 15° − μ k cos15°) = (1500) (0,05) 2
2
de donde finalmente: μ k = 0,151

Ejemplo 3.9:
b = 30 cm
El collarín de 20 kg parte del reposo en A estando el
F
resorte estirado 5 cm. Calcular la constante de
rigidez k del resorte si se sabe que el collar se
detiene 15 cm debajo de su posición inicial. El A
movimiento ocurre en un plano vertical, la barra es
lisa y la fuerza F =150 N es siempre perpendicular a y
la dirección en que se encuentra el resorte.

Solución: para una posición genérica determinada


por la coordenada y:
b Fig. 3.19

(1)
N. R.
θ θ F
y b
cosθ =
b + y2
2
(2)
Fig. 3.20

Aplicamos la ecuación de trabajo y energía entre la posición inicial (1) y la posición


genérica (2):
T1 + V1 + U F 1→2 = T2 + V2
1 2 1
k Δ1 + U F 1→2 = k Δ22 − m g y (1)
2 2
Evaluamos el trabajo realizado por F:
r r
2 2 0 ,15
b
U F 1→2 = ∫ F ⋅ dr = ∫ F dy cosθ = ∫F dy
1 1 0 y + b2
2

0 ,15
→ U F 1→2 = F b ln ( y + y 2 + b 2 ) = 21,65 N-m (Joule)
0

1 1
reemplazando valores en (1): k (0,05) 2 + 21,65 = k (0,0854) 2 − (20) (9,8) (0,15)
2 2
de donde finalmente: k = 213 N/m

Pontificia Universidad Católica del Perú Sección de Ingeniería Mecánica - Área de Diseño
Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-23

y
Ejemplo 3.10:
(1)
La esfera pequeña de masa m se puede mover sin
(2)
fricción sobre el aro en forma de circunferencia
de radio r. Ella está unida al punto fijo A r
ϕ
mediante un resorte de constante de rigidez k y
longitud sin deformar 2r. La esfera inicia su x

movimiento en ϕ = 0 con velocidad inicial v 0 .


Sabiendo que el sistema se encuentra en un plano
vertical, se pide:
a) Calcular la velocidad v de la esfera en función A Fig. 3.21
de ϕ .
b) Calcular el valor mínimo de v 0 para que la masa alcance la posición determinada por
ϕ =π / 2.

Solución: a) Dado que sobre la pequeña esfera solamente actúan fuerzas conservativas
(peso, fuerza del resorte) entonces aplicaremos conservación de energía
entre la posición inicial (1) y la posición genérica (2):
T1 + V1 = T2 + V2 (1)
(1)
1
con: T1 = m v02 (2)
2
V1 = m g r ϕ r

1 N. R.
T2 = m v 2
2 r

V2 = m g r cosθ + (2 r − L(ϕ ) )
k 2

2
A
ϕ
de la geometría se ve que: L(ϕ ) = 2 r cos
2 Fig. 3.22

→ V2 = m g r cos ϕ + 2 k r (1 − cos ϕ / 2)
2 2

m v02 + m g R = m v 2 + m g r cos ϕ + 2 k r 2 (1 − cos ϕ / 2 )


1 1 2
en (1):
2 2
ϕ⎞
2
4k r2 ⎛
de donde: v(ϕ ) = v + 2 g r (1 − cosϕ ) −
2
0 ⎜1 − cos ⎟ (2)
m ⎝ 2⎠

b) Se debe determinar v 0 tal que v =0


π
ϕ=
2

π⎞ π⎞
2
⎛ 4k r2 ⎛
en (2): 0 = v + 2 g r ⎜1 − cos ⎟ −
2
0 ⎜1 − cos ⎟
⎝ 2⎠ m ⎝ 4⎠
2
4 k r2 ⎛ 2⎞
→ v0 = ⎜1 − ⎟⎟ − 2 g r

m ⎝ 2 ⎠

Pontificia Universidad Católica del Perú Sección de Ingeniería Mecánica - Área de Diseño
Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-24

Ejemplo 3.11:
s

El collar liso de m = 2 kg se desliza sobre


m
la barra horizontal AB. En la posición (1) A (1) B
(θ = 90°) el collar tiene v1= 5 m/s y el
resorte (k = 60 N/m) está sin deformar. k

Sabiendo que el resorte y la barra están en

0,5 m
r
un plano vertical, se pide calcular para el
instante en que s = 0,5 m:
θ Fig. 3.23
O
a) Velocidad, aceleración y fuerza entre
el collar y la barra,
b) Las aceleraciones &r& y θ&& .

Solución: Como no hay fuerzas disipativas (o no conservativas), entonces se conserva la


energía.

T1 + V1 = T2 + V2
1 1 1
m v12 = m v22 + kδ 22
2 2 2

donde: δ 2 = (0,5) 2 − 0,5 = 0,21 [m]

→ v2 = 4,87 m/s

Sistemas equivalentes según 2da. Ley de Newton:


m a2
θ

N
FR mg Fig. 3.24

∑F x : − FR cosθ = m a 2
− k δ 2 cos 45°
− k δ 2 cosθ = m a 2 → a2 = = − 4,39 m/s2
m
es decir: a 2 = 4,39 m/s2 (←)

∑F y : N − FR sen θ − m g = 0

N = FR sen θ + m g
entonces: N = 28,51 [N]

Pontificia Universidad Católica del Perú Sección de Ingeniería Mecánica - Área de Diseño
Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-25

• Análisis de velocidades: êr

êθ
2
vr = r& = v2 cosθ = v2 = 3,44 m/s θ
2 v2
2
vθ = r θ& = − v2 senθ = − v2
2 r

→ θ& = − 4,87 rad/s


θ
Fig. 3.25

• Análisis de aceleraciones:
êθ êr
2
a r = &r& − r θ& 2 = − a2 cosθ = − a2
2 a2
→ &r& = 13,66 m/s2 θ

2
aθ = 2 r&θ& + r θ&& = a2 senθ = a2
r
2
→ θ&& = 51,76 rad/s2 θ
Fig. 3.26

Ejemplo 3.12: y

El móvil de masa m = 75 kg se desplaza hacia


la izquierda sobre una superficie sin fricción y y

tiene velocidad de 8 m/s en la posición


x=

x1/ 2 + y1/ 2 = 2
mostrada. Sabiendo que A es punto de
tangencia entre la superficie curva y la C
superficie horizontal, se pide calcular:
N.R.
1m

B
m
La velocidad, aceleración y fuerza normal A x
cuando el móvil pasa por B. O

1m
Fig. 3-27

Solución:

a) Sobre la partícula sólo hacen trabajo fuerzas conservativas, en consecuencia se


conserva la energía:

TA + V A = TB + VB

1 1
m v A2 = m v B2 + m g y B
2 2

yB = 1 m → v B = 6,66 m/s (1)

Pontificia Universidad Católica del Perú Sección de Ingeniería Mecánica - Área de Diseño
Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-26

DCL del bloque en el instante pedido: m at m an


NB
45°

Fig. 3-28
mg

2 v B2
∑F n : NB − m g
2
= m an = m
ρ
(2)

2
∑F t −mg
2
= m at (3)

de (3): at = − 6,93 m/s2 (4)

Necesitamos calcular el radio de curvatura en B para poder despejar N B de (2):

[1 + ]
32
(dy / dx) 2
ρ = (5)
2 2
d y / dx

de la trayectoria: x1 2 + y 1 2 = 2
1 −1 2 1 −1 2 dy
d / dx : x + y = 0
2 2 dx
dy x −1 2
= − −1 2 = − x −1 2 y 1 2 (6)
dx y

dy
en el punto B: = −1 (θ = − 45°)
dx x =1, y =1

d2y 1 1 dy 1 1
derivando (6): 2
= y1 2 x −3 2 − x −1 2 y −1 2 = y 1 2 x −3 2 +
dx 2 2 dx 2 2x
d2y
en el punto B: =1
dx 2 x =1, y =1

[1 + (dy / dx) ]
32
2
en (5): ρ = = 2,83 m
d 2 y / dx 2

v B2
en (2): an = = 15,69 m/s2 y N B = 1700 N
ρ

Recordando el resultado (4) podemos evaluar ahora la aceleración total del móvil en B:

aB = at2 + an2 = 17,15 m/s2

Pontificia Universidad Católica del Perú Sección de Ingeniería Mecánica - Área de Diseño
Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-27

Ejemplo 3.13:

El collarín de masa m = 4 kg mostrado se suelta del


(1)
reposo en la posición (1). El sistema se encuentra en
un plano vertical. Si la constante de resorte es k =1
kN/m y el resorte no está estirado en la posición (2) y

250 mm
k
sabiendo además que el coeficiente de fricción
cinético entre el collarín y la guía es μ k = 0,4 se pide
calcular:
(2)
a) La velocidad del collarín cuando ha descendido
a la posición (2)?
b) La aceleración y las fuerzas que actúan sobre el 200 mm
collarín en dicha posición. Fig. 3-29

Solución: a) Utilizaremos el principio del trabajo y la energía para una partícula. Es


decir:
T1 + V1 + U F +1→2 = T2 + V2 (1)

donde T1 = 0
1
V1 = m g (0,25) + k Δ21
2
con Δ1 = L1 − L0 = (0,25) 2 + (0,2) 2 − 0,2 = 0,12 m
1
V1 = ( 4 ) (9,8 ) ( 0, 25 ) + (1000 ) ( 0 ,12 ) 2 = 17 ,02 Joule
2
1
T2 = m v 22 = 2 v 22
2
V2 = 0

• Cálculo del trabajo de la fuerza de fricción U F f 1→2 :

r
( 2)
r 0 , 25
U F f 1→2 = ∫ f
F
(1)
⋅ dr = − ∫ F f dy 0 θ

Ff = μk N donde N = FR cos θ

0,2 ⎛ L ⎞
es decir: N = k ( L − L0 ) = k ⎜1 − 0 ⎟ 0,2
L ⎝ L⎠
⎛ L ⎞
→ F f = μ k k ⎜1 − 0 ⎟ 0,2 donde L = L20 + (0,25 − y ) 2
⎝ L⎠
0 , 25 ⎛ L0 ⎞
Reemplazando: U F f 1→2 = − ∫ μ k k (0,2) ⎜1 − ⎟ dy
⎜ 2 ⎟
L0 + (0,25 − y ) ⎠
2
0 ⎝

Pontificia Universidad Católica del Perú Sección de Ingeniería Mecánica - Área de Diseño
Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-28

0 , 25 ⎛ 0,2 ⎞
= − ∫ μ k k (0,2) ⎜1 − ⎟ dy
2 ⎟
⎜ ( 0, 2 ) 2
+ ( 0, 25 − y )
0 ⎝ ⎠
0 , 25 ⎛ 0,2 ⎞
80 ⎜1 − ⎟ dy
= − ∫ ⎜ 0,1025 − 0,5 y + y 2 ⎟⎠
0 ⎝

evaluando: U F f 1→ 2 = − 3,239 Joule

en (1): 17,02 − 3,239 = 2 v22

de donde finalmente: v2 = 2,63 m/s

b) Cálculo de la aceleración y de las fuerzas sobre el collarín en posición (2):

Según Newton, para ese instante se cumplirá:


Ff

FR N =ˆ

mg ma
Fig. 3.31

∑F H : N − FR = 0 (2)

∑F V : m g − Ff = m a (3)

Dado que en este instante la fuerza del resorte es nula (el resorte no está deformado)
entonces, para que se cumpla el equilibrio en el sentido horizontal, ecuación (2), la fuerza
normal también es nula. Si no hay fuerza normal, tampoco hay fuerza de fricción.

Entonces, de (3): m g = ma
→ a = 9,8 m/s2 (↓)

Pontificia Universidad Católica del Perú Sección de Ingeniería Mecánica - Área de Diseño
Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-29

3.6 Potencia y eficiencia

ΔU
Potencia media: Pm =
Δt

ΔU dU
Potencia instantánea: P = lim =
Δt
Δ t →0dt
r drr
→ P = F⋅
dt
r r
P = F ⋅v [Joule/s = Watt]

Eficiencia (η ) : PE PS
Sistema

Fig. 3.32

La eficiencia de un sistema es la relación entre la potencia de salida y la potencia de


entrada. En otras palabras, la eficiencia es una medida de la potencia que se disipa entre la
entrada y salida del sistema:

Ps
η = (< 1)
Pe

Pontificia Universidad Católica del Perú Sección de Ingeniería Mecánica - Área de Diseño
Cap. 4 Cantidad de Movimiento y Momento Cinético Pág. 4-1

Cap. 4 Impulso y cantidad de movimiento


Por: Jorge Rodríguez Hernández, Dipl.-Ing.
Profesor del Área de Diseño
4.1 Impulso y cantidad de movimiento Sección de Ingeniería Mecánica

r r
F1 Sea F la fuerza resultante de todas las fuerzas
que actúan sobre la partícula de masa m en
(1)
m r cualquier instante de su movimiento. Entonces:
F2
r r r
Fn
r
(2) F = ∑ i
F
r F3
C
r r
z
Fi de la 2° ley de Newton sabemos que:
r d r
O
y F = (m v )
dt
Fig. 4-1 r r
x es decir: F dt = d (m v ) (4.1)
r r r
Se define cantidad de movimiento (o momentum lineal) p como: p = mv (4.2)

r
( 2) ( 2)
r
integrando (4.1): ∫ dt =
(1)
F ∫ d (m v )
(1)

r
( 2)
r r
es decir: ∫ dt = m v( 2) − m v(1)
(1)
F (4.3)

r
( 2)

donde: ∫ dt
(1)
F se denomina “impulso lineal” de la fuerza resultante de
todas las fuerzas que actúan sobre la partícula.
r r r
Δ p = m v( 2 ) − m v(1) es la variación de la cantidad de movimiento
de la partícula.
( 2) r ( 2) r ( 2) r ( 2) r ( 2) r

pero: ∫ F dt = ∫ F1 dt + ∫ F2 dt + ⋅ ⋅ ⋅ + ∫ Fn dt = ∑ ∫ Fi dt
(1) (1) (1) (1) (1)

r ( 2) r r
en (4.3) y ordenando: m v(1) + ∑ ∫ F dt
i
i = m v( 2 )
Ecuación de impulso (lineal)
(4.4)
(1)
y cantidad de movimiento.

En general se puede expresar (4.4) por sus componentes escalares:


(2)

m x& (1) + ∫F
(1)
x dt = m x& ( 2 )

(2)

m y& (1) +
(1)
∫F y dt = m y& ( 2 )

(2)

m z& (1) + ∫F
(1)
z dt = m z& ( 2 )

Pontificia Universidad Católica del Perú Sección de Ingeniería Mecánica - Área de Diseño
Cap. 4 Cantidad de Movimiento y Momento Cinético Pág. 4-2

4.2 Conservación de la cantidad de movimiento


Si en particular se cumpliera que la suma de los impulsos lineales sobre una partícula es
nula, entonces no hay variación en su cantidad de movimiento. Ello significa que la
cantidad de movimiento se mantiene constante.
( 2) r r r
Es decir, si ∑ ∫ F dt
i
i = 0 → m v(1) = m v( 2)
(1)

r
o dicho de otra manera: m v = constante

es decir, la cantidad de movimiento se conserva.

Nota: Esta última condición podría cumplirse solamente en una cierta dirección,
diremos entonces que la cantidad de movimiento se conserva en dicha dirección.
Llamando u a esa dirección podemos escribir:
( 2)

∑ ∫F
i
ui dt = 0 → m vu = constante
(1)

Ejemplo 4.1: Un bloque tiene una masa de 500 kg y descansa en una superficie con
coeficientes de fricción μ s = 0,5 y μ k = 0,4. El motor proporciona al cable
una fuerza horizontal de arrastre T variable, según indica la gráfica. Se pide
determinar la velocidad del bloque cuando t = 5 s. En el instante inicial la
tensión en el cable es nula.
T [N]

1800
T T
T = 200 t 2

Fig. 4-2
0 t [s]
3
Fig. 4-3

Solución: DCLs en el instante de movimiento inminente:

T
F F
T
Ff

mg Fig. 4-4
N

∑F x =0: F − F f max = 0

2 T − μs N = 0 (1)

Pontificia Universidad Católica del Perú Sección de Ingeniería Mecánica - Área de Diseño
Cap. 4 Cantidad de Movimiento y Momento Cinético Pág. 4-3

∑F y = 0: N = mg (2)

(2) en (1): 2T − μ s m g = 0

Suponiendo t ≤ 3 s : 2 (200 t 2 ) = μ s mg → t = 2,476 s para iniciar el movimiento.

DCL en el movimiento:
F = 2T
Aplicaremos la ecuación del impulso y la
cantidad de movimiento: Ff

r r
( 2)
r mg

N Fig. 4-5
m v(1) +
i
∫ i dt = m v( 2)
F
(1)

(+ ) ( 2)

→: m v(1) + ∑ ∫F ix dt = m v( 2 )
(1)

3 5 5
0 + ∫
2 , 476
2 T dt + ∫ 2 T dt
3
− ∫F
2 , 476
f dt = 500 v2

∫ 200 t dt + 2 (1800) (5 − 3) − 0,4 (500) (9,81) (5 − 2,476) = 500 v2


2
2
2 , 476

3
t3
2 (200) + 7200 − 4947,04 = 500 v2
3 2 , 476

→ v2 = 7,658 m/s

Nota: Una solución alternativa para el análisis del movimiento (a partir del instante
t = 2,476 s) lo ofrece la aplicación directa de la segunda ley de Newton:

F
=ˆ ma

Ff

Fig. 4-6
mg N

∑F x : F − Ff = m a
2 T − μk N = m a (3)

∑F y = 0: N − mg = 0 (4)

(4) en (3): 2T − μ k m g = m a

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Cap. 4 Cantidad de Movimiento y Momento Cinético Pág. 4-4

dv
2T − μ k m g = m
dt
es decir: (2 T − μ k m g ) dt = m dv (5)

Esta expresión (5) es válida para cualquier instante de movimiento del bloque. Dado que la
tensión T varía según dos funciones del tiempo, para proceder a su integración tendremos
que considerar los intervalos correspondientes:

• integrando (5) para el intervalo de tiempo desde 0,476 s hasta 3 s:


3 v1

∫ (2 T − μ k m g ) dt = ∫ m dv
2 , 476 0

3 v1

como T = 200 t : ∫ [2 (200 t ) − 0,4 (500) (9,8)] dt = ∫ 500 dv


2 2

2 , 476 0

resolviendo: v1 = 1,098 m/s (velocidad del bloque al finalizar este intervalo)

• integrando (5) para el intervalo de tiempo desde 3 s hasta 5 s:


5 v2

∫ (2T − μ k m g ) dt =
3
∫ m dv
v1

3 v2

como T = 1800 : ∫ [2 (1800)


0 , 476
− 0,4 (500) (9,8)] dt = ∫ 500 dv
1, 098

resolviendo: v2 = 7,658 m/s

Ejemplo 4.2: Para el mismo ejemplo anterior pero ahora se pide calcular el tiempo
necesario para que el bloque alcance una velocidad de 10 m/s.

Igual que antes: se necesita que transcurra t = 2,476 s para iniciar el movimiento.
Asumamos que el bloque alcanza la velocidad de 10 m/s después de 3 s.

(+ ) ( 2)

→: m v(1) + ∑ ∫F xi dt = m v( 2)
(1)
3 t t
0 + ∫
2 , 476
2 T dt + ∫ 2 T dt −
3
∫F
2 , 476
f dt = 500 (10)

∫ 200 t dt + 2 [1800 (t − 3 )] − 0,4 (500) (9,81) (t − 2,476) = 500 (10)


2
2
2 , 476

→ t = 5,72 s

Pontificia Universidad Católica del Perú Sección de Ingeniería Mecánica - Área de Diseño
Cap. 4 Cantidad de Movimiento y Momento Cinético Pág. 4-5

Ejemplo 4.3:
Los cuerpos A y B mostrados en la figura tienen masas mA = 4 kg y mB = 2 kg
respectivamente. Los cuerpos están interconectados por una cuerda inextensible que pasa a
través de las poleas en A y C. Los coeficientes de fricción entre B y el plano son
μ s = 0,25 y μ k = 0,20 . La magnitud de la fuerza P varía en la forma indicada en el
diagrama. Se sabe que en el instante t = 0 la velocidad de B es 10 m/s hacia la derecha.
Determinar cuál es la velocidad mínima de B en el intervalo 0 < t < 4 y en qué instante
ocurre.
B P [N]
C
P P = 25 t

50
P = − 25 t + 100

Fig. 4.7 t [s]


0 2 4

A Fig. 4.8

Solución: Utilizaremos el principio de impulso y cantidad de movimiento para cada


partícula aislada.
( 2) r
r r
Para cada una se cumplirá: ∑ ∫ Fi dt = mi vi ( 2) − mi vi (1)
(1)

y t t
T
Bloque A: T ↑ (+) : ∫
0
2 T dt − ∫m 0
A g dt = m A v A ( 2 ) − m A v A (1)

t t
mA m
∫ T dt
0
− ∫
0
2
g dt = A ( v A ( 2 ) − v A (1) )
2
vB
de la cinemática de cuerpos ligados: vA =
2
mA g t t
mA 4 v 10
Fig. 4.9 ∫ T dt
0
− ∫
0
2
g dt = ( B −
2 2 2
)

t t
mA
→ ∫ T dt
0
− ∫
0
2
g dt = v B − 10 (1)

Bloque B:
t t t
B (+ )

T P
→ x: − ∫ T dt − ∫ F f dt + ∫ P dt = mB v B( 2 ) − mB v B(1)
0 0 0
Ff
t t
mB g N
Fig. 4.10 − ∫ T dt − 0,4 g t + ∫ P dt = 2 v B − 20 (2)
0 0
t
de (1) y (2): ∫ P dt − 0,4 g t − 2 g t = 3 v B − 30
0
t
→ ∫ P dt
0
− 2,4 g t = 3 v B − 30 (3)

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Cap. 4 Cantidad de Movimiento y Momento Cinético Pág. 4-6

• Examinemos el periodo 0 ≤ t ≤ 2 s : P = 25 t
t
en (3): ∫ 25 t dt − 2,4 (9,81) t = 3 v B − 30
0

→ v B = 4,167 t 2 − 7,848 t + 10
dv B
extremos: = 0 → 8,334 t − 7,848 = 0 → t = 0,94 s
dt
d 2 vB
max.? mín.?: = 8,334 t > 0 ⇒ mínimo
dt 2
para t = 0,94 s → v B = 6,3 m/s (mínima)

• Examinemos el periodo 2 ≤ t ≤ 4 s :

Entonces: P = 25 t + 100
2 t
en (3): ∫ 25 t dt + ∫ (−25 t + 100) dt − 2,4 (9,81) t = 3 v B − 30
0 2

→ v B = − 4,167 t 2 + 25,485 t − 23,333


dv B
extremos? = − 8,334 t + 25,485 = 0 → t = 3,058 s
dt
para t = 3,058 s → v B = 15,63 m/s (máxima)

Concluimos que para el periodo estudiado la velocidad mínima se dará para t = 0,94 s y
su valor es de v B = 6,3 m/s.

Ejemplo 4.4:

Sobre un bloque de masa m = 100 kg actúa una fuerza horizontal cuya magnitud varía
según la gráfica mostrada. Sabiendo que el bloque parte del reposo cuando t = 0 y que los
coeficientes de fricción estática y cinética entre el bloque y el plano inclinado son
μ s = 0,35 y μ k = 0,25 respectivamente, se pide analizar la velocidad del bloque para
diferentes fases del movimiento hasta el instante t = 60 s.
P [N]

2500

P
P = 50 t − 500

3 Fig. 4.11 t [s]


0 10 60
4 - 500
Fig. 4.12

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Cap. 4 Cantidad de Movimiento y Momento Cinético Pág. 4-7

Solución: Según la segunda ley de Newton, para cualquier instante del movimiento se
cumplirá que:
y x ma

θ

θ
P

θ N
Ff
mg Fig. 4.13

La fuerza de fricción tomará un sentido u otro según sea el sentido del movimiento.

∑F y : N − P senθ − mg cosθ = 0
3 4
N − (50 t − 500) ⋅ − 100 g ⋅ = 0
5 5
es decir: N = 484 + 30 t (1)

Notar que para t = 0 → P = −500 N , es decir, está dirigida hacia la izquierda.

• ¿Se moverá el bloque en t = 0 ?. Como P es hacia la izquierda entonces veremos si


vence la F f max (estática).
?

y x 500 cos θ + mg sen θ > F f max = μ s N


θ ⎛4⎞ ⎛3⎞ ?
P 500 ⎜ ⎟ + 100 g ⎜ ⎟ > F f max = 0,35 ( 484)
⎝5⎠ ⎝5⎠
Ff θ N ?

mg 988 > 196,4 (Ok)

Fig. 4.14 Es decir, el bloque se mueve desde t = 0 .

• Análisis del movimiento mediante la ecuación de cantidad de movimiento e impulso


lineal:
2 r
r r
m v1 + ∑ ∫ Fi dt = m v2
1
t
+ 0 + ∫ (− P
0
x + mg senθ − F f ) dt = m v con F f = μ k N

⎛3⎞
t
4
∫ [(−50 t + 500) ⋅ 5 + 100 g ⎜⎝ 5 ⎟⎠ − 0,25 (484 + 30 t )] dt
0
= 100 v

→ v = − 0,2375 t 2 + 8,67 t (2)

Ahora veamos, P invierte su sentido cuando P = 50 t − 500 = 0 , es decir cuando t = 10 s.

De (2) se ve que si t = 10 s → v = 62,95 m/s, en consecuencia, el bloque continúa


descendiendo.

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Cap. 4 Cantidad de Movimiento y Momento Cinético Pág. 4-8

El bloque se detendrá si v = − 0,2375 t 2 + 8,67 t = 0 → t = 36,51 s


Es decir, la ecuación (2) es válida para t ∈ [0 ; 36, 51] s.
dv
En ese intervalo, v es máxima si: = − 0,475 t + 8,67 = 0
dt
→ t = 18,25 s → vmax = 79,1 m/s

Cuando t = 36,51 s → P = 50 (36,51) − 500 = 1325,5 N (→)

• ¿Se moverá el bloque inmediatamente en sentido ascendente?


?
y x P cosθ − mg sen θ > F f max = μ s N (3)
θ ?
P 1325,5 (4 / 5) − 100 (9,8) (3 / 5) > 0,35 (484 + 30 ⋅ 36,51)
?
Ff θ N 472,4 > 552,75 N no!
mg
El bloque no se mueve inmediatamente!
Fig. 4.15

• En que instante reinicia su movimiento el bloque?


!
de (3): (50 t − 500) (4 / 5) − 100 (9,8) (3 / 5) = 0,35 (484 + 30 t )
→ t = 39,23 s

A partir de este instante se inicia el movimiento ascendente:


r 2 r r
m v1 + ∑∫ F i dt = m v2
1
t
+ 0 + ∫ ( P cosθ
39 , 23
− m g senθ − F f ) dt = m v

⎡ ⎤
t
4 3
→ ∫
39 , 23
⎢⎣ (50t − 500) ⋅
5
− 100 (9,8) ⋅
5
− 0,25 (484 + 30 t )⎥ dt = 100 v

→ v = 0,1625 t 2 − 11,09 t + 184,97 (4)

Si t = 60 s: v = 104,57 m/s

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Cap. 4 Cantidad de Movimiento y Momento Cinético Pág. 4-9

4.3 Momento cinético e impulso angular


r r r r
Se define momento cinético H O como: HO = r × mv (4.5)
r r
F1 r El momento cinético H O es el “momento” de
F2
r
(1) m la cantidad de movimiento m v con respecto al
r
punto O.
C
r
d r
Fn (2)
rv
d r r
r
r F3
H0 = (r × m v )
z r dt dt
Fi
r r r d r
= v × m v + r × (m v )
O
y
=0 dt
Fig. 4-16
x
d r r r
es decir: H0 = r × ma
dt
d r r r
según la 2da. Ley de Newton: H0 = r × F (4.6)
dt
r r
donde: F = ∑ Fi
r r r
y como: MO = r × F (4.7)
r
dH O r
de (4.6) y (4.7): = MO
dt
Integrando entre las posiciones (1) y (2) que ocupa la partícula durante su recorrido:
r
( 2) r
( 2)

∫ O=
dH
(1)
∫ O dt
M
(1)

r
( 2) r r
es decir: ∫ O
M
(1)
dt = H O ( 2) − H O (1) (4.8)

( 2) r
donde: ∫M O dt se denomina “impulso angular” del momento resultante de
(1) todas las fuerzas que actúan sobre la partícula.
r r r
ΔH O = H O ( 2) − H O (1) es la variación del momento cinético de la
partícula con respecto a O.

r
( 2) ( 2) r r
( 2) r
( 2) r ( 2)

pero: ∫ M O dt = ∫ M O1 dt + ∫ O 2 dt + ⋅ ⋅ ⋅ +
M ∫ O n dt =
M ∑ ∫ O i dt
M
(1) (1) (1) (1) (1)

r ( 2) r r
en (4.8) y ordenando: H O (1) + ∑ ∫M Oi dt = H O ( 2 )
Ecuación de impulso angular
(4.9)
(1)
y momento cinético.
r r
( 2)
r r r
o lo que es lo mismo: r(1) × m v (1) + ∑ ∫M Oi dt = r( 2 ) × m v( 2 ) (4.10)
(1 )

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Cap. 4 Cantidad de Movimiento y Momento Cinético Pág. 4-10

4.4 Conservación del momento cinético


r
( 2) r r
Si en particular tuviéramos que ∑ ∫ O i dt = 0
M → H O (1) = H O ( 2 )
(1)
r
o dicho de otra manera: H O = constante

es decir, la cantidad de movimiento se conserva.

Nota: Esta última condición podría cumplirse solamente en una cierta dirección,
diremos entonces que el momento cinético se conserva solamente en dicha
dirección. Suponiendo que esa dirección es z entonces podemos escribir:
( 2)

∑ ∫M
i
O zi dt = 0 → H 0 i z = constante
(1)

A finales del capítulo 2 hemos estudiado el movimiento debido a fuerza central y hemos
establecido que dicho movimiento ocurre en un plano (digamos xy) y que el momento
cinético en la dirección perpendicular a dicho plano se conserva. Es decir:
r r r
H O = constante → H O (1) = H O ( 2 )
r r r r
r1 × m v1 = r2 × m v2

en dirección z: r12 θ&1 = r22 θ&2

Aplicación a la mecánica espacial:

v2 • Conservación de energía:
1 GM m 1 GM m
φ2 m v12 − = m v22 −
2 r1 2 2

•Conservación del momento cinético: (pues la


r2 v1 r
fuerza F es central)
φ1
r r
M r1
m
∑ M 0 = 0 : → H 0 = constante
r r
o sea: r × mv = constante
Fig. 4-17

r r r r
Aquí: r1 × m v1 = r2 × m v2
r r r r
y también: r1 × m v1 = r2 × m v2
r r r r
simplificando: r1 × v1 = r2 × v2

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Cap. 4 Cantidad de Movimiento y Momento Cinético Pág. 4-11

de donde: r1 v1 senφ1 = r2 v2 senφ2

Expresión que equivale a decir que la velocidad areolar es constante, como se vio en el
segundo capítulo (movimiento debido a la acción de fuerza central).

Ejemplo 4.5:

Una nave espacial se encuentra en A (rA = 8047 km) y tiene velocidad v A = 27358 km/h
dirigida según φ A = 70 o . Cuando se encuentra en B (rB = 8852 km) se hace una corrección
del curso según el ángulo α y manteniéndose el módulo de la velocidad v B . Dicha
corrección de curso se hace para que en el apogeo de la nueva trayectoria C sea tangente a
la órbita de una estación espacial cuya trayectoria es circular alrededor de la tierra a una
distancia de 12070 km. Se pide determinar el ángulo de corrección α. El radio de la tierra
es: RT = 6,37.10 6 m

vA Solución:

φA B φB φB′ El cambio brusco de dirección en B implica la


acción de alguna fuerza instantánea en B diferente a
A rB vB la gravitatoria.
v′B

• Entre A y B: TA + V A = TB + VB
rC C
M
1 GM m 1 GM m
m v A2 − = m v B2 − (1)
Fig. 4-18 vC 2 rA 2 rB

donde: vA = 27358 km/h = 7599,44 m/s


rA = 8,0477 . 10 6 m
rB = 8,852 . 10 6 m
G M = g RT2 = 9,8 m/s2 ⋅ (6,37 . 10 6 m) 2 = 397,65.1012 m3/s2

de (1): v B = 6983,1 m/s


r
además: H O = constante → rA v A senφ A = rB v B senφ B (2)

→ φ B = 68,38 o

• Entre B y C (luego de la corrección):


1 GM m 1 GM m
mB v B2 − = m vC2 − (3)
2 rB 2 rC

→ vC = 4980,97 m/s

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Cap. 4 Cantidad de Movimiento y Momento Cinético Pág. 4-12

y además: rB vB senφB′ = rC vC sen 90°

→ φ B′ = 76,55 °

En consecuencia, la corrección necesaria en B será: α = φ B′ − φ B = 8,17°

Ejemplo 4.6:
M
m
Un bloque de m =5 kg está en reposo como se B

muestra. La varilla (peso despreciable y longitud A


P

l = 0,4 m) la une con la rótula en A. Si se aplica a l

la barra un momento M = 3 t [N-m] donde t en


[s] y una fuerza horizontal P = 10 N, hallar la
rapidez del bloque para t = 4 s.
Fig. 4-19

Solución:
r
En cualquier instante tendremos: r M
RA m

P
A N mg
l

Fig. 4-20

r
Tomaremos momentos en torno al punto A para librarnos de R A .

r r ( 2) r
H A(1) + ∑ ∫ Ai
M dt = H A( 2 )
(1)

( 2)

en el eje z: H A z (1) + ∑ ∫M Ai z dt = H A z ( 2 )
(1)
t2 t2

H A z (1) + ∫ M dt
t1
+ ∫ l P dt
t1
= H A z ( 2)

(pues el peso y la normal N no tienen componente de momento en z)

4
→ 0 + ∫ 3 t dt
0
+ (0,4) (10) (4) = 5 v( 2 ) (0,4)

v( 2) = 20 m/s

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Cap. 4 Cantidad de Movimiento y Momento Cinético Pág. 4-13

r
Ejemplo 4.7: v1

R1
A un pequeño bloque de masa m = 0,1 kg se le O1
comunica una velocidad horizontal v1 = 0,4 m/s cuando h
R1 = 0,5 m. Si el bloque se desliza sobre la superficie R2 O2
cónica lisa mostrada y sabiendo que luego de descender ϕ r
una distancia vertical h alcanza una rapidez de v2 = 2 v2 H
m/s, se pide calcular dicha distancia h. Así mismo,
¿cuál es el ángulo de descenso ϕ, es decir, el que se
toma entre el plano horizontal y la tangente de la
trayectoria?. La altura del cono es H = 1 m. Fig. 4-21

Solución:
(1) • Dado que no hay fricción se conserva la energía:

R1 T1 + V1 = T2 + V2
O1
1 1
O2 m v12 + m g h = m v22
R2 2 2
(2) 1 1
(0,4) 2 + (9,80) h = (2) 2 → h = 0,196 m
Vista superior 2 2
(1)
R1 H
• de la geometría: =
h R2 H −h
0,5 1
= → R2 = 0,402 m
1 − 0,196
(2)
R2
H

• Ecuación de impulso angular y momento cinético:


r ( 2) r r
Vista frontal
H O (1) + ∑ ∫M Oi dt = H O ( 2 )
(1)
Fig. 4-22

Dado que las únicas fuerzas que actúan sobre el bloque son el peso y la normal y que la
primera es siempre paralela al eje vertical z mientras que la segunda corta siempre a dicho
eje z, entonces se conserva el momento cinético en dicha dirección z:

H O (1) z = H O ( 2 ) z

m R1 v1 = m R2 v2 cos ϕ
(0,5) (0,4)
cosϕ = = 0,249
(0,402) (2)

→ ϕ = 75,6°

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Cap. 4 Cantidad de Movimiento y Momento Cinético Pág. 4-14

Ejemplo 4.8:

Un gobernador mecánico de velocidad está


formado por dos esferas idénticas de masa m O
montadas en dos varillas rígidas de longitud L y l l
ϕ ϕ
la masa despreciable, las cuales giran alrededor
del eje vertical. Un mecanismo interno ajusta la
posición angular ϕ de las varillas para asegurar ω
la obtención de la velocidad angular del sistema
ω1 cuando las varillas están horizontales
(ϕ 1 = 90°) . Se pide determinar la velocidad Fig. 4-23
angular ω 2 cuando ϕ 2 = 45° .

Solución: El siguiente DCL muestra que las líneas de acción de las fuerzas que actúan
sobre cada esfera, o pasan por la articulación O, o son paralelas al eje de
rotación z.
O
x

ϕ l T
y

Fig. 4-24 mg

Ecuación de momento cinético y momento angular:


r 2 r r
H O1 + ∑∫M Oi dt = H O 2
1
2
se ve claramente que: ∑∫M O zi dt = 0 → H O z = constante
1

entonces: H O z1 = H O z 2

2 m l sen ϕ1 v1 = 2 m l sen ϕ 2 v2 (1)

donde: sen ϕ 1 = sen 90° = 1


v1 = ω1 l
v2 = ω 2 l senϕ 2
reemplazando: 2 m l (ω1 l) = 2 m l senϕ 2 (ω 2 l senϕ 2 )
ω1 ω1
→ ω2 = =
sen ϕ 2
2
sen 2 45°
es decir: ω 2 = 2 ω1

Pontificia Universidad Católica del Perú Sección de Ingeniería Mecánica - Área de Diseño
Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág. 5-1

Cap. 5 Dinámica de sistemas de partículas


Por: Jorge Rodríguez Hernández, Dipl.-Ing.
Profesor del Área de Diseño
5.1 Principio de D’Alembert Sección de Ingeniería Mecánica
r
Sea un sistema de n partículas sometidas todas ellas a diversas cargas externas. Sea Fi la
resultante de las fuerzas externas que actúan sobre la i-ésima partícula. Además, entre la i-
r r
ésima y la j-ésima partículas actúan las fuerzas f i j y f j i .
r
F1
m1 r
f12 r
r f 21 m2
f1n r
r f1i
Fn r
r r r
f n1 f 2n F2
f n2 r
f 2i
mn r r
r r
f ni f i1 fi2
Fi
r
y f in

r mi
ri
x
O
z Fig. 5-1
r
Principio de D'Alembert 1) : “El sistema de fuerzas exteriores Fi y el sistema de fuerzas
r
efectivas m a i son equivalentes”.
r r
F1 m2 a 2
m1 m1
m2
r r r
Fn r1 r
F2 m1 a1 m2
mn
r r
mn r2 mi ai
r r
rn Fi r
mn a n
y y


r mi r mi
ri ri
x x
O O
z z
Sistema I Sistema II
Fig. 5-2

Es decir, el principio de D’Alembert establece que:


• La resultante del sistema I es igual a la resultante del sistema II:
r r r r
R I = R II : ∑ Fi = ∑ mi ai (5.1)

• El momento resultante del sistema I con respecto a un cierto punto (por ejemplo O) es
igual al momento resultante del sistema II con respecto al mismo punto:
r r r r r r
M OI = M OII : ∑ ri × Fi = ∑ ri × mi ai (5.2)

1)
Jean Le Rond D'Alembert, científico y pensador francés de la Ilustración (París, 1717-1783). Sus investigaciones en
matemáticas, física y astronomía le llevaron a formar parte de la Academia de Ciencias con sólo 25 años; y resultaron
de tal relevancia que aún conservan su nombre un principio de física que relaciona la estática con la dinámica y un
criterio de convergencia de series matemáticas.

Pontificia Universidad Católica del Perú Sección de Ingeniería Mecánica - Área de Diseño
Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág. 5-2

Probaremos que ambos sistemas son equivalentes. La 2a ley de Newton aplicada a la


partícula i establece que:
r n r r
Fi + ∑f
i =1
ij = mi ai (5.3)

Sumando para todo el sistema:


nr n r n n r
∑ i +
F
i =1
∑∑ ij =
f
i =1 j =1
∑m a
i =1
i i

r r r
= 0, pues f ij = − f ji (y f ii = 0 )
r r
→ ∑F i = ∑m a i i (5.4)

Esta última expresión es también conocida como la 1a ley de Euler 1)


para sistemas de
partículas.

Además, si multiplicamos por la izquierda cada uno de los términos de la expresión (5.3):

r r n
r r r r
ri × Fi + ∑r×f i ij = ri × mi ai
j =1

Sumando para todo el sistema:


n r r n n r r n r r
∑ i i ∑∑ i ij =
r × F
i =1
+ r × f
i =1 j =1
∑r × m a
i =1
i i i

r r r r r r r
= 0, pues: ri × f ij + r j × f ji = (ri − r j ) × f ij = 0

r r r r
→ ∑r × F i i = ∑r × m a i i i (5.5)

Esta última expresión es también conocida como la 2ª ley de Euler para sistemas de
partículas.

Las expresiones (5.4) y (5.5) prueban la equivalencia de los dos sistemas presentados.

Dichas expresiones también suelen ser presentadas de la forma:


r r
∑ i − ∑ mi ai = 0
F (5.6)
r r r r
∑ i × Fi − ∑ ri × mi ai = 0
r (5.7)

Ellas representan el denominado “equilibrio dinámico” por su analogía con las ecuaciones
que expresan el equilibrio estático.

1)
Leonhart Euler, célebre matemático suizo nacido el 15 de abril de 1707, en Basilea, Suiza y fallecido el
18 de septiembre de 1783, en St.Petersburg, Rusia.

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Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág. 5-3

5.2 Movimiento del centro de masa


r r
r ∑m r ∑m ri r r
Sabemos que: rG =
i i
=
i
→ M rG = ∑m ri
∑m
i
i M
r &rr& r r
derivando: M &r&G = ∑m i i → M aG = ∑m i ai (5.8)

r r
→ ∑F − i M aG = 0 (5.9)

Notas:
r r r
i) Si ∑ i = 0 → aG = 0 → vG = const.
F

⇒ el centro de masa G se mueve con velocidad constante sobre una trayectoria


rectilínea.
r
En particular si v G = 0 (reposo) → G permanece en reposo.
r
ii) Si en particular ∑ i ≠ 0 pero
F ∑F ix = 0 (por ejemplo)

→ aGx = 0 → vGx = constante.

Muy en particular, si inicialmente vGx = 0 → rGx permanecerá constante.

Ejemplo 5.1:
La cuña A de 20 kg descansa sobre un
piso liso. Sobre ella hay tres bloques B,
C y D de 2, 8 y 10 kg respectivamente,
unidas mediante cuerdas inextensibles.
Inicialmente los bloques B y D están a la
misma altura. Se pide determinar el
desplazamiento de A cuando B y D están
separados en una altura de 12 cm.

r r
Solución: Para el sistema de partículas se cumple que ∑F − M aG = 0 .

Dado que las únicas fuerzas externas que actúan sobre el sistema son las del peso propio de
las partículas y todas ellas son verticales, entonces en dirección x no actúan fuerzas
externas. Así, en esa dirección se cumple para el sistema:

∑F x − M aGx = 0 → aGx = 0

El hecho de que aGx = 0 implica que vGx = constante . Ahora, como en este caso en
particular el sistema está inicialmente en reposo y entonces vGx = 0 , una nueva integración
nos permite ver que rGx = constante , es decir, que la coordenada en x de la posición del
centro de masa del sistema permanecerá inalterable.

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Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág. 5-4

Determinación de la posición del


centro de masa del sistema al inicio del
movimiento:

m A x A + mB x B + mC xC + mD x D
xG 1 =
m A + mB + mC + mD

Determinación de la posición del


centro de masa del sistema cuando los
bloques se han desplazado en una
distancia “s” con respecto al bloque A:

m A ( x A + x) + mB ( x B + x − s cos 45°) + mC ( xC + x − s ) + mD ( x D + x − s cos 60°)


xG 2 =
m A + mB + mC + mD

(mB cos 45° + mC + mD cos 60°) s


Como xG 1 = xG 2 → x = (1)
m A + mB + mC + mD

B y D estarán distanciados 12 cm verticalmente cuando:

s sen 45° + s sen 30° = 12 → s = 9,94 cm

en (1): → x = 3,58 cm

Problema 5.2:
Las tres esferas pequeñas tienen masa m cada una y están unidas entre sí por dos varillas
rígidas de longitud L y peso despreciable. En el instante mostrado el sistema se encuentra
en reposo sobre una superficie horizontal lisa. Si se aplica bruscamente una fuerza F como
se muestra, se pide hallar la aceleración de la masa a la que se aplica F en el instante en
que el sistema sale del reposo. Se conocen: F, m, θ , L.

y
(1)
r
r1 L
r (3) r
r3 θ F
O x
θ
r
r2
L
(2)
x Fig. 5-5

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Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág. 5-5

r r
Solución: r1 = r3 − L cos θ iˆ + L senθ ˆj
r
→ r1 = ( x − L cos θ ) iˆ + L senθ ˆj (1)

r
además r2 = ( x − L cos θ ) iˆ − L senθ ˆj (2)

r
también r3 = x iˆ (3)

r
de (1): r&1 = ( x& − L senθ θ&) iˆ + L cos θ θ& ˆj

d / dt : &rr& = ( &x& + L cos θ θ& 2 + L senθ θ&&) iˆ + (− L senθ θ& 2 + L cos θ θ&&) ˆj
1

= &x& iˆ + L θ&& senθ iˆ + L θ&& cos θ ˆj (4)

r
de (2): r&2 = ( x& + L senθ θ&) iˆ − L cos θ θ& ˆj

d / dt : &rr& = ( &x& + L cos θ θ& 2 + L senθ θ&&) iˆ − (− L senθ θ& 2 + L cos θ θ&&) ˆj
2

= &x& iˆ + L θ&& senθ iˆ − L θ&& cos θ ˆj (5)

r &rr& = &x& iˆ
de (3): r&3 = x& iˆ → 3 (6)

r r
El principio de D’Alembert establece que: ∑F
i
i = ∑m
i
i ai

(+)
→ x : de (4), (5) y (6): F = m ( &x& + L θ&& senθ ) + m ( &x& + L θ&& senθ ) + m &x&

→ F = 3 m &x& + 2 m L θ&& senθ (7)

Para la masa 1: m L θ&&

θ =ˆ θ
m &x&

T m Lθ&& senθ

Fig. 5-6

∑F : 0 = m L θ&& + m &x& senθ

→ L θ&& = − &x& sen θ


en (7): F = 3 m &x& + 2 m (− &x& senθ ) senθ

&x& = F
ordenando:
m (1 + 2 cos 2 θ )

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Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág. 5-6

Nota: A continuación resolveremos el problemas pero separando las partículas.

Aplicando la segunda ley de Newton a la partícula (3):

T
θ
θ
F =ˆ m a3
T
Fig. 5-7

∑F →: F − 2 T cosθ = m a3 (1)

Aplicando la segunda ley de Newton a la partícula (1):

t
m arel

θ =ˆ θ
m a3
T n
m arel
Fig. 5-8

r r r
Aceleración de la partícula (1): a1 = a3 + arel
r
donde la aceleración relativa arel es la aceleración relativa de la partícula (1) con respecto a
la (3). Dado que la varilla que las une es inextensible, entonces la trayectoria relativa de (1)
con respecto de (3) es una circunferencia. Así podemos escribir:
r rt rn
arel = arel + arel
2
vrel
y como en el instante analizado las velocidades son nulas: n
a rel = =0
ρ

∑F : T = m a3 cosθ (2)

(2) en (1): F − 2 m a3 cos 2 θ = m a3


F
→ a3 =
m (1 + 2 cos2 θ )

la cual, como era de esperar, coincide con el anterior resultado.

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Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág. 5-7

5.3 Trabajo en un sistema de partículas


r
F1
m1 Sobre la i-ésima partícula de masa mi actúa la
r
r r r r
f1i mi
r f1n r
f
ri1 fuerza externa Fi y las fuerzas internas f ij
r f in
Fn f n1 r
f1 j
r r ( j = 1, 2, ....., n ) ; j ≠ i .
f ni f ij Fi
mn r r
r ri r
f nj r r Si el sistema se desplaza en el espacio,
r
rn
r1 r f j1 f ji Fj r
f jn entonces la posición de la i-ésima partícula ri
y r
r mj varía en dri .
rj
x
O
z Fig. 5-9

r r
El trabajo que realizan las fuerzas Fi y f ij sobre la i-ésima partícula será:
r r r r
dU i = Fi ⋅ dri + ∑ ij ⋅ dri
f
j

sumando para todo el sistema:


r r 2 2 r r
U = ∑U i = ∑ ∫ Fi ⋅ dri + ∑∑∫ f ij ⋅ dri (5.10)
i i 1 i j 1
14243 14
4244
3
trabajo de las trabajo de las
fuerzas externas fuerzas internas

Notas:
r r
i) El trabajo de las fuerzas internas será nulo sólo si f ij ⊥ dri . Ello no ocurre en
sistemas deformables → dicho trabajo debe ser evaluado.
r r
ii) En los sistemas indeformables (rígidos) ∑∑ ∫ f ij ⋅ dri = 0 , como se demuestra a
i j

continuación:
r
F1 Al moverse con todo el sistema las partículas
m1
r
mi y m j se desplazan de tal manera que sus
r f1i
r
f mi r r
r r
f1n r ri1 posiciones ri y r j (mostradas en la figura)
Fn f n1 f1 j f in r r
r r r cambian en dri y dr j respectivamente,.
f ni f ij Fi
mn r r
ri r
f nj r r
r f j1 f ji Fj El trabajo que realizan durante ese cambio de
f jn r
y posición las fuerzas f ij , actuando sobre mi , y
r mj r
rj f ji , actuando sobre m j será:
x
O r r r r
z Fig. 5-10 dU = f ij ⋅ dri + f ji ⋅ dr j (5.11)

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Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág. 5-8

Puesto que la distancia entre A y B es invariable (pues el sistema es rígido) los


desplazamientos de ambas partículas están relacionados por la expresión:
r r r r r
dr j = dri + dφ × (r j + ri ) (5.12)

r r r r r r r
en (5.12): dU = f ij ⋅ dri + f ji ⋅ [dri + dφ × (r j + ri )]

r r r r r r r r
= f ij ⋅ dri − f ij ⋅ dri + f ji ⋅ [dφ × (r j − ri )]
14 4r244 3
⊥ (r j − ri )
=0
→ dU = 0

∴ el trabajo de las fuerzas internas en un sistema rígido o indeformable es nulo. O lo que


es lo mismo: “en un sistema rígido sólo las fuerzas externas desarrollan trabajo”.

B r r
U A→ B = ∑ ∫ F ⋅ dri i (5.13)
A

5.4 Energía cinética en un sistema de partículas


m2
r
mi vi Sea un sistema de n partículas (i = 1, … , n).
m1

r En el instante mostrado cada partícula tiene


r ρi r
ri mj velocidad vi , por consiguiente, la energía
mn y'
x' cinética asociada a ella será:
y
r G
1
x
rG
z' Ti = m vi2 (5.14)
O 2
z Fig. 5-11

Si sumamos para todas las partículas obtenemos la energía cinética del sistema:

1
T = ∑ 2
m vi2 (5.15)

A continuación mostraremos otra forma de evaluar la energía cinética del sistema.


1 r r
de (5.14):| Ti = m (r&i ⋅ r&i ) (5.16)
2
r r r
Si denominamos G al centro de masa del sistema, entonces: ri = rG + ρi
d / dt r r r
→ r&i = r&G + ρ& i

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Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág. 5-9

De acuerdo a (5.16) la energía cinética de la i-ésima partícula será:


1 r r r r
Ti = mi (r&G + ρ& i ) ⋅ (r&G + ρ& i )
2
1 r r r r r r
= mi (r&G ⋅ r&G + 2 r&G ⋅ ρ& i + ρ& i ⋅ ρ& i )
2
1 r& r& r r 1 r r
Energía total: T = ∑T i = rG ⋅ rG ∑ mi + ∑ m r& i G ⋅ ρ& i + ∑ mi ρ& i ⋅ ρ& i
2 2

T =
1
2
M vG2 + (∑ m ρr& )⋅ rr&
i i G +
1
2
∑ mi ρ& i2
r r r
=0 pues: ∑m ρ i i = M ρ G = 0 ( ρ G = 0)

1 1
→ T = M vG2 + ∑ mi ρ& i2 (5.17)
2 2

donde ρ& i representa al módulo de la velocidad relativa de cada partícula con respecto a G.

5.5 Ecuación de trabajo y energía para un sistema de partículas


Según la expresión (3.21), si el sistema de partículas se mueve desde una posición A hasta
una B, la ecuación del trabajo y la energía para la i-ésima partícula establece que:

Ti ( A) + U Fr i A→ B + ∑ U fr = Ti ( B )
ij A→ B
j

Si sumamos para todo el sistema tendremos:

∑Ti
i ( A) + ∑U
i
r
F i A→ B
+ ∑∑ U i j
r
f ij
A→ B
= ∑T
i
i ( B) (5.18)

Ya hemos mostrado que el trabajo de las fuerzas internas para todo el sistema es nulo:

∑∑ U
i j
r
f ij
A→ B
= 0

Ahora podemos escribir que para todo el sistema se cumple:

T( A) + ∑U
i
r
F i A→ B
= T( B ) (5.19)

Recordando que el término ∑U


i
r
F i A→ B
representa la suma de los trabajos que realizan

todas las fuerzas externas al sistema, podemos ahora dividir dicho trabajo en dos partes: el
trabajo que realizan las fuerzas conservativas cuya función potencial es conocida (por
ejemplo fuerzas gravitatorias, fuerzas elásticas, etc.) y el trabajo realizado por las demás
fuerzas (por ejemplo rozamiento y otras).

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Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág. 5-10

Recordando además, que el trabajo de una fuerza conservativa está dado por la diferencia
de energías potenciales ( V A − VB ), podemos escribir:

T( A) + (V( A) − V( B ) ) + ∑U r
F i A→ B
= T( B )

ordenando: T( A) + V( A) + ∑U OF A→ B = T( B ) + V( B ) (5.20)

donde: T( A) es la energía cinética total del sistema en (A)

V( A) energía potencial total del sistema en (A)

∑U OF A→ B trabajo del resto de fuerzas entre (A) y (B), es decir, de las fuerzas
que no han sido consideradas al evaluar la energía potencial
T( B ) energía cinética total del sistema en (B)

V( B ) energía potencial total del sistema en (B)

Nota: Una mención especial merece una fuerza de fricción cuando actúa entre dos
partículas móviles que pertenecen al sistema. En ese caso y pese a ser una fuerza
interna al sistema, el trabajo realizado por dicha fuerza (que se opone al
movimiento relativo) no será nulo y se calcula de la siguiente manera:
r r r r
dU = F f ij ⋅ dri + F f ji ⋅ dr j (5.21)

Si se está evaluando el trabajo de la fuerza de fricción entre dos posiciones A y B del


sistema, entonces:
Br r r
B
r
U F f A→B = ∫ ij i +
A
F f ⋅ dr ∫ ji j
F
A
f ⋅ dr

Br r B r r
= ∫ f ij ⋅ dri +
A
F ∫ f ij ⋅ dr j
A
− F

Br r r
= ∫ f ij ⋅ (dri − dr j )
A
F

Br r
es decir: U F f A→ B = ∫ f ij ⋅ d ri / j
A
F (5.22)

donde la integral debe ser necesariamente calculada a lo largo de la curva de movimiento


relativo entre ambas partículas. Al respecto se recomienda ver los ejemplos 5.12 y 5.13.

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Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág. 5-11

Ejemplo 5.3: En el mecanismo mostrado las correderas A y B están conectadas por una
barra rígida de peso despreciable de longitud L = 3 m y se mueven en guías
sin fricción. Si B parte del reposo cuando se encuentra verticalmente debajo
de A, se pide determinar para el instante en que x = 1,8 m la velocidad y
aceleración de A, B y C así como la fuerza en la barra que une A y B y la
tensión en el cable que une B y C.
y

L m A = m B = 100 kg
y

mC = 50 kg
B N.R.

x
O
x yC

C
L1

Fig. 5.12

Solución: si las guías son lisas → no hay fuerzas disipativas y se conserva la energía:

V(1) + T(1) = V( 2) + T( 2) (1)

donde: V(1) = m A g L − mC g yC1 (donde yC 1 es la cota yC en la posición 1


del sistema)
T(1) = 0

V( 2) = m A g y − mC g ( yC1 + x)

1 1
T( 2 ) = m A y& 2 + (mB + mC ) x& 2
2 2

1 1
en (1): m A g L − mC g yC1 = m A g y − mC g ( yC1 + x) + m A y& + (mB + mC ) x& 2
2 2
→ 29,4 = 9,8 y − 4,9 x + 0,5 y& 2 + 0,75 x& 2 (2)

De la geometría: x 2 + y 2 = L2 (3)

d / dt : x x& + y y& = 0 (4)

d / dt : x& 2 + x &x& + y& 2 + y &y& = 0 (5)

Si x = 1,8 m → y = 2,4 m → y& = − 0,75 x&

x& = 3,78 m/s


y& = − 2,83 m/s

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Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág. 5-12

y por consiguiente: v A = 2,83 m/s (↓)


v B = 3,78 m/s (→)
vC = 3,78 m/s (↓)

Cálculo de aceleraciones: analizaremos cada partícula utilizando la segunda ley de


Newton.
Bloque A:
m A &y&

NA =ˆ ∑F y : − F senθ − m A g = m A &y& (6)

F
mA g

θ Fig. 5.13

Bloque B:
F

θ
T =ˆ mB &x& ∑Fx : T − F cosθ = mB &x& (7)

mB g NB
Fig. 5.14

Bloque C: T

=ˆ ∑F y : mC g − T = mC &x& (8)

mC &x&
Fig. 5.15

de (7) y (8): mC g − mB &x& − F cosθ = mC &x& (9)

m A &y& + m A g y
de (9) y (6): = tan θ =
m B &x& + mC &x& − mC g x

→ 2 &x& − &y& = 16,33 (10)

con (5): &x& = 2,56 m/s2 → a B = 2,56 m/s2 (→)


&y& = − 11,21 m/s2 → a A = 11,21 m/s2 (↓)
aC = 2,56 m/s2 (↓)
en (6): F = 176,25 N
en (8): T = 362 N

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Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág. 5-13

Nota: Otra posible solución se lograría derivando la expresión (1) para obtener una
ecuación adicional en términos de las aceleraciones de las diferentes partículas.

derivando (1): 0 = 9,8 y& − 4,9 x& + y& &y& + 1,5 x& &x& = 0 (10)

recordando (4): x& 2 + x &x& + y& 2 + y &y& = 0 (11)

y como teníamos: x = 1,8 m ; y = 2,4 m

y también: x& = 3,78 m/s ; y& = 2,83 m/s

de (10) y (11): &x& = 2,56 m/s2


&y& = − 11,21 m/s2

resultados que coinciden con los anteriormente obtenidos.

Ejemplo 5.4:
Los bloques mostrados A y B tienen masas
m A = 8 kg y m B = 5 kg respectivamente y s

0,9 m
están unidos por una cuerda inextensible tal
como lo muestra la figura. Sabiendo que el
sistema parte del reposo y suponiendo que
A N.de R.
las poleas son lisas y muy pequeñas y que
todas las superficies son lisas, se pide y
determinar:
a) Las velocidades de ambos bloques B
cuando A se ha desplazado 0,525 m 1,2 m
hacia la derecha. x

b) Las aceleraciones de ambos bloques en Fig. 5.16


dicho instante así como la tensión en el
cable.

Solución: De la geometría s 2 = x 2 + (0,9) 2 (1)

d / dt : s s& = x x& (2)

d / dt : s& 2 + s &s& = x& 2 + x &x& (3)

además, para la cuerda se cumple: x + 2 y + s + 0,90 = L (constante) (4)

d / dt : x& + 2 y& + s& = 0 (5)

d / dt : &x& + 2 &y& + &s& = 0 (6)

(1)
Si x1 = 1,2 m → s1 = 1,5 m
(1)
Si x2 = 1,2 − 0,525 = 0,675 m → s 2 = 1,125 m

Además, de (4): x1 + 2 y1 + s1 + 0,90 = x2 + 2 y 2 + s 2 + 0,90

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Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág. 5-14

Reemplazando valores: 1,2 + 2 y1 + 1,5 = 0,675 + 2 y 2 + 1,125

B habrá descendido: Δy = y 2 − y1 = 0,45 m

Como no hay fuerzas disipativas, entonces se conserva la energía para el sistema:


T1 + V1 = T2 + V2 (7)

donde: T1 = 0
V1 = − mB g y
1 1
T2 = m A v A2 + mB v B2
2 2
V2 = − mB g ( y + Δy )

1 1
en (7): − mB g y = m A v A2 + mB v B2 − mB g ( y + Δy )
2 2
1 1
0 = (8) x& 2 + (5) y& 2 − 5 (9,8) (0,45)
2 2
→ 4 x& 2 + 2,5 y& 2 − 22,05 = 0 (8)

Resolviendo (2), (5) y (8):


x& = − 1,984 m/s → v A = 1,984 m/s (→)
y& = 1,587 m/s → v B = 1,587 m/s (↓)
s& = 1,19 m/s

Bloque A: T

θ mA &x&
T =ˆ
mA g
N Fig. 5.17

∑F x : T cosθ + T = − m A &x& (9)

∑F y : T senθ + N − m A g = 0 (10)

Bloque B: T T

=ˆ ∑F y : 2 T − mB g = − m B &y& (11)

mB g mB &y&
Fig. 5.18

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Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág. 5-15

Para la posición (2) en que x2 = 0,675 m, s 2 = 1,125 m y resolviendo el sistema (3), (6), (9),
(10) y (11) obtenemos:

&x& = − 3,90 m/s2 → a A = 3,90 m/s2 (→)


&y& = 2,0 m/s2 → a B = 2,0 m/s2 (↓)
T = 19,5 N
N = 62,8 N

5.6 Impulso y cantidad de movimiento para un sistema de partículas


r
F1 Consideremos un sistema de n partículas.
m1 r
r
mi Sea Fi la fuerza resultante de las fuerzas
Fn externas al sistema actuando directamente
r r
r f ij Fi sobre la i-ésima partícula.
r ri
mn r1 r r Según la ecuación del impulso lineal y
r f ji Fj
rn y cantidad de movimiento se cumplirá para
r dicha i-ésima partícula:
x rj mj
O
r r
( 2) n ( 2) r r
∫ i dt + ∑∫
z
Fig. 5-19 mi vi (1) + F f ij dt = mi vi ( 2 )
(1) j =1 (1)

Si sumamos para las n partículas:

r
n n r
( 2) n n ( 2) r n r
∑ mi vi (1) +
i =1

i =1 (1)
∫ i dt +
F ∑∑ ∫ f
i =1 j =1 (1)
ij dt = ∑m
i =1
i vi ( 2 ) (5.23)
r r
= 0, pues las fuerzas internas aparecen en pares f ij = − f ji

n
r n r
( 2) n
r
entonces: ∑i =1
mi vi (1) + ∑i =1 (1)
∫ Fi dt = ∑m v
i =1
i i ( 2) (5.24)

por otro lado sabemos que la posición del centro de gravedad del sistema está dada por:
r r d / dt r r
( ∑ mi ) rG = ∑ mi ri → M r&G = ∑m i r&i donde M = ∑ mi
i i
r r
es decir: M vG = ∑ mi vi
r n ( 2) r r
en (5.24): M vG (1) + ∑ ∫F i dt = M vG ( 2 ) (5.24a)
i =1 (1)

r ( 2)

donde ∑ ∫ i dt
F involucra a los impulsos de todas las fuerzas exteriores al sistema de
i (1) partículas.

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Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág. 5-16

5.7 Conservación de la cantidad de movimiento


Si para un sistema de partículas se cumple que las fuerzas externas al sistema son tales que:

r( 2)
r r
∑ ∫ i dt = 0 :
i
F ∑m v i
i i (1) = ∑m v
i
i i ( 2) (5.25)
(1)
Ecuación de la conservación de la
cantidad de movimiento para un sistema
de partículas.
r r
O lo que es lo mismo: M vG (1) = M vG ( 2 ) (5.26)

r r
Esta última expresión muestra que vG (1) = vG ( 2 ) , lo cual significa que el centro de gravedad
del sistema se estaría moviendo con velocidad constante a lo largo de una línea recta.

r ( 2)

Nota: Si la condición ∑ ∫ i dt = 0 se cumpliera solamente en una cierta dirección,


i
F
(1)

diremos entonces que la cantidad de movimiento se conserva solamente en dicha


dirección.
Llamando u a dicha dirección podemos escribir según (5.25):
( 2)

∑ ∫F
i
iu dt = 0 → ∑mv iu = constante (5.26a)
(1)

Ejemplo 5.4: y
mA
El sistema que se muestra está formado por dos cuerpos
A y B ( m A = 0,9 kg y m B = 1,36 kg) unidos por una
cuerda y un resorte comprimido. En esa posición el
resorte (está comprimido) tiene una energía potencial v0
de 27,12 Joule y todo el sistema se mueve sobre una 60°
G x
superficie lisa horizontal con velocidad constante
v0 = 6 m/s. Si de pronto se rompe la cuerda, se pide
determinar la velocidad que tiene cada cuerpo en el
instante en que el resorte no está deformado. Fig. 5-20
mB

Solución 1: Considerando un sistema inercial que no se mueve. En el instante en que se


rompe la cuerda no hay fuerzas exteriores, entonces se conserva la cantidad
de movimiento y también se conserva la energía para el sistema.

T(1) + V(1) = T( 2 ) + V( 2) (1)

1 1
donde: T(1) = m A v 02 + m B v 02
2 2
V(1) = 27,12 Joule

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1 1
T( 2 ) = m A v A2 + mB v B2
2 2
V( 2) = 0

1 1 1 1
en (1): m A v02 + mB v02 + 27,12 = m A v A2 + mB v B2 + 0 (2)
2 2 2 2
r r r r
Ahora pondremos v A y v B en función de v A′ y v B′ (velocidades relativas con respecto al
sistema):
r
r r v A = (v0 + v′A cos 60°) iˆ + (v′A sen 60°) ˆj
v′A vA
con módulo:

vA = (v0 + v′A cos 60°) 2 + (v′A sen 60°) 2


60° r Fig. 5-21
vA = (v02 + v′A + 2 v0 v′A cos 60°
2
v0

r r
v0 v B = (v0 − v′B cos 60°) iˆ − (v′B sen 60°) ˆj
60° 120°
con módulo:

vB = (v0 − v′B cos 60°) 2 + (v′B sen 60°) 2


r r Fig. 5-22
v′B vB
vB = (v02 + v′B + 2 v0 v′B cos 60°
2

1 1 1
en (2): m A v 02 + m B v 02 + 27,12 = m A (v 02 + v ′A2 + 2v 0 v ′A cos 60°)
2 2 2
1
+ m B (v 02 + v ′B2 − 2v 0 v ′B cos 60°)
2
1 1
→ 27,12 = m A (v′A2 + 2 v0 v′A cos 60°) + mB (v′B2 − 2 v0 v′B cos 60°) (3)
2 2

Conservación de la cantidad de movimiento:


m A (v0 , 0) + mB (v0 , 0) = m A (v0 + v′A cos 60° , v′A sen 60°) +
+ mB (v0 − v′B cos 60° , − v′B sen 60°)
(+)
→ :→ m A v0 + mB v0 = m A (v0 + v′A cos 60°) + mB (v0 − v′B cos 60°)

0 = m A v′A cos 60° − mB v′B cos 60°


es decir: 0 = m A v′A − mB v′B (4)

↑ (+) : 0 = m A v′A sen 60° − mB v′B sen 60°


es decir: 0 = m A v′A − mB v′B (la cual es igual que la expresión (4))

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Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág. 5-18

1 1
en (3): 27,12 = m A v′A2 + mB v′B2 + v0 cos 60° (m A v′A − mB v′B ) (5)
2 2 1442443
=0
de (4) y (5): v′A = 6,02 m/s
v′B = 3,98 m/s

como v ′A y v ′B están referidas al sistema de partículas:


r r r
→ v A = vG + v A′ = (6,0) + (6,02 cos 60° ; 6,02 sen 60°)
r
v A = (9,01 ; 5,21) m/s → v A = 10,41 m/s

de forma análoga:
r r r
→ v B = vG + v B′ = (6, 0) + (− 3,98 cos 60° , − 3,98 sen60°)
r
v B = (4,01 ; − 3,45) m/s → v B = 5,29 m/s

Solución 2: Tomaremos el sistema Gxy que se traslada con velocidad constante v0


(sistema inercial móvil). En el instante en que se rompe la cuerda no hay
fuerzas exteriores, entonces se conserva la cantidad de movimiento y
también se conserva la energía para el sistema:

T(1) + V(1) = T( 2 ) + V( 2) (1)

donde: T(1) = 0
V(1) = 27,12 Joule
1 1
T( 2 ) = m A v′A2 + mB v′B2 donde v ′A y v ′B son relativas al
2 2 sistema inercial móvil elegido.
V( 2) = 0

1 1
en (1): 27,12 = (0,9) v′A2 + (1,36) v′B2 (2)
2 2

Además, por conservación de cantidad de movimiento para el sistema:

→ 0 = m A v′A − mB v′B (3)

de (2) y (3): v′A = 6,02 m/s


v′B = 3,98 m/s

Resultados que concuerdan con la primera parte de la solución 1. A partir de aquí se


procede exactamente igual que en dicha solución.

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Ejemplo 5.6:

El carro de masa M = 180 kg se encuentra en


reposo sobre una superficie lisa horizontal. En α
l
esa posición se encuentra el péndulo simple
(masa m = 20 kg, l = 1,5 m) formando el
ángulo α = 30 con la vertical y fijo al carro m
M
mediante una cuerda horizontal. Si se rompe la
cuerda horizontal se pide determinar la
velocidad del carro en el instante en que la
cuerda del péndulo forma un ángulo β = 15° Fig. 5-23
con la vertical.

Solución:
Para cualquier instante:
N.R.
v

l v : velocidad del carro (hacia la izquierda)


v r : velocidad del péndulo relativa al carro
m β
vr M

Fig. 5-24

r
Para el carro: v M = − v iˆ
r
para el péndulo: vm = (vr cos β − v) iˆ − vr senβ ĵ

• Las fuerzas exteriores sobre el sistema son conservativas → se conserva la energía


para el sistema:
T(1) + V(1) = T( 2 ) + V( 2)

m g l (cos β − cosα ) =
1
2
1
[
M v 2 + m (vr cos β − v) 2 + (vr senβ ) 2
2
]
1 1
→ m g l (cos β − cosα ) = M v 2 + m (vr2 − 2 vr v cos β + v 2 ) (1)
2 2
• No existen fuerzas exteriores sobre el sistema en la dirección x ⇒ se conserva la
cantidad de movimiento del sistema en x:
0 = m (vr cos β − v) − M v (2)

de (1) y (2): v = 0,174 m/s


v r = 1,801 m/s

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Ejemplo 5.7:

Los cuerpos A y B mostrados en la figura tienen masas mA = 4 kg y mB = 2 kg


respectivamente. Los cuerpos están interconectados por una cuerda inextensible que pasa a
través de las poleas en A y C. Los coeficientes de fricción entre B y el plano son
μ s = 0,25 y μ k = 0,20 . La magnitud de la fuerza P varía en la forma indicada en el
diagrama. Se sabe que en el instante t = 0 la velocidad de B es 10 m/s hacia la derecha.
Determinar cuál es la velocidad mínima de B en el intervalo 0 < t < 4 y en qué instante
ocurre.
B P [N]
P P = 25 t
50
P = − 25 t + 100

Fig. 5.25 t [s]


0 2 4
A Fig. 5.26

Solución: Este problema ya fue resuelto en el capítulo anterior (ejemplo 4.3). Ahora lo
resolveremos utilizando el principio de impulso y cantidad de movimiento
para un sistema de partículas.

DCL del sistema y de algunos elementos: T


T
T
T

B Fig. 5.28
P
T Ff T

mB g N B
T
T P
Ff = μk N

mB g N
Fig. 5.27
Fig. 5.29
mA g

r
( 2)
r r
Para el sistema: ∑ ∫ i dt =
F ∑m v i i ( 2) − ∑m v i i (1)
(1)

( 2)

en dirección x: ∑ ∫F ix dt = ∑m v i i x ( 2) − ∑m v i i x (1)
(1)
t t
es decir: ∫ P dt − F f dt − ∫ T dt = mB vB − mB (10)
0 0
t t
→ ∫ P dt
0
− 0,4 g t − ∫ T dt = 2 v B − 20
0
(1)

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t t t
vB
en dirección y: 2 ∫ T dt − ∫m A g dt − ∫ (1N4−2m43
g ) dt
B = mA − m A pues v B = 2 v A
0 0 0
2
=0
t t
mA g
→ ∫ T dt
0
− ∫
0
2
dt = v B − 10 (2)

t
de (1) y (2): ∫ P dt
0
− 0,4 g t − 2 g t = 3 v B − 30

t
→ ∫ P dt
0
− 2,4 g t = 3 v B − 30 (3)

Notar que esta ecuación ya había sido obtenida en el ejemplo 4.3.

• Examinemos el periodo 0 ≤ t ≤ 2 s : P = 25 t
t
en (3): ∫ 25 t dt
0
− 2,4 (9,81) t = 3 v B − 30

→ v B = 4,167 t 2 − 7,848 t + 10
dv B
extremos: = 0 → 8,334 t − 7,848 = 0
dt
→ t = 0,94 s

Ahora hay que averiguar si se trata de un máximo o de un mínimo en el intervalo


estudiado:
d 2vB
= 8,334 > 0 ⇒ mínimo
dt 2
para t = 0,94 s: v B = 6,3 m/s (mínima)

• Examinemos el periodo 2 ≤ t ≤ 4 s : P = − 25 t + 100


2 t
en (3): ∫ 25 t dt +
0
∫ (−25 t + 100) dt
2
− 2,4 (9,81) t = 3 v B − 30

→ v B = − 4,167 t 2 + 25,485 t − 23,333


dv B
extremos: = − 8,334 t + 25,485 = 0
dt
→ t = 3,058 s

Ahora hay que averiguar si se trata de un máximo o de un mínimo en el intervalo


estudiado:
d 2vB
= − 8,334 < 0 ⇒ máximo
dt 2
para t = 3,058 s: v B = 15,63 m/s (máxima)

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y
Ejemplo 5.8: P
O x
θ
El sistema está en reposo cuando el bloque A R A
(masa mA = 6 kg) se deja libre desde el
extremo P (θ = 0°) de la cavidad
semicilíndrica (R = 0,80 m) del bloque B B
(masa mB = 15 kg). Todas las superficies son
lisas. Para la posición determinada por θ = 45°
Fig. 5-30
se pide determinar:
a) La velocidad de A y de B y la normal entre ambos bloques.
b) La aceleración de A y de B y la normal entre ambos bloques.

Solución: Tomaremos el sistema móvil Oxy que se traslada junto con B. Para el
movimiento relativo de la partícula A con respecto al bloque tenemos:

x2 + y2 = R2 (1)

x x& + y y& = 0 (2)

x& 2 + x &x& + y& 2 + y &y& = 0 (3)

r r
a) v B = (v B , 0) v A B = ( x& , y& )
r r r
v A = v B + v A B = (v B , 0) + ( x& + y& ) = (v B + x& , y& )

Conservación de energía para el sistema: T(1) + V(1) = T( 2 ) + V( 2) (4)

donde: T(1) = 0

V(1) = mA g R

T(2) =
1
2
[ 1
]
mA (vB + x& ) 2 + y& 2 + mB vB2
2
V( 2) = m A g ( R − R cos 45°) = m A g R (1 − cos 45°)

en (4): mA g R =
1
2
[ 1
]
m A (v B + x& ) 2 + y& 2 + mB v B2 + m A g R (1 − cos 45°)
2

Reemplazando valores y ordenando: (v B + x& ) 2 + y& 2 + 7,5 v B2 = 11,087 (5)

• Conservación de la cantidad de movimiento en dirección x (no hay fuerzas exteriores


en esa dirección):

0 = mA (vB + x& ) + mB vB → 0 = 6 (vB + x& ) + 15 vB (6)

2& 2 &
• Para la posición pedida, de la ecuación (2): R x − R y = 0
2 2
de donde: x& = y& (7)

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Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág. 5-23

de (5), (6) y (7): v B = 0,65 m/s


x& = − 2,29 m/s
y& = − 2,29 m/s
r
Entonces: v B = (0,65 ; 0) m/s
r
v A = (0,65 ; 0) + (− 2,29 ; − 2,29) = (− 1,64 ; − 2,29) m/s

b) Aplicamos la 2da ley de Newton al bloque A para el instante definido por θ = 45° ;
r r r
teniendo en cuenta que: a A = a B + a A B = (a B + &x&, &y&) .
m A &y&
θ θ
m A (a B + &x&)
θ

N

mA g
Fig. 5-31

∑F x : − N cosθ = m A (a B + &x&) (8)

∑F y : N senθ − m A g = m A &y& (9)

del mismo modo, θ


para el bloque B: N


mB aB

mB g
N' Fig. 5-32

∑F x : N cosθ = mB a B (10)

Además, de (3): x& 2 + x &x& + y& 2 + y y& = 0

2 && 2 &&
(−2,29) 2 + 0,8 x + (−2,29) 2 + (−0,8) y = 0
2 2
→ &x& − &y& = − 18,54 (11)

finalmente , de (8), (9), (10) y (11): a B = 4,723 m/s2


&x& = −16,53 m/s2
&y& = 2,01 m/s2
N = 100,21 [N]
r r
entonces: a B = (a B , 0) → a B = (4,723, 0) [m/s2]
r r
a A = (a B , 0) + ( &x&, &y&) → a A = (− 11,81, 2,01) [m/s2]

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Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág. 5-24

Ejemplo 5.9: A P

El bloque pequeño A de masa m A = 5 kg se


coloca sobre un bloque liso B de masa
mB = 30 kg. Si el sistema parte del reposo
cuando A está en P, determinar la distancia
O 30° B
que el bloque B se desplaza a partir del punto
O cuando A llega al fondo. Despreciar el
tamaño del bloque A.
0,5 m

Fig. 5-33
Solución: En una posición cualquiera:
A
r r r
v A/B
v A = vB + v A / B
vB
(+)

B 30°
→ x: − v A x = vB − v A / B x (1)

Fig. 5-34

Conservación de la cantidad de movimiento en la dirección horizontal:

0 = mB v B − m A v A x
0 = 30 v B − 5 v A x
de (1): 0 = 30 v B − 5 (v A / B x − v B ) → v A / B x = 7 vB (2)

integrando (2): s A / B x = 7 sB
0,5 = 7 s B → s B = 0,0714 m

Ejemplo 5.10:

Resolver el problema anterior si entre los bloques A y B hay fricción ( μ s = 0,4 y μ k = 0,3).
Considerar que no hay fricción entre el bloque B y el piso horizontal.

Solución: Según la segunda ley de Newton tenemos que para el bloque A se cumplirá en
cualquier instante del movimiento que:

mA aB

=ˆ 30°

Ff 30° a A/B
NA mA
mA g
Fig. 5-35

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Primero que nada hay que determinar si habrá deslizamiento relativo entre los bloques.

∑F : n N A = m A g cos 30° = 5 (9,8) cos 30° = 42,48 N


?
∑F : t m A g sen 30° > F f max = μ s N A = 0,4 (42,48)

24,5 > 16,99 ⇒ sí desliza.

La solución es la misma que en el anterior caso pues el impulso de la fuerza de fricción es


interno al sistema.

Problema 5.11:
P
La rampa tiene una masa de 120 kg. La caja
m A
pequeña A cuya masa es 80 kg se desliza desde 1,5
el reposo en P en una distancia de 1,5 m sobre
la rampa hasta llegar a O. Determinar la
velocidad de la rampa cuando la caja llega a O.
3
Todas las superficies son lisas. 4
O B
y

Solución: en un instante cualquiera: Fig. 5-36

P r r r
v A = vB + v A / B
A
B
v A/
es decir:
(+)
vB
→: − v A x = vB − v A / B x
3
4
4
O B − v A x = vB − vA/ B (1)
y 5
x

Fig. 5-37

↑ (+) : − vA y = 0 − vA/ B y
3
− vA y = − vA/ B (2)
5

Además, se conserva la cantidad de movimiento del sistema en el eje x:


r r
∑m i vi (1) = ∑m i vi ( 2 )

(+)
→: 0 + 0 = − m A v A x + mB v B
0 = − 80 v A x + 120 v B → v A x = 1,5 v B (3)

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Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág. 5-26

de (1), (2) y (3): v A y = 1,875 v B (4)

La energía se conserva mientras el bloque desliza desde P hasta O:

T(1) + V(1) = T( 2 ) + V( 2)

3 1 1
0 + m A g ( ) (1,5) = m A v A2 + mB v B2
5 2 2

de (3) y (4): m A g (0,9) =


1
2
[ 1
]
m A (1,5 v B ) 2 + (1,875 v B ) 2 + mB v B2
2
v B = 1,56 m/s

P
Ejemplo 5.12: A

El bloque A de masa m A = 5 kg se coloca


sobre un bloque triangular B de masa mB = 30
kg. El coeficiente de fricción entre A y B es
μ k = 0,30 y el piso sobre el que se apoya B es O
30° B

liso. Si el sistema arranca desde el reposo


estando el bloque A en el extremo superior P
del bloque triangular, determinar las
0,5 m
velocidades de A y B cuando A llega al
extremo O del bloque B. Fig. 5-38

Solución: Aplicando la segunda ley de Newton para cualquier instante del movimiento
del bloque A:

mA aB

=ˆ 30°

Ff 30° a A/B
N1 mA
mA g
Fig. 5-39

La fuerza de fricción durante el movimiento es:

F f = μ k N1 (1)

además, la equivalencia de sistemas muestra que:

∑F y : − m A g cos 30° + N1 = − m A a B sen30°

− 42,435 + N1 = − 2,5 a B (2)

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La segunda ley de Newton para cualquier instante del movimiento del bloque B:

P P
N1

30°

Ff

=ˆ mB aB

30°
O O

mB g
N2 N3
Fig. 5-40

∑F H : N1 sen 30° − F f cos 30° = mB a B


3
0,5 N1 − μ k N = (30) a B
2
a B = 0,00801 N1 (3)

de (2) y (3) : N1 = 41,6 N y a B = 0,333 m/s2

en (1): F f = 12,48 N

Ecuación de trabajo y energía para todo el sistema:


T(1) + V(1) + U NC1− 2 = T( 2) + V( 2 ) (4)

donde: T(1) = 0
V(1) = m A g (0,5 tan 30°)

⎛ 0,50 ⎞
U NC 1→2 = − F f s A / B = − F f ⎜ ⎟
⎝ cos 30° ⎠
1 1
T( 2) = m A v A2 + mB v B2
2 2
V( 2) = 0

⎛ 0,50 ⎞ 1 1
en (4): m A g (0,5 tan 30°) − F f ⎜ ⎟ = m A v A + mB v B
2 2

⎝ cos 30° ⎠ 2 2
6,94 = 2,5 v A2 + 15 v B2 (5)

r r r
pero: v A = v B + v A / B = (v B − v A / B cos 30°, − v A / B sen 30°)

y también: v A2 = (v B − v A / B cos 30) 2 + (v A / B sen 30°) 2

→ v A2 = v B2 + v A2 / B − 2 v B v A / B cos 30° (6)

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Como no hay fuerzas externas horizontales sobre el sistema: ∑m v i ix = constante

0 = m A (v B − v A / B cos 30°) + mB v B (7)

de (5), (6) y (7): v A / B = 1,763 m/s


v B = 0,218 m/s
v A = 1,578 m/s
r
Vectorialmente: v B = 0,218 iˆ m/s
r
v A = (v B − v A / B cos 30°, − v A / B sen 30°) = (− 1,309 ; − 0,882) m/s

Ejemplo 5.13:

Una caja pequeña A con masa m A = 10 kg se suelta desde el reposo en la posición


mostrada y a partir de allí desciende sobre la rampa lisa. Cuando alcanza la parte inferior,
se desliza horizontalmente sobre la superficie del carrito con masa mB = 25 kg. Sabiendo
que el coeficiente cinético de fricción entre el carrito y la caja es μ k = 0,3 , se pide calcular:
a) La velocidad del carrito una vez que el bloque se detiene sobre él.
b) La posición s de la caja sobre el carrito (medida desde su extremo izquierdo) luego de
haberse detenido sobre él.
2m
A
s
h = 0,5 m

Fig. 5-41
Solución:

a) Primeramente calcularemos la velocidad del bloque en el instante que deja la rampa y


aborda al carrito. Está claro que en ese lapso se conserva la energía:

T1 + V1 = T2 + V2
1
0 + mA g h = m A v A2 + 0
2
→ vA = 2 g h = 3,13 m/s (→)

Desde el instante del abordaje no hay fuerzas externas horizontales sobre el sistema, en
consecuencia se puede decir que la cantidad de movimiento se conserva en la dirección
horizontal. Considerando dicha conservación hasta el instante en que la caja cesa su
movimiento relativo con respecto al carrito (llamemos v′ a la velocidad que tienen ambos
en ese instante) podemos escribir:

Pontificia Universidad Católica del Perú Sección de Ingeniería Mecánica - Área de Diseño
Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág. 5-29

(+)
→: m A v A = (m A + mB ) v′
(10) (3,13) = (10 + 25) v′
→ v′ = 0,894 m/s

b) Las fuerzas que actúan sobre la caja y sobre el carrito durante el movimiento de ambos
son:
N
Ff
Ff

mA g R1 mB g R2
N
Fig. 5-42

Para A: ∑F y : N − mA g = 0

→ N = mA g

La fuerza de fricción cinética será:


Ff = μ k mA g

Ecuación de trabajo y energía para todo el sistema:

T(1) + V(1) + U F f (1)→( 2 ) = T( 2) + V( 2 )

1 1 1
m A v A2 + mB v B2 − F f s A / B = (m A + mB ) v′ 2
2 2 2
1 1
(10) (3,13) 2 − 0,3 (10) (9,8) s A / B = (10 + 25) (0,894) 2
2 2

→ s A / B = 1,19 m

y como s = 2,0 − s A / B

→ s = 0,81 m

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Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág. 5-30

5.8 Choques
Se denomina choque a la colisión o impacto entre dos cuerpos o partículas que se produce
en un tiempo muy pequeño y durante el cual se producen fuerzas de interacción muy
grandes.

Línea de choque: t n

es la recta normal común a las superficies


Línea de choque
en contacto.

Fig. 5.43
5.8.1 Tipos de choque

• Choque central: Si es que los centros de masa de ambos cuerpos se encuentran sobre
la línea de choque.

- Choque central directo


t
r r n
Si las velocidades v A y v B están
contenidas ambas en la línea de Línea de
choque. choque

Fig. 5.44

- Choque central oblicuo t


n
Si una de las velocidades de los
cuerpos que chocan tiene dirección Línea de
fuera de la línea de choque. choque

Fig. 5.45

• Choque excéntrico: t
n

Cuando uno o los dos centros de masa GB Línea de


están fuera de la línea de choque. GA choque

Fig. 5.46

5.8.2 Análisis del choque central directo


Línea de choque
mA mB
vA vB u u v′A v′B
n

Inmediatamente En el instante de Inmediatamente


antes del choque máxima deformación después del choque

Fig. 5.47

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Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág. 5-31

Fuerza que ejerce


F
mA sobre mB

Fmax
entre 0 y t 0 : deformación de los cuerpos
entre t 0 y t: recuperación
en t 0 : máxima deformación y en ese
t instante ambos cuerpos tienen la
O t0 t
etapa de etapa de
misma velocidad u .
deformación recuperación

Fig. 5.48

• Análisis de A: (en la dirección de la línea de choque)


t0

mA vA ∫ F dt mA u
+ =
0
n

Inmediatamente En el instante de
antes del choque Fig. 5.49 máxima deformación

t0

entonces: mA vA − ∫ F dt = mA u (5.27)
0
t

mA u ∫ F dt mA v′A
+
t0
= n

En el instante de Inmediatamente
máxima deformación después del choque
Fig. 5.50
t
es decir: mA u − ∫ F dt = m A v′A (5.28)
t0
t

∫ F dt Impulso de restitución
e =
t0
Se define coeficiente de restitución e: t0

∫ F dt
0
Impulso de deformación

m A (u − v′A ) u − v′A
de (5.27) y (5.28): e = → e = (5.29)
m A (v A − u ) vA − u

• Análisis de B: (en la dirección de la línea de choque)


t0

mB vB ∫ F dt mB u
+ 0
= n

Inmediatamente En el instante de
antes del choque máxima deformación
Fig. 5.51

Pontificia Universidad Católica del Perú Sección de Ingeniería Mecánica - Área de Diseño
Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág. 5-32

t0

entonces: mB v B + ∫ F dt
0
= mB u (5.30)

mB u
∫ F dt mB v′B
=
t0
+ n

En el instante de Inmediatamente
máxima deformación después del choque
Fig. 5.52

t
es decir: mB u + ∫ F dt
t0
= mB v′B (5.30a)

con la misma definición de coeficiente de restitución:


t

∫ F dt mB (v′B − u ) v′ − u
e = = = B
t0
(5.31)
t0
mB (u − v B ) u − vB
∫ F dt
0

u − v′A v′ − u u − v′A + v′B − u


de (5.29) y (5.31): e = = B =
vA − u u − vB v A − u + u − vB

− v′A + v′B v′A / B


e = → e = − (5.32)
v A − vB vA/ B

donde: v′A B es la velocidad relativa después del choque


v A B es la velocidad relativa antes del choque

v′B / A
Notar que la expresión (5.29) también puede escribirse como: e = − (5.33)
vB / A

• Para el sistema de partículas: se conserva la cantidad de movimiento pues ambos


impulsos son idénticos y de signo contrario y en
consecuencia se anulan entre sí, lo que es lo mismo
decir, que el impulso es interno para el sistema.

m A v′A mB v′B
=
m A vA m B vB
+ n

Inmediatamente El impulso es Inmediatamente


antes del choque interno al sistema después del choque

Fig. 5.53

Es decir: m A v A + mB v B = m A v′A + mB v′B (5.34)

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Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág. 5-33

m A − e mB (1 − e) mB
de (5.32) y (5.34): v′A = vA + vB (5.35)
m A + mB m A + mB
(1 + e) m A m − e mA
v′B = vA + B vB (5.36)
m A + mB m A + mB

5.8.3 Casos particulares

• Choque perfectamente elástico: Si el impulso en la etapa de deformación es igual al


impulso en la etapa de recuperación.

De la definición de coeficiente de restitución: e =1

→ v B − v A = − (v′B − v′A ) (5.37)

v B + v′B = v A + v′A (5.38)

de (5.34): mB (v′B − v B ) = m A (v A − v′A ) (5.39)

1 1 1 1
de (5.38) y (5.39): m A v A2 + mB v B2 = m A v′A2 + mB v′B2 (5.40)
2 2 2 2

Ecuación que muestra que la energía cinética que tiene el sistema inmediatamente antes del
choque es la misma que inmediatamente después del choque. En otras palabras, en el
choque perfectamente elástico ( e = 1 ) la energía se conserva.

• Choque perfectamente plástico: Si los cuerpos permanecen juntos después del choque,
lo cual implica que no existe etapa de recuperación.

De la definición de coeficiente de restitución: e=0

v′B − v′A = 0 → v′B = v′A

Aquí parte de la energía mecánica se convierte en energía de calor, sonido y vibraciones.

5.8.4 Energía de pérdida de Carnot

Utilizando las expresiones (5.32) y (5.34) se puede demostrar que, durante un choque en el
que el coeficiente de restitución es en general e < 1 , entonces parte de la energía
involucrada en el sistema se disipa en la siguiente cantidad:

1 − e 2 m A mB
ΔT = T( 2 ) − T(1) = (v A − v B ) 2 (5.41)
2 m A + mB

Notar que si: e =1 → ΔT = 0 (choque perfectamente elástico)


e=0 → ΔT = máx. (choque perfectamente plástico)

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Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág. 5-34

5.8.5 Choque central oblicuo


v′A v′B Línea de choque
mA mB

n
vA vB

Inmediatamente Inmediatamente
Fig. 5.54
antes del choque después del choque

• Análisis de A: r
m A v A′ Línea de choque
y r
∫ F dt
x + = n
r
mA vA
Inmediatamente Impulso durante Inmediatamente
después del choque Fig. 5.55
antes del choque el choque

y
↑ (+) : m A v A y + 0 = m A v′A y

v ′Ay = v Ay (5.42)

• Análisis de B:
r
mB vB′ Línea de choque
y r
∫ F dt
x + = n
r
mB v B
Inmediatamente Impulso durante Inmediatamente
antes del choque el choque después del choque Fig. 5.56

y
↑ (+ ) : mB v B y + 0 = mB v′B y
v′B y = v B y (5.43)

• Para el sistema: r Línea de


m A v A′ r
mB vB′ choque
y

x + = n
r r
mA vA mB vB
Impulso durante Inmediatamente
Inmediatamente el choque es después del choque Fig. 5.57
antes del choque interno al sistema

(+)
→ x: m A (v Ax ) + mB (v Bx ) = m A (v′Ax ) + mB (v′Bx ) (5.44)

(v′Bx ) − (v′Ax )
• Coeficiente de restitución: e = − (5.45)
(v Bx ) − (v Ax )

pues sólo existe impulso en la dirección de la línea de choque.

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Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág. 5-35

Ejemplo 5.14:
α
Dos esferas pequeñas A y B (mA = 15
L
kg, mB = 10 kg) están unidas a varillas
θ
rígidas de peso despreciable (L = 2, 4 m, l
mA
l =1,8 m). Si la esfera A se suelta del
reposo cuando α = 60° y choca con B
como se muestra y considerando un
coeficiente de restitución de e = 0,6 se
Línea de choque
pide: mB
Fig. 5.58
a) El máximo ángulo θ que recorre B
después del choque.
b) La máxima y mínima tensión en la varilla que sostiene a B.

Solución:
a) Velocidad de A inmediatamente antes del choque: v A

T1 + V1 = T2 + V2
1
0 + m A g L (1 − cos α 0 ) = m A v A2 + 0
2
v A = 4,85 m/s

• Análisis del choque: Por conservación de la cantidad de movimiento del sistema a lo


largo de la línea de choque:

∫ T dt
1 ∫T 2 dt

mA vA mB vB m A v′A mB v′B
+ = Línea de choque

∫m A g dt ≈ 0 ∫m B g dt ≈ 0 Fig. 5.59

(+)
→ x: m A v A + mB v B = m A v′A + mB v′B
1,5 v′A + v′B = 7,275 (1)

(+) ⎛ v′ − v′A ⎞
Coeficiente de restitución → x : e = − ⎜⎜ B ⎟⎟
⎝ vB − v A ⎠

→ v′B − v′A = 2,91 (2)

de (1) y (2): v′A = 1,746 m/s


v′B = 4,656 m/s (velocidades inmediatamente después del choque)

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Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág. 5-36

• Análisis después del choque: DCL de B y sistema equivalente según segunda ley de
Newton para un ángulo θ cualquiera:

θ
l êθ
T êθ
mB aθ

=ˆ mB ar
θ

mB g êr êr
Fig. 5.60

∑F : r mB g cosθ − T = mB (− l θ& 2 ) (3)

∑ Fθ : − m g senθ = mB (l θ&&) (4)

dθ& dθ& dθ dθ&


Cambio de variable: θ&& = = = θ& → θ&& dθ = θ& dθ&
dt dθ dt dθ
.
θ θ
g
en (4): ∫θ& dθ& =
.
∫ − e senθ dθ
0
θ0
2g
θ& 2 = θ&02 − (1 − cos θ ) (5)
l
v′B
donde: θ&0 = = 2,587 rad/s
l

El máximo ángulo θ se alcanza cuando θ& = 0 :

de (5): θ max = 67,3°

b) Sustituyendo (5) en (3) y despejando T:

T = mB l θ&02 + mB g (3 cos θ − 2)

Aquí se observa que la tensión T es decreciente en el rango hallado para θ [0° a 67,3°], en
consecuencia podemos afirmar:

Si θ = 0° → T max= 218,47 N

Si θ = 67,3° → Tmin = 27,78 N

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Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág. 5-37

Ejemplo 5.15: m

La bola se suelta desde el reposo (h = 1,4 m)


antes de golpear el plano liso en A. Si rebota y h

luego de t = 1 s golpea de nuevo al plano en B,


se pide hallar el coeficiente de restitución e A
entre la bola y el plano y la distancia d.

Solución: d
B
Velocidad inmediatamente antes del choque: v A
3
Fig. 5.61
T1 + V1 = T2 + V2
4

1
0 + m g h = m v A2 + 0
2
v A = 2 g h = 5,24 m/s

Antes del choque: descompongamos la velocidad vertical vA en las direcciones x e y:

y
n
3
x v Ax = v A senθ = vA (1)
vA 5
θ vA y 4
vA x v Ay = v A cos θ = − v A (2)
5
A

Fig. 5.62
θ

Análisis del choque: con la definición del coeficiente de restitución podemos calcular la
relación entre las velocidades inmediatamente antes y después del choque a lo largo de la
línea de choque, que en este caso denominaremos n y coincide con la dirección y.

v v′Ay
n e = − → v′Ay = − e v Ay
y v Ay
v′A y
x v′A 4
θ de (2): v′A y = e vA
u
5
A θ
v′A x

θ
Fig. 5.63

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Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág. 5-38

En dirección x se conserva el movimiento:

m v A x = m v′A x → v′A x = v A x
3
= vA (3)
5

Descompongamos las componentes de la velocidad en las direcciones u y w:

3 ⎛ 4⎞ 4 ⎛ 3⎞ 12
v′A u = v′Ax cosθ + v′A y senθ = vA ⎜ ⎟ + e vA ⎜ ⎟ = v A ( 1 + e) (4)
5 ⎝5⎠ 5 ⎝5⎠ 25
4 ⎛4⎞ 3 ⎛3⎞ v
v′A w = v′A y cosθ − v′A x senθ = e v A ⎜ ⎟ − v A ⎜ ⎟ = A (16 e − 9) (5)
5 ⎝5⎠ 5 ⎝5⎠ 25

Ahora podemos estudiar el movimiento


de vuelo libre (parabólico) recordando v′A w
que en tal movimiento, en la dirección
horizontal (u) tendremos movimiento A v′A u
con velocidad constante, mientras que u
en la dirección vertical (w) tendremos
movimiento uniformemente d
desacelerado (la aceleración es la de la 3
w=− d
gravedad): 5

B
4
u= d
5
3
4
Fig. 5.64

( 4)
12 ! 4
En dirección u: u = v′A u t = v A (1 + e) t = d
25 5
3
→ v A (1 + e) = d (6)
5

( 5)
1 v 1 ! 3
En dirección w: w = v′A w t − g t 2 = A (16 e − 9) (1) − (9,8) (1) 2 = − d
2 25 2 5
vA 3
→ (16 e − 9) − 4,9 = − d (7)
25 5

de (6) y (7): e = 0,94

d = 6,10 m

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Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág. 5-39

Ejemplo 5.16:

Una esfera con masa mB = 2 kg se mueve


vB = 10 m/s
hacia la izquierda con velocidad 10 m/s y
choca contra la superficie inclinada del bloque 30° B
A que está en reposo y tiene masa m A = 5 kg. A
Si el coeficiente de restitución es e = 0,75 ,
hallar las velocidades de ambas masas
inmediatamente después del choque.
Fig. 5.65

Solución:

La línea de choque queda definida por la normal a las superficies en contacto:


t
mB v′B t
t t n
n n
60° mB v′B n
mB v B + =
∫ F dt
∫m B g dt ≈ 0 Fig. 5.66

En dirección t: mB v B cos 60° = mB v′B t → v′B t = 5 m/s

Para todo el sistema:


mB v′B t
mB v′B n

mB v B
m A v′A

+ ∫m A g dt ≈ 0 =

∫N
1 dt ∫N 2 dt

Despreciando los impulsos de los pesos de ambas partículas:

(+)
→: − mB v B = − m A v′A − mB v′B t sen 30° + mB v′B n cos 30°

→ 5 v′A − 1,732 v′B n = 15 (1)

(v′B ) n − (v′A ) n
Tenemos para el coeficiente de restitución: e = −
(v B ) n − (v A ) n

Pontificia Universidad Católica del Perú Sección de Ingeniería Mecánica - Área de Diseño
Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág. 5-40

(+)
(v′B ) n − (− v′A cos 30°)
: 0,75 = −
− 10 cos 30° − 0

→ v′B n + 0,866 v′A = 6,495 (2)

de (1) y (2): v′A = 4,04 m/s


v′B n = 2,998 m/s

y además teníamos: v′B t = 5 m/s

Finalmente, de ambas componentes para v′B : v′B

v′B t
v′B = (v′B t ) 2 + (v′B n ) 2 = 5,83 m/s
α v′B n
⎛ 5 ⎞ 30°
y además: α = arctan ⎜ ⎟ = 59°
⎝ 2,998 ⎠

→ v′B = 5,83 m/s 89°

Ejemplo 5.17:

Los tres péndulos matemáticos son θ φ


idénticos (longitud l y masa m). Si se l

suelta al péndulo A desde el reposo


l l
cuando forma un ángulo θ con la
vertical, se pide determinar el ángulo φ A
que forma el péndulo C con la vertical
después de la colisión. El coeficiente de Línea de choque
restitución entre los pares de esferas es e. B C

Fig. 5.68

Solución:

• Cálculo de la velocidad de A inmediatamente antes del choque con B.

T1 + V1 = T2 + V2
1
0 + l (1 + cosθ ) mg = m v A2 + 0
2
→ vA = 2 g l (1 − cos θ ) (1)

• Análisis del choque de A con B:


+
→: m v A + 0 = m v′A + m v′B (2)

Pontificia Universidad Católica del Perú Sección de Ingeniería Mecánica - Área de Diseño
Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág. 5-41

+ (v′B ) − (v′A ) (v′B ) − (v′A )


→: e = − → e = (3)
( v B ) − (v A ) (v A )

1
Resolviendo (2) y (3): v′B = (1 + e) v A (4)
2

• Análisis del choque de B con C:

→ m v′B + 0 = m v′B′ + m vC′′ (5)

(vC′′ ) − (v′B′ ) (vC′′ ) − (v′B′ )


→ e = − → e = (6)
(vC′ ) − (v′B ) (v′B )
( 4)
1 1
resolviendo (5) y (6): vC′′ = (1 + e) v′B = (1 + e) 2 v A
2 4

(1 + e) 2 [2 (1 − cosθ ) g l]
1
vC′′ =
1/ 2
es decir:
4

• Movimiento de C después del choque: T1 + V1 = T2 + V2


1
m (vC′′ ) 2 + 0 = 0 + m g l (1 − cos φ )
2
⎡ ⎛1+ e ⎞
4

reemplazando y ordenando: φ = arc cos ⎢1 − ⎜ ⎟ (1 − cosθ )⎥
⎣⎢ ⎝ 2 ⎠ ⎦⎥

Ejemplo 5.18:

Las masas del bloque A y del carro B


representados en la figura son 20 kg y 80 kg
respectivamente y el coeficiente de fricción
entre ellos es μ = 0,20. Los cuerpos se
encuentran en reposo en la posición
mostrada en el instante en que se aplica la
fuerza constante P = 300 N. El cuerpo A
desliza respecto a B hasta chocar con el
extremo derecho y entonces queda adherido
a él. Se pide:

a) Calcular la velocidad de B después de moverse 4,5 m hacia la izquierda.


b) Calcular la velocidad de A después de moverse 4,5 m hacia la izquierda.
c) Calcular la velocidad de A después de chocar con el extremo derecho de B.
d) Calcular el trabajo realizado por la fuerza de fricción sobre cada cuerpo.
e) Verificar que se cumple la ecuación de trabajo y energía entre el instante inicial y el
instante antes del choque.
f) Calcular la energía disipada durante el choque.

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Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág. 5-42

Solución:

• Para el bloque A: mA aA
Ff =ˆ
mA g
N Fig. 5-70

∑F y : N − mA g = 0 → N = mA g

∑F x : Ff = mA a A

μ mA g = mA a A → aA = μ g → a A = 1,96 m/s2 (←) constante.

• Para el carro B:
N

P Ff
=ˆ mB aB

mB g
N1 N2
Fig. 5-71

∑F x : P − F f = mB a B

300 − 0,2 (20) (9,8) = 80 a B


a B = 3,26 m/s2 (←) constante

Ahora: a A / B = a A − a B = − 1,30 m/s2 ⇒ a A B = 1,30 m/s2 (→) constante

a) El carro B se mueve con movimiento uniforme acelerado hacia la izquierda:


v B2 − v B2 0 = 2 a B s B → v B2 = 2 a B s B → v B = 5,42 m/s (←)

b) El bloque A también se mueve con movimiento uniforme acelerado también hacia la


izquierda:
v A2 − v A2 0 = 2 a A s A → v A2 = 2 a A s A → v A = 4,20 m/s (←)

c) El bloque A se mueve con respecto a B según movimiento relativo uniformemente


acelerado. Utilizando las ecuaciones que caracterizan a tal movimiento calcularemos el
tiempo que le toma al bloque A alcanzar el extremo derecho del carro:
1 1
s A / B = a A / B t 2 → 4,5 = (1,30) t 2 → t = 2,631 s
2 2
Ahora podemos calcular las velocidades inmediatamente antes del choque:
v A − v A 0 = a A t = (1,96) (2,631) = 5,157 m/s (←)

Pontificia Universidad Católica del Perú Sección de Ingeniería Mecánica - Área de Diseño
Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág. 5-43

v B − v B 0 = a B t = (3,26) (2,631) = 8,577 m/s (←)

• Análisis del choque para determinar velocidades inmediatamente después del


choque: v ′A = v ′B = v ′ (dato del problema)

Durante el choque se conserva la cantidad de movimiento del sistema en la dirección


de la línea de choque. Además, por dato del problema, el choque es perfectamente
plástico. Entonces:
m A v A + mB v B = m A v′ + mB v′

de donde: v′ = 7,814 m/s (←)

d) El trabajo realizado por la fuerza de fricción entre dos partículas que tienen
desplazamiento relativo entre ellas depende de los desplazamientos absolutos de cada
una:
1
Desplazamientos absolutos: sA = a A t 2 = 6,785 m
2
1
sB = a B t 2 = 11,285 m
2
trabajo sobre A: U F f A = F f s A = 39,2 (6,785) = 265,97 Joule

trabajo sobre B: U F f = − F f s B = − 39,2 (11,285) = − 442,37 Joule

trabajo sobre el sistema: U F f = F f ( s A − s B ) = 39,2 (6,785 − 11,285)

U F f = − 176,4 Joule

e) Ahora podemos verificar que se cumple la ecuación de trabajo y energía entre el


instante inicial y el instante antes del choque:

Para todo el sistema: U 1→2 = ΔT


1 1
P sB + Ff s A / B = m A v A2 + mB v B2
2 2
1 1
(300) (11,285) + (− 176,4) = (20) (5,157) 2 + (80) (8,577) 2
2 2
320,2 Joule = 320,2 Joule (OK!)

f) La energía disipada durante el choque es el cambio de energía cinética:

ΔE = T − T ′
⎛1 1 ⎞ ⎛1 1 ⎞
= ⎜ m A v A2 + mB v B2 ⎟ − ⎜ m A v′ 2 + mB v′ 2 ⎟
⎝2 2 ⎠ ⎝2 2 ⎠
→ ΔE = 157,47 Joules

Pontificia Universidad Católica del Perú Sección de Ingeniería Mecánica - Área de Diseño
Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág. 5-44

Ejemplo 5.19:
v0

A una pelota de tamaño despreciable y A B

masa m se le aplica una velocida v 0 estando


en el centro del carro, cuya masa es M y se
encuentra originalmente en reposo. Si el d d
coeficiente de restitución entre la pelota y
Fig. 5-72
los topes A y B es e, se pide:

a) Determinar la velocidad de la bola y del carro justo después de que la pelota golpea A.
b) Determinar el tiempo necesario total para que la bola golpea A, rebote, golpee después
B, rebote y regrese al centro del carro. Todas las superficies son lisas.

Solución: La bola llega a A (antes del choque) con velocidad v 0 .

Durante el choque se conserva la cantidad de movimiento para el sistema


r r
∑m i vi (1) = ∑m i vi ( 2 )
(+)
→ x: 0 + m v 0 = m vb + m v c (1)

(+)
vc − vb
El coeficiente de restitución: ← : e = → e v 0 = v c − vb (2)
v0
de (1) y (2): m v0 = m (vc − e v0 ) + M vc
m v0 = ( m + M ) vc − m e v0

m (e + 1) v0
vc = (3)
m+M

y vb = v c − e v 0
m (e + 1) v0 m − eM
vb = − e v0 → vb = v0 (4)
m+M m+M

vrel
b) Primera colisión: e = → vrel = e v0
v0

vrel v′
Segunda colisión: e = = rel → ′ = e 2 v0
vrel
vrel e v0

d 2d d d 2d d
El tiempo total será: t = + + → t = + + 2
v0 vrel ′
vrel v0 e v0 e v0
d
de donde: t = 2
(e + 1) 2
e v0

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Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág. 5-45

Ejemplo 5.20:

Una esfera pequeña cae libremente y choca contra


un plano inclinado rugoso. Conociendo el
coeficiente de fricción μ y el ángulo de inclinación
θ de la rampa fija, se pide determinar el coeficiente
de restitución para que la esfera rebote θ
horizontalmente.
Fig. 5.73

Solución:
n n n
t t t
+ = θ
m v′

θ ∫F f dt
mv ∫ m g dt ≈ 0
∫ N dt
Fig. 5.74
n
(+) : − m v cosθ + ∫ N dt = m v′ senθ (1)

− m v senθ + ∫F dt = − m v′ cosθ
t (+)
: f (2)

de (1): ∫ N dt = m (v′ senθ + v cosθ ) (3)

La fuerza de fricción será: Ff = μ N

en (2): ∫ μ N dt = m (v senθ − v′ cosθ ) (4)

v senθ − v' cosθ


(4) ÷ (3): μ = (5)
v' senθ + v cosθ

(v n′ ) v ′ senθ
Coeficiente de restitución: e = − = −
(v n ) − v cosθ
ev
→ v′ = (6)
tan θ
ev
v senθ − cosθ
Reemplazando (6) en (5): μ = tan θ
ev
senθ + v cosθ
tan θ
cos 2 θ
senθ − e
senθ = sen θ − e cos θ
2 2
→ μ =
(e + 1) cosθ (e + 1) senθ cosθ

tan θ ( senθ − μ cosθ )


Despejando e: e =
μ senθ + cosθ

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Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág. 5-46

5.9 Momento cinético e impulso angular de un sistema de partículas

r Si aplicamos la segunda ley de Newton a


v1
la partícula i:
m1
mi r r d r
r
vn Fi + ∑ ij = dt (mi vi )
f (5.46)
r r
r
f ij vi r
mn Si multiplicamos vectorialmente por ri
r ri r
r r1 f ji r por la izquierda todos los términos de
rn vj
(5.46):
y
r mj r r r r r d r
rj
ri × Fi + ∑ ri × f ij = ri × (mi vi )
O
x
j dt
Fig. 5.75
z d r r
= (ri × mi vi )
dt
Si sumamos para las n partículas:
r r r r d r r
∑ i
ri × Fi + ∑∑i j
ri × f ij = ∑ i dt
(ri × mi vi )
r r r r r r r
= 0, pues ri × f ij + r j × f ji = (ri − r j ) × f ij = 0
(dado que ambos vectores son paralelos)
r r d r r
→ ∑ r ×F
i
i i = ∑ i dt
(ri × mi vi ) (5.47)

Podemos reconocer que el término de la izquierda es la suma de los momentos de las


fuerzas externas que actúan sobre el sistema con respecto al punto O, mientras que el
término de la derecha es la suma de los momentos cinéticos de todas las partículas con
respecto al punto O.
r r&
∑ Oi =
M
i
∑ Oi
i
H (5.48)

expresión que también podemos escribir de la forma:


r r&
M O = HO (5.49)

r d r r r
Ahora: MO = HO → M O dt = dH O
dt
r
( 2) r
( 2) r
( 2) r r
integrando: ∫ O dt =
M
(1)
∫ O
dH
(1)
→ ∫ O
M
(1)
dt = H O ( 2) − H O (1)

expresión que también puede ser escrita como:

r r
( 2) r
H O (1) + ∫ O
M dt = H O ( 2) Ecuación del impulso angular y momento (5.50)
(1) cinético para un sistema de partículas.

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Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág. 5-47

r r
( 2)
r r r
o si se desea: ∑ ri (1) × mi vi (1) + ∑ ∫M Oi dt = ∑r i ( 2) × mi vi ( 2) (5.51)
i i (1) i

5.10 Conservación del momento cinético para un sistema de partículas


Si en particular se tiene para un sistema que:

r
( 2) r r
∫ O dt = 0
M
(1)
→ H O ( 2 ) = H O (1)
Ecuación de conservación
(5.52)

del momento cinético para


un sistema de partículas.
( 2) r
Nota: Si la condición ∫M
(1)
O dt = 0 se cumpliera solamente en una cierta dirección,

diremos entonces que el momento cinético del sistema se conserva solamente en


dicha dirección u. Llamando u a dicha dirección podemos escribir según (5.51):
( 2)

∫M
(1)
Ou dt = 0 → H O ( 2) u = H O (1) u (5.53)

5.11 Momento cinético de un sistema de partículas con respecto a un


punto móvil A
Ahora evaluaremos el momento cinético de un sistema de partículas con respecto al origen
A de un sistema móvil. Entonces:
r r
v1 mi vi
m1
r r
r f ij ρi
vn r
ri r y'
f ji
r x'
mn ρj
r A
r r1 mj
rn
z'
r
y rj
r
vj
x
O
z Fig. 5.76

r
Si multiplicamos vectorialmente por ρ i por la izquierda todos los términos de (5.46)
obtenemos:
r r r r r d r
ρ i × Fi + ∑ ρ i × f ij = ρ i × (mi vi )
j dt

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Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág. 5-48

Sumando para todo el sistema:

r r r r r d r
∑i
ρ i × Fi + ∑∑ i j
ρ i × f ij =
i r
∑ρ i × (mi vi )
dt r
r r r r r
= 0 pues ρ i × f ij + ρ j × f ij = ( ρ i i − ρ j ) × f ij = 0
(dado que ambos vectores son paralelos)

r r r r r r
Como ri = rA + ρ i → r&i = r&A + ρ& i

r r d r r r
∑ρ i × Fi = ∑ρ mi [ (r&A + ρ& i ) ]
i ×
dt
r r r r r d r
∑ρ i × Fi = ∑ ρ i mi × &r&A + ∑ ρ& i × (mi ρ& i )
dt
r r r r&& r& d r
∑ ρ i × Fi = ρ G (∑ mi ) × rA + ∑ ρ i × (mi ρ& i )
dt
r r r r
&
∑ M Ai = ρG × M a A + ∑ H Ai (5.54)

r r r r&
o más corto: M A = ρG × M a A + H A (5.55)

r r&
De la ecuación (5.55) queda claro que en general no se cumplirá que M A = H A . Sin
embargo será interesante estudiar las condiciones y los casos particulares para los cuales se
cumplirá con dicha relación:
r r&
Según la expresión (5.55) Para que M A = H A sea cierta entonces deberá cumplirse que
r r
M ρ G × a A = 0 , es decir en los siguientes casos:
r
i) ρG = 0 → A≡G
Lo cual significa que el sistema de coordenadas móvil debería tener origen en el
centro de masas del sistema de partículas.
Entonces podemos escribir para un sistema de partículas que se cumplirá que:
r r&
M G = HG (5.56)

de donde, de manera análoga a como se procedió para llegar de la expresión (5.49) a la


(5.50):

r ( 2)
r r
H G (1) + ∫M
(1)
G dt = H G ( 2) (5.57)

r r r
ii) aA = 0 → v A = constante (en partícular podría ser v A = 0)

Lo cual significa que el sistema de coordenadas móvil es tal que su origen se mueve
con velocidad constante a lo largo de una trayectoria rectilínea.

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Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág. 5-49

Ejemplo 5.21: ω

Los tres collarines que conforman el sistema


R R
mostrado tienen masa de 2 kg c/u. La barra de
ensamble tiene peso despreciable y gira en
torno al eje vertical. En el instante en que
vr
R = 57,5 cm los collares se deslizan hacia vr
30° 30°
fuera de las barras con velocidad 22,5 cm/s y
velocidad angular ω = 1 rad/s. Determinar para A B

ese instante la aceleración angular α y la C

aceleración del collarín C. Los radios de las


poleas son despreciables.

Fig. 5.77

Solución:

Utilizando coordenadas cilíndricas:


r
rA = ( R , 0 , − R tan 30°)
r
rB = (− R , 0 , − R tan 30°)

donde: z = − R tan 30°


z& = − R& tan 30°

r
v A = ( R& , R θ& , z& )
r
v B = (− R& , − R θ& , z& )

Momento cinético del sistema respecto al origen:


r r r r r r r r r
H O = ∑ (ri × mi vi ) = rA × m v A + rB × m v B + rC × m vC
i
r
H O = − 2 m R 2 θ& ˆj

Puesto que las únicas fuerzas externas sobre


r el sistema son los pesos propios de los
collarines ⇒ la componente en z de ∑ M O es nula y por consiguiente:

H O z = constante

es decir: − 2 m R 2 θ& = constante

d / dt : 2 m (2 R R& θ& + R 2θ&&) = 0

2 R& θ&
θ&& = −
R
R = r cos 30°
R& = r& cos 30°

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Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág. 5-50

− 2 R& θ& − 2 r& cos 30° θ&


θ&& = =
R R
− 2 (22,5) cos 30° (1)
θ&& = = − 0,678 rad/s2
57,5

Además, para el collarín A: m az


T

30°


m aR

30°
NA
mg Fig. 5.78

∑F x : && − Rθ& 2 )
N A sen 30° − T cos 30° = m ( R (1)

∑F z : N A cos 30° + T sen 30° − m g = m &z& (2)

(Notar que en la dirección y: m aθ = m (2 R& θ& + Rθ&&) = Fθ donde Fθ es una fuerza normal
perpendicular al plano de la figura).

T T m &r&
para el collarín C:

mg Fig. 5.79

Entonces: ∑F z : 2 T − m g = m &r& (3)

pues la aceleración de C es la misma que la de los bloques A y B a lo largo de los brazos.

Además: R = r cos 30° → && = &r& cos 30°


R
r
z
30° z = − r sen 30° → &z& = &r& sen 30°
R

en (1), (2) y (3) y resolviendo: N A = 17,55 N


T = 9,47 N
&r& = − 0,33 m/s2

→ aC = 0,332 m/s2

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Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág. 5-51

Ejemplo 5.22:

El sistema mostrado se encuentra en equilibrio estático


cuando se suelta desde el reposo al bloque A (mA = 50
kg), el cual cae libremente hasta chocar con el bloque C
(mC despreciable). Considerando el choque entre A y C
como perfectamente plástico, se pide calcular:
a) La distancia máxima que desciende el bloque A
después del choque.
b) La fracción de energía que se pierde como
consecuencia del choque.
Se sabe además que la masa del bloque D es mD = 100
kg y que la masa de la polea puede considerarse
despreciable.

Solución: a) Análisis del choque:

• Cálculo de la velocidad de A inmediatamente antes del choque: v A

vA = 2 g h = 4,85 m/s

• Análisis del choque: durante el choque el momento cinético del sistema respecto a
“O” se conserva:
∫O y dt

∫O x dt

+ =

m A v′A
∫m A g dt ≈ 0
mD v′D mC vC′

∫m C g dt ≈ 0

∫m D g dt ≈ 0

La ecuación del impulso angular y momento cinético para un sistema de partículas es:
r r
2 r
H O (1) + ∑∫ O
M dt = H O ( 2)
1

r r 2 r r r
∑ ri × mi vi (1) + ∑∫M O dt = ∑ r ×m v i i i ( 2)
1

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Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág. 5-52

→ m A v A R = (m A + mC + mD ) v′ R
mA
de donde: v′ = v A = 1,62 m/s Velocidad de los bloques inmediatamente
m A + mD después del choque.

B • Después del choque se conserva la energía para el


O sistema:
T(1) + V(1) = T( 2) + V( 2 )
A
1
( m A + mD ) v ′ 2 − mD g H = − m A g L − m D g ( H − L)
h
2

N.R.
→ L = 0,4 m
C
L
H
L

D Fig. 5.82

1
b) Energía antes del choque: T0 = m A v A2 = 588,06 Joule
2
1
Energía después del choque: T(1) = (m A + mD ) v′ 2 = 196,83 Joule
2
ΔT
ΔT = 391,23 Joule → = 0,67
T0
es decir, se pierde 67 % de energía durante el choque.

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Pontificia Universidad Católica del Perú Sección de Ingeniería Mecánica - Área de Diseño
Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-1

Por: Jorge Rodríguez Hernández, Dipl.-Ing.


Profesor del Área de Diseño
Cap. 6 Cinemática del cuerpo rígido Sección de Ingeniería Mecánica

A partir de este capítulo estudiaremos la dinámica de los cuerpos rígidos. Ello debido a que
en la ingeniería mecánica los mecanismos constituyen parte esencial de las máquinas y a su
vez los mecanismos están compuestos por la unión de diversos cuerpos rígidos, varios de
ellos usualmente móviles. Empezaremos estudiando la geometría del movimiento de los
cuerpos rígidos, es decir, su cinemática.

A manera de ejemplo se muestran algunos mecanismos de la técnica mecánica:

(a) Motor de combustión (b) Bomba de pozo petrolero. (c) Brazo de manipulador industrial.
interna.

(d) Vehículo con brazo móvil. (e) Retroexcavadora.

Fig. 6-1

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-2

Definición: Cuerpo Rígido es aquel en el cual la distancia entre dos puntos cualesquiera
es invariable.

6.1 Tipos de movimiento


Movimiento de traslación: Si cualquier segmento lineal del cuerpo permanece paralelo a
la dirección original durante el movimiento ya sea en el plano
o en el espacio.

A A

A A
A
A
B
B
B B
B
B y
y
Traslación rectilínea Traslación curvilínea
x
x O
O Fig. 6-2 z Fig. 6-3
z

ω
Rotación alrededor de un eje fijo: Eje de
rotación
Cualquier punto describe una trayectoria plana P
alrededor del eje de rotación . Las partículas situadas
sobre el eje carecen de velocidad y aceleración.
y

x
O
z Fig. 6-4

Chapa S
Movimiento plano:
P
Si cualquier punto del cuerpo se mueve en
trayectorias planas paralelas a un plano fijo. Basta
análisis de la chapa S. y

x
O
z Fig. 6-5
Rotación alrededor de un punto

rótula
A

Fig. 6-6 Fig. 6-7

Movimiento general: Resulta de la combinación de algunos de los movimientos anteriores.

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-3

6.2 Campos vectoriales equiproyectivos


r r r
Definición: Un campo vectorial V (P ) es equiproyectivo si los vectores V ( P1 ) y V ( P2 ) ,
que corresponden a los puntos P1 y P2 respectivamente, tienen la misma
componente sobre la recta que une dichos puntos.
r
V ( P1 )

P1
r
P2 V ( P2 )
r
rP1

y r
rP 2 L
O x Fig. 6-8
z

r r r r r r r
(r − r ) (r − r )
Es decir, V (P ) es equiproyectivo si : V ( P1 ) ⋅ rP 2 rP1 = V ( P2 ) ⋅ rP 2 rP1
rP 2 − rP1 rP 2 − rP1

r r r r r r
→ V ( P1 ) ⋅ (rP 2 − rP1 ) = V ( P2 ) ⋅ (rP 2 − rP1 ) (6.1)
Condición necesaria y suficiente para que
r
V (P ) sea campo vectorial equiproyectivo.

Ejemplo 6.1: Momento resultante de un sistema de fuerzas.


r
r M P2
M P1

P1

r P2
rP1

y r
rP 2 L
O x
z Fig. 6-9

r
Sean M P1 el momento resultante de un sistema general de fuerzas que actúa sobre un
r
cierto cuerpo rígido (no mostrados en la figura) con respecto al punto P1 y M P 2 el
momento resultante del mismo sistema de fuerzas con respecto al punto P2 .
r r r r r r
⇒ M P 2 = M P1 + (rP1 − rP 2 ) × R ( R es la resultante del sistema)
r r r r r r r r r r r r r
⋅ (rP1 − rP 2 ) : M P 2 ⋅ (rP1 − rP 2 ) = M P1 ⋅ (rP1 − rP 2 ) + [(rP1 − rP 2 ) × R] ⋅ (rP1 − rP 2 )
r r r r r r 0
entonces: M P 2 ⋅ (rP1 − rP 2 ) = M P1 ⋅ (rP1 − rP 2 )
r
la cual es la condición necesaria y suficiente para que M P sea un campo vectorial
equiproyectivo.

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-4

Ejemplo 6.2:

Campo de velocidades de un sólido rígido en r


v P1
movimiento. P1

Por definición de cuerpo rígido: r d P2 r


v P2
rP1 r
rP 2
r r
rP 2 − rP1 = d (constante) y

L
r r r r O x
es decir: (rP 2 − rP1 ) ⋅ (rP 2 − rP1 ) = d 2 z
Fig. 6-10
r r r r
d / dt : 2 ( r&P 2 − r&P1 ) ⋅ ( rP 2 − rP1 ) = 0
r r r r
(v P 2 − v P1 ) ⋅ (rP 2 − rP1 ) = 0
r r r r r r
v P 2 ⋅ (rP 2 − rP1 ) = v P1 ⋅ (rP 2 − rP1 )
r
∴ v P es un campo vectorial equiproyectivo.

Ahora podemos concluir que como el campo de velocidades de un cuerpo rígido es un


campo vectorial equiproyectivo ⇒ se debe cumplir necesariamente que:
r r r r r
v P 2 = v P1 + Ω × (rP 2 − rP1 ) (6.2)

r
donde Ω es un cierto vector libre cuya naturaleza será analizada detenidamente a
continuación.

Casos particulares:
r r r
1) Si Ω = 0 ⇒ v P 2 = v P1
P2 r r
v P 2 − v P1 = 0
d r r
r (rP 2 − rP1 ) = 0
rP 2 P1 dt
r r
y r rP 2 − rP1 = constante
rP1
x es decir, el cuerpo rígido tiene en este
O Fig. 6-11
z caso movimiento de traslación.

Luego, para el movimiento de traslación se cumple que para cualquier instante del
movimiento:
r r
v P 2 = v P1 (P1 y P2 son dos puntos cualesquiera del cuerpo rígido)
r r
y en consecuencia también se cumplirá que: a P 2 = a P1

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-5

r r
2) Si existe un punto P0 para el cual v P 0 = 0 y Ω = constante
r ω
r r r r r
v P = v P 0 + Ω × (rP − rP 0 ) Ω
r r r r
v P = Ω × (rP − rP 0 )
P

a) Si tomamos P de rtal manera que esté r P0


r rP
sobre la recta L // Ω , entonces v P = 0
y r
rP 0
∴ el eje L es el eje de rotación del cuerpo rígido. x L
O
z
Fig. 6-12
b) Si tomamos P fuera del eje de rotación: ω
r
r r r r r Ω
v P = v P 0 + Ω × (rP − rP 0 )
r P ρ
r r r r
vP = Ω × (rP − rP 0 ) = Ω (rP − rP 0 ) senϕ = Ω ρ Ξ
1442443 r
ρ P0
rP
y como v P = ω ρ (ver figura 6-11 a) y r
Trayectoria
rP 0
x
Ω =ω
de P
entonces: O
z L
r r Fig. 6-13
y finalmente: Ω =ω P ρ

r
vP
Fig. 6-14

r
Es decir, se pude reconocer que el vector Ω no es otra cosa que el vector velocidad
angular.

3) Luego demostraremos de manera más formal que para el movimiento general de un


cuerpo rígido se cumple:
r r r r r
v B = v A + ω × (rB − rA )
r
donde ω es denominado vector velocidad angular del cuerpo rígido y A y B son dos
puntos cualesquiera del cuerpo rígido.
r r r r r
Nota: Si observamos v B = v A + ω × (rB − rA )

se ve que la velocidad de B es a su vez la suma de dos velocidades:


r
• Traslación: vA
r r r
• Rotación alrededor de A: ω × (rB − rA )

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-6

Ejemplo 6.3: y

El mecanismo mostrado consta de dos correderas


unidas por una varilla rígida de longitud L = 200 cm.
B
Si en el instante mostrado la velocidad del collarín A
es de v A = 6 cm/s, se pide calcular la velocidad del
30°
collarín B.
L

Solución: A (100 , 0) cm
60° A
B (0 , 100 3 ) cm/s x
r
v A = (6 , 0) cm/s vA
r Fig. 6-15
v B = (0 , v B ) cm/s

Para los puntos A y B de la varilla rígida, por equiproyectividad se debe cumplir que:
r r r r r r
v A ⋅ (rB − rA ) = v B ⋅ (rB − rA )
(6, 0) ⋅ (−100 , 100 3 ) = (0, v B ) ⋅ (−100 , 100 3 )
− 600 = 100 3 v B

de donde: v B = −2 3 cm/s (el signo negativo indica, obviamente, que la


componente calculada tiene sentido hacia abajo)

La propiedad equiproyectiva de las velocidades también se puede mostrar de manera


gráfica:

Se puede ver claramente que se debe cumplir que:

B
v B cos 30° = v A cos 60°
vB cos 30°
30°
3 1
vB o sea: vB = vA
2 2
L
de donde: v B = 2 3 cm/s

vA Para el estudiante de ingeniería será fácil de


A 60° imaginar que esta última posibilidad podría
vA cos 60° ejecutarse muy rápidamente haciendo una
construcción a escala como muestra la figura.
Fig. 6-16

Es decir, si utilizando una escala apropiada de velocidades, dibujamos el dato vA, luego de
la construcción podríamos leer, bajo la misma escala, la respuesta para vB. Efectivamente,
en la ciencia de los mecanismos todavía se recurre a los procedimientos gráficos para
llegar rápidamente hasta respuestas suficientemente aproximadas.

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-7

Ejemplo 6.4: La barra AB gira con velocidad angular 2 rad/s en sentido antihorario. Se
pide hallar la velocidad de la corredera E.
S6 E

S5

B S3 C
B’
S4
D

S2

Fig. 6-17
ω2

O21 A

Solución: Aún cuando este problema será resuelto analíticamente páginas más adelante,
ahora se pretende mostrar al alumno cuál sería el camino de solución gráfica.

• Primero que nada el mecanismo debe estar dibujado a una cierta escala conveniente.
r
• Elegimos una cierta escala para representar el vector v B teniendo en cuenta que su
magnitud se calcula mediante: v B = ω 2 AB .

• Utilizamos la propiedad equiproyectiva de las velocidades para el cuerpo S3:


r
proyectamos v B sobre BC y encontramos B’. Llevamos la distancia BB’ y ubicamos C’
(pues se debe cumplir que BB ' = CC ' ). Puesto que conocemos la dirección y sentido
r
de la velocidad de C, encontramos fácilmente vC .
• Repetimos el procedimiento utilizando la propiedad equiproyectiva de las velocidades
r
del cuerpo S5 y hallamos v E .
S6 E r
vE
r
vB S5

B S3 C C’
B’
S4
r
D vC

S2

ω2 Fig. 6-18

O21 A

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-8

6.3 Concepto de velocidad angular


En la figura se muestra una partícula P moviéndose a lo largo de una cierta trayectoria. En
el capítulo 1 hemos hecho el análisis de su movimiento utilizando para ello un sistema fijo
de coordenadas (OXYZ en la figura). Ahora intentaremos estudiar su movimiento pero a
través de la utilización de un sistema móvil de coordenadas (Axyz en la figura) y que no
tiene restricción alguna en cuanto a su movimiento. Es decir, el sistema móvil puede estar
girando.
C
P

r
ρ
z
r
rP y
A
Ĵ x
r
rA
Y


O X
Z
Fig. 6-19

r
Dado que el vector ρ muestra la posición relativa de la partícula con respecto al sistema
móvil, será de mucha importancia obtener una expresión que nos muestre la relación entre
la derivada con respecto del tiempo de dicho vector con respecto al sistema móvil y la
derivada del mismo con respecto al sistema fijo.

Si denominamos iˆ, ˆj y kˆ a las direcciones unitarias instantáneas de los ejes del sistema
r
móvil, podemos expresar las coordenadas de ρ con respecto al sistema OXYZ, a través de
sus componentes en las direcciones x, y y z:
r
ρ = ρ1 iˆ + ρ 2 ˆj + ρ 3 kˆ

Para un observador en el sistema OXYZ:

r ⎛ d r⎞ & & &


ρ& = ⎜ ρ ⎟ = ρ&1 iˆ + ρ& 2 ˆj + ρ& 3 kˆ + ρ1 iˆ + ρ 2 ˆj + ρ 3 kˆ
⎝ dt ⎠ O
⎛ d r⎞ ⎛ d r⎞ ⎛ & &
kˆ ⎞⎟
&
→ ⎜ ρ ⎟ = ⎜ ρ ⎟ + ⎜ ρ1 iˆ + ρ 2 ˆj + ρ 3 (6.3)
⎝ dt ⎠ O ⎝ dt ⎠ A ⎝ ⎠

& & &


Ahora hay que calcular los vectores: iˆ , ˆj , kˆ :

& & ⎛d ⎞
• Cálculo de iˆ : iˆ = ⎜ iˆ ⎟
⎝ dt ⎠ O
d ˆ ˆ & &
iˆ ⋅ iˆ = 1 → (i ⋅ i ) = 0 → iˆ ⋅ iˆ + iˆ ⋅ iˆ = 0
dt

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-9

& &
Entonces: iˆ ⋅ iˆ = 0 ⇒ iˆ ⊥ iˆ (6.4)

análogamente: ˆj ⋅ ˆ&j = 0 ⇒ ˆj ⊥ ˆ&j


& &
kˆ ⋅ kˆ = 0 ⇒ kˆ ⊥ kˆ
r & r r
De (6.4) afirmamos que existe α tal que iˆ = α × iˆ con α = (α x , α y , α z )
r r
análogamente: ˆ&j = β × ˆj con β = (β x , β y , β z )
& r r
y también: kˆ = γ × kˆ con γ = (γ x , γ y , γ z )

r
• Determinación de α : si lo representamos como la suma de tres componentes según
los ejes móviles elegidos:
r
α = α x iˆ + α y ˆj + α z kˆ
& r
→ iˆ = α × iˆ = (α x iˆ + α y ˆj + α z kˆ) × iˆ = − α y kˆ + α z ˆj ⇒ αx es arbitraria.

análogamente: β y y γ z son también arbitrarias.


d ˆ ˆ
Además, iˆ ⋅ ˆj = 0 (i ⋅ j ) = 0
dt
& &
iˆ ⋅ ˆj + iˆ ⋅ ˆj = 0
r r
(α × iˆ) ⋅ ˆj + iˆ ⋅ ( β × ˆj ) = 0
r r
(iˆ × ˆj ) ⋅ α + ( ˆj × iˆ) ⋅ β = 0
r r
kˆ ⋅ α − kˆ ⋅ β = 0
αz − βz = 0 → αz = βz
y como γ z es arbitraria ⇒ tomemos: γ z =αz = βz

Análogamente: αy = γ y = βy
βx = γ x = αx
r r r r
Por consiguiente: α = β = γ := ω

⎛ d r⎞ ⎛ d r⎞ r r r
en (6.3): ⎜ ρ ⎟ = ⎜ ρ ⎟ + ( ρ1 ω × iˆ + ρ 2 ω × ˆj + ρ 3 ω × kˆ)
⎝ dt ⎠ O ⎝ dt ⎠ A
⎛ d r⎞ r
= ⎜ ρ ⎟ + ω × ( ρ1 iˆ + ρ 2 ˆj + ρ 3 kˆ)
⎝ dt ⎠ A

⎛ d r⎞ ⎛ d r⎞ r r
→ ⎜ ρ⎟ =⎜ ρ⎟ +ω×ρ (6.5)
⎝ dt ⎠ O ⎝ dt ⎠ A

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Aplicación al cuerpo rígido: Los puntos A y B pertenecen al cuerpo rígido, el cual se


mueve según movimiento general.

Sistema móvil Axyz fijo (solidario) al cuerpo


rígido
B r r r r r r
ρ = rB − rA → rB = rA + ρ
r
ρ r r r r ⎛ d r⎞
z d/dt: r&B = r&A + ρ& donde ρ& = ⎜ ρ⎟
r ⎝ dt ⎠ O
rB
y r r ⎛ d r⎞
A vB = v A + ⎜ ρ ⎟
x ⎝ dt ⎠ O
r
rA ⎛ d r⎞ ⎛ d r⎞ r r
Y de (6.5): ⎜ ρ ⎟ = ⎜ ρ ⎟ + ω × ρ
⎝ dt ⎠ O ⎝ dt ⎠ A
O X = 0,
r
Z
Fig. 6-20
(pues ρ se mueve junto con el CR y
con el sistema móvil)

r r r r r
entonces: vB = v A + ω × ρ donde ω es la velocidad angular del cuerpo rígido.
r r r r r
v B = v A + ω × (rB − rA ) (6.6)

ecuación que relaciona las velocidades de dos puntos cualesquiera de un cuerpo rígido en
cualquier instante de su movimiento.

Si observamos esta última expresión


r veremos que es idéntica a la expresión (6.2) y que, en
consecuencia, aquel vector Ω de dicha expresión no es otro que el vector velocidad
angular.
r r r r r r r r
Derivando (6.6): a B = a A + ω& × (rB − rA ) + ω × (r&B − r&A ) (6.7)

r r
ω& = α es la aceleración angular del cuerpo rígido.
r r r r
además, como: rB − rA = rB / A = ρ
r r r r
d / dt : r&B − r&A = r&B / A = ρ&
r ⎛ d r⎞ r r r r r
y como: ρ& = ⎜ ρ ⎟ = ω × ρ = ω × (rB − rA )
⎝ dt ⎠ 0
r r r r r
en consecuencia: r&B − r&A = ω × (rB − rA )
r r r r r r r r r
en (6.7): a B = a A + α × (rB − rA ) + ω × [ω × (rB − rA )] (6.8)

ecuación que relaciona las aceleraciones de dos puntos cualesquiera de un cuerpo rígido en
cualquier instante de su movimiento.

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Nota: El vector velocidad angular de un cuerpo rígido es único e inherente al movimiento


de dicho cuerpo. A continuación lo demostraremos.

Pongamos dos observadores (se mueven con el cuerpo rígido) en A y A’.

Ambos observan el movimiento de P.


P
Supongamos que el observador situado en A lo
r
r
rP / A' mira con velocidad angular ω :
r
rP / A r r r r r r
r rP / A − rP / A'
A' v P = v A + ω × rP / A (6.9)
rP
A
r
rA Supongamos que al mismo tiempo un observador
r
Y rA'
situado en A’ lo mira moverse con velocidad
r
angular ω ' :
O X
Z
Fig. 6-21 r r r r
v P = v A' + ω ' × rP / A' (6.10)

r r r r r r
de (6.9) y (6.10): 0 = vA − v A' + ω × rP / A − ω ' × rP / A'
r r r r r r
v A − v A′ = ω ′ × rP / A' − ω × rP / A (6.11)

r
El observador situado en A “mira” el movimiento de A′ con ω :
r r r r r
v A′ = v A + ω × ( rP / A − rP / A ' )
r r r r r
v A − v A ' = − ω × ( rP / A − rP / A ' ) (6.12)

r r r r r r r r
de (6.11) y (6.12): ω ' × rP / A' − ω × rP / A = − ω × rP / A + ω ' × rP / A'
r r
→ ω′ = ω
r
por consiguiente el vector velocidad ω es único para todo el cuerpo rígido en cualquier
instante de su movimiento. Del mismo modo podemos asegurar que el vector aceleración
angular es único para cualquier instante del movimiento.

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Ejemplo 6.5: z

En la figura se muestra un varillaje formado


por las barras soldadas BA, DE y DC. Los B
extremos B y A están unidos a sendas

3 cm
correderas mediante rótulas. El sistema se E
mueve de tal manera que C toca siempre el O y

cm
plano xy. E es punto medio de AB. Si la D

2
A
corredera A se mueve de tal manera que su

cm
2
velocidad es v A = 27 cm/s (constante), se pide C vA
calcular para el instante mostrado: 3 cm 3 cm

x
a) Las velocidades de B y C y la velocidad
r Fig. 6-22
angular ω del varillaje.
r
b) Las aceleraciones de B y C y la aceleración angular α del varillaje.

Solución:
r
a) rA = (2, 6, 0) cm
r
rB = (0, 0, 3)
r
rC = (4, 3, 0)
r r r r
Equiproyectividad sobre AB: v B ⋅ rB A = v A ⋅ rB A

(0, 0, v B ) ⋅ ( −2, − 6, 3) = (27, 0, 0) ⋅ (−2, − 6, 3)


r
v = − 18 cm/s
B → v = − 18 kˆ cm/s
B

r r r r
Además: v B = v A + ω × rB A
iˆ ˆj kˆ
(0, 0, -18) = (27, 0, 0) + ω x ω y ω z
−2 −6 3

0 = 27 + 3 ω y + 6 ω z (1)
0 = − 3 ωx − 2 ωz (2)
− 18 = − 6 ω x + 2 ω y (3)
r r r r
También: vC = v A + ω × rC A
iˆ ˆj kˆ
(vCx , vCy , 0) = (27, 0, 0) + ω x ω y ωz
2 −3 0

vCx = 27 + 3 ω z (4)
vCy = 2 ω z (5)
0 = −3 ω x − 2 ω y (6)

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de (3) y (4): ωx = 2 y ω y = −3
r
en (2) → ω z = −3 ⇒ ω = (2, − 3, − 3) rad/s
r
de (4) y (5): vC x = 18 y vC y = −6 ⇒ vC = (18, -6, 0) cm/s

b) Cálculo de aceleraciones:
r r r r r r r
a B = a A + α × rB / A + ω × (ω × rB / A ) (7)
r r r r r r r r r r r r
⋅ rB / A → a B ⋅ rB / A = a A ⋅ rB / A + (α × rB / A ) ⋅ rB / A + [ω × (ω × rB / A )] ⋅ rB / A

r r
Aquí: a B = (0, 0, a B ) y además a A = (0, 0, 0)
reemplazando: → 3a B = −1053 → a B = − 351 cm/s2
r
de donde: a B = − 351 kˆ [cm/s2]

iˆ ˆj kˆ
en (7): (0, 0, -351) = α x α y α z + (54, 117, -81)
−2 −6 3

0 = 3 α y + 6 α z + 54 (8)

0 = −2 α z − 3 α x + 117 (9)

− 351 = −6 α x + 2 α y − 81 (10)

r r r r r r r
Además: aC = a A + α × rC / A + ω × (ω × rC / A )

iˆ ˆj kˆ
(aC x , aC y , 0) = α x α y α z + (-18, 27, -39)
2 −3 0

acx = 3 α z − 18 (11)
acy = 2 α z + 27 (12)
0 = −3 α x − 2 α y − 39 (13)

de (10) y (13): αx = 25,67 rad/s2


αy = -58 rad/s2
de (8) ó (9): αz = 20 rad/s2
r
→ α = (25,67 , − 58 , 20) rad/s2

de (11) y (12): aC x = 42 cm/s2


aC y = 67 cm/s2
r
→ aC = (42 , 67 , 0) cm/s2

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Ejemplo 6.6: z

La varilla rígida está unida a los collarines


mediante rótulas. En el instante mostrado la A
r
velocidad de B es v B = 6 iˆ [m/s] y su
r
aceleración es a B = 4 iˆ [m/s2]. Considerando

3 cm
que la varilla está impedida de girar alrededor O y
de su propio eje axial, se pide hallar:

cm
2
B
r r
a) Las velocidades v A y ω AB .
r r vB aB
b) Las aceleraciones a A y α AB . 3,45 cm

x
Fig. 6-23
Solución:
a) Los extremos A y B de la varilla rígida están relacionados por:
r r r r r
v B = v A + ω AB × (rB − rA ) (1)

r
Descompondremos el vector velocidad angular ( ω AB ) de la varilla AB en dos componentes,
r
una ( ω1 ) en la dirección de giro libre de AB y que por condición de este problema será nula
r
y la otra ( ω n ) contenida en un plano perpendicular a la dirección AB:
r r r
B
r Plano perpendicular ω AB = ω1 + ω n (2)
ω1 a la dirección AB.
r r r r r r
en (1): v B = v A + (ω1 + ω n ) × (rB − rA )
r r r r r r r r
ωn = v A + ω1 × (rB − rA ) + ω n × (rB − rA )
r r r r r
A
Fig. 6-24
→ v B = v A + ω n × (rB − rA ) (3)

r
Sea ω n = (ω x , ω y , ω z )
r r r
además: rB / A = rB − rA = (2 ; 3,45 ; 0) − (0 , 0 , 3) = (2 ; 3,45 ; − 3)

en (3): v B iˆ = − v A kˆ + (ω x , ω y , ω z ) × (2 ; 3,45 ; − 3)
6 iˆ = − v A kˆ + (− 3 ω y − 3,45 ω z ) iˆ + (2 ω z + 3 ω x ) ˆj + (3,45 ω x − 2 ω y ) kˆ

de donde: − 3 ω y − 3,45 ω z = 6 (4)

2 ωz + 3ωx = 0 … (5)

3,45 ω x − 2 ω y = v A (6)

de (4), (5) y (6): v A = 4 m/s


r r r
Se necesita una ecuación más: ω n ⋅ (rB − rA ) = 0 (pues son perpendiculares)

(ω x , ω y , ω z ) ⋅ (2 ; 3,45 ; − 3) = 0 → 2 ω x + 3,45 ω y − 3 ω z = 0 … (7)

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de (4), (5) , (6) y (7): ω x = 0,554 rad/s


r
ω y = − 1,044 rad/s → ω n = (0,554; − 1,044, − 0,831) rad/s
ω z = − 0,831 rad/s
r r r r r r
Nota: Por equiproyectividad v B ⋅ (rB − rA ) = v A ⋅ (rB − rA )

→ (6 , 0 , 0) ⋅ (2 ; 3,45 ; − 3) = (0 , 0 , − v A ) ⋅ (2 ; 3,45 ; − 3) → v A = 4 m/s (Ok)

b) Cálculo de aceleraciones:
r r r r r r r
a B = a A + α AB × rB / A + ω AB × (ω AB × rB / A ) (8)

De manera análoga a lo hecho en velocidades descomponemos la aceleración angular en


dos componentes: una a lo largo de AB y la otra contenida en un plano normal a AB:
r r r
α AB = α 1 + α n (9)
r r r r r r r r r r
en (8): a B = a A + (α1 + α n ) × rB / A + (ω1 + ω n ) × [(ω1 + ω n ) × rB / A ]
r r r r r r r r r r r
= a A + α 1 × rB / A + α n × rB / A + (ω1 + ω n ) × (ω1 × rB / A + ω n × rB / A )
r r r r r r r r r
= a A + α n × rB / A + ω1 × (ω n × rB / A ) + ω n × (ω n × rB / A )
r r r r r r r r r r r r r r r
= a A + α n × rB / A + (rB / A ⋅ ω1 ) ω n − (ω n ⋅ ω1 ) rB / A + (rB / A ⋅ ω n ) ω n − (ω n ⋅ ω n ) rB / A

Ahora, para seguir adelante tendremos que usar el hecho de que la barra AB no está
r r
girando sobre su eje (es decir ω1 = 0 y α1 = 0 ). Entonces:
r r r r r r r r
a B = a A + α n × rB / A + (rB / A ⋅ ω1 ) ω n − ω n2 rB / A (10)

r
Sea α n = (α x , α y , α z )
r r
además: a B = 4 iˆ y a A = − a A kˆ
en (10): 4 iˆ = − a A kˆ + (α x , α y , α z ) × (2 ; 3,45 ; − 3) − (1,445) 2 (2 ; 3,45 ; − 3)

de donde: 3 α y + 3,45 α z = − 8,175 (11)

2 α z + 3 α x = 7,2 (12)

a A − 3,45 α x + 2 α y = 6,262 (13)


r r r
Se necesita una ecuación más: α n ⋅ (rB − rA ) = 0 (pues son perpendiculares)
(α x , α y , α z ) ⋅ (2 ; 3,45 ; − 3) = 0 → 2 α x + 3,45 α y − 3 α z = 0 … (14)

de (11), (12), (13) y (14): a A = 19,99 rad/s2


α x = 2,77 rad/s2
r
α y = − 2,088 rad/s2 → α n = (2,77; − 2,088, − 0,554) rad/s2
α z = − 0,554 rad/s2

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6.4 Velocidad y aceleración relativas a sistema de referencia en rotación

Sistema Axyz: fijo (solidario) al cuerpo rígido.

ˆk Se conocen la velocidad y aceleración de A


r r
r v A , a A y la velocidad y aceleración angulares
r ρ
rP del sistema móvil (que son las mismas que del
ˆj r r
cuerpo rígido) son Ω , α respectivamente.

r
rA î El punto P no pertenece al cuerpo rígido y
tiene movimiento relativo con respecto a A.

Se requiere determinar la velocidad y la

aceleración absolutas del punto P.

r r r r
rP = rA + ρ donde ρ = x iˆ + y ˆj + z kˆ

r r ⎛ d r⎞
derivando: vP = v A + ⎜ ρ ⎟ (6.13)
⎝ dt ⎠ O

⎛ d r⎞ d
donde: ⎜ ρ⎟ = ( x iˆ + y ˆj + z kˆ)
⎝ dt ⎠ O dt
& & &
= x& iˆ + y& ˆj + z& kˆ + x iˆ + y ˆj + z kˆ
r r r
= x& iˆ + y& ˆj + z& kˆ + x (Ω × iˆ) + y (Ω × ˆj ) + z (Ω × kˆ)
r
= x& iˆ + y& ˆj + z& kˆ + Ω × ( x iˆ + y ˆj + z kˆ)

⎛ d r⎞ r r
es decir: ⎜ ρ ⎟ = ( x& iˆ + y& ˆj + z& kˆ) + Ω × ρ (6.14)
⎝ dt ⎠ O

r r r r
en (6.13): v P = v A + ( x& iˆ + y& ˆj + z& kˆ) + Ω × ρ
r r r r
v P = v A + Ω × ρ + ( x& iˆ + y& ˆj + z& kˆ ) (6.15)
14243 14442444 3
r r
varr vrel

r r r r
denominamos: varr = v A + Ω × ρ velocidad de arrastre: es la velocidad de P (6.16)
como si perteneciera al cuerpo rígido
r
y además: vrel = x& iˆ + y& ˆj + z& kˆ velocidad relativa: es la velocidad de P (6.17)
relativa al sistema xyz

entonces la velocidad de P se puede expresar como:

r r r
v P = varr + vrel (6.18)

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derivando (6.15):
r r r& r r r & & &
a P = a A + Ω × ρ + Ω × ρ& + ( &x& iˆ + &y& ˆj + &z& kˆ) + ( x& iˆ + y& ˆj + z& kˆ)
r r r r r r r
a P = a A + α × ρ + Ω × [ ( x& iˆ + y& ˆj + z& kˆ) + Ω × ρ ] + ( &x& iˆ + &y& ˆj + &z& kˆ) +
r r r
+ x& (Ω × iˆ) + y& (Ω × ˆj ) + z& (Ω × kˆ)
r r r r r r r r
a P = a A + α × ρ + Ω × ( Ω × ρ ) + ( &x& iˆ + &y& ˆj + &z& kˆ ) + 2 Ω × ( x& iˆ + y& ˆj + z& kˆ ) (6.19)
1444424444 3 1442443 144424443
r r r
aarr arel acor

r r r r r r r aceleración de arrastre: es la
denominamos: aarr = a A + α × ρ + Ω × ( Ω × ρ ) aceleración que tendría P si (6.20)
perteneciera al cuerpo rígido

r
también: arel = &x& iˆ + &y& ˆj + &z& kˆ aceleración relativa: es la aceleración (6.21)
de P relativa al sistema xyz
r r r
y además: acor = 2 Ω × vrel aceleración complementaria (6.22)
o de Coriolis
r
donde vrel = x& iˆ + y& ˆj + z& kˆ

Entonces, la aceleración de P puede ser expresada como:

r r r r
a P = a arr + a rel + acor (6.23)

Fue precisamente el célebre científico francés Coriolis 1) , quien pensando en el movimiento


en las máquinas se interesó en el problema de los movimientos relativos y de los cambios
de sistema de referencia. En 1835 publica su artículo "Mouvement relatif des systèmes de
corps", donde analiza cómo debe escribirse la ley de Newton para un sistema de referencia
cualquiera, en particular para observadores en rotación respecto de un sistema inercial.

Dice Coriolis que para establecer una ecuación cualquiera del movimiento relativo de un
sistema de cuerpos basta con agregar a las fuerzas existentes dos especies de fuerzas
suplementarias; las primeras son opuestas a aquellas capaces de mantener los puntos
materiales invariablemente ligados a los planos móviles: las segundas están dirigidas
perpendicularmente a las velocidades relativas y al eje de rotación de los planos móviles;
ellas son iguales al doble del producto de la velocidad angular de los planos móviles
multiplicada por la cantidad de movimiento relativo proyectada sobre un plano
perpendicular a este eje.

1)
Gaspard Gustave de Coriolis (1792-1843). En 1816 aceptó el cargo de tutor en análisis en la napoleónica Ècole
Polytechnique de París, donde había estudiado. Más que a la investigación, se dedicó a la docencia, en la que se
destacó por la claridad de sus conceptos. Sostenía que la mecánica debía enunciar principios generales aplicables a la
operación de los motores y al análisis del funcionamiento de las máquinas; eran éstas las que le interesaban, no los
océanos y la atmósfera. En términos modernos diríamos que Coriolis era más un ingeniero - o un profesor de
ingeniería - que un científico.

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6.5 Fórmulas de Poisson 1)


r
B ω Hemos deducido que:
r
ρ
⎛ d r⎞ ⎛ d r⎞ r r
⎜ ρ⎟ = ⎜ ρ⎟ +ω × ρ
⎝ dt ⎠ O ⎝ dt ⎠ A

z
r
rP

y
r

A
Ĵ donde: ρ = ρ1 iˆ + ρ 2 ˆj + ρ 3 kˆ
r
x
rA
r
ω es la velocidad angular con que se mueve el
Y

Iˆ sistema Axyz.
O X
Z


Fig. 6-26

En particular se puede fijar el sistema móvil a un cuerpo rígido en movimiento:


r r r
rB = rA + ρ
r r r ⎛ d r⎞
ω
r r
ρ = rB / A vB = v A + ⎜ ρ ⎟
⎝ dt ⎠ O

r r ⎛ d r⎞ r r
= vA + ⎜ ρ ⎟ + ω × ρ

rP
⎝ dt ⎠ A
r r r r

r vB = vA + ω × ρ
rA
r r r r
î vB = v A + ω × rB / A

r r r
K̂ Tomemos P: v P = v A + ω × iˆ
r
ω
r r r
v P − v A = ω × iˆ (6.24)

r r
además: rP − rA = iˆ
z

r r &
v P − v A = iˆ
A

derivando: (6.25)
r P
Ĵ rA
r & r
iˆ = ω × iˆ
x

rP de (6.24) y (6.25):
Y
análogamente: ˆ&j = ωr × ˆj (6.26)

O X & r
Z kˆ = ω × kˆ
K̂ Fórmulas de Poisson
Fig. 6-28

1)
Siméon Denis Poisson (nació el 21 de Junio 1781 en Pithiviers, Francia – murió el 25 de Abril de 1840 en
Sceaux, Francia). Sus profesores Laplace y Lagrange llegaron a ser sus amigos de toda la vida. Escribió
una memoria de diferencias finitas cuando tenía sólo 18 años, lo cual atrajo la atención de Legendre.
Publicó entre 300 y 400 trabajos matemáticos incluyendo aplicaciones a la electricidad y el magnetismo y
la astronomía. Su libro “Tratados de mecánica” publicado el 1811 y luego el 1833 fue un trabajo
estándar de mecánica por muchos años.

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-19

Ejemplo 6.7: x
B
En el instante mostrado la barra gira con θ&&
θ&
velocidad θ& y aceleración θ&& angulares. Si el
collarín tiene velocidad relativa respecto a la P
barra vr = r& y aceleración relativa también r&
&r&
respecto a la barra ar = &r& , se pide calcular la Y r
velocidad y aceleración del collarín P.
y

Solución: Tomemos un sistema móvil Axy fijo A θ


X
a la barra AB. Ambos
r giran con
velocidad angular Ω = θ& . Fig. 6-29

x
• Movimiento de arrastre: “como si P B
θ&&
perteneciera a la barra AB”, es decir, se θ&
analiza el movimiento del punto P’ que r
aPt '
coincide con P pero que en realidad r
r vP '
pertenece a la barra. aarr
P'
r r Y r
aPn '
varr = v P ' = θ& r ˆj
r r y
a arr = a P ' = θ&& r ˆj − θ& 2 r iˆ
A θ
donde: iˆ = (cosθ , senθ ) X

ˆj = (− senθ , cosθ ) Fig. 6-30

• Movimiento relativo: “como si el sistema x


Axy estuviera fijo” B

Se analiza movimiento relativo de P con


respecto al sistema móvil. P r
vrel r
r r arel
vrel = v P / P ' = r& iˆ Y
r r
arel = a P / P ' = &r& iˆ y
r r r
Ahora: v P = varr + vrel θ
A
r X
v P = θ& r ˆj + r& iˆ
Fig. 6-31
r r r r
además : a P = a arr + a rel + acor
r
donde acor = 2 Ω × v rel = 2 (θ& kˆ) × r& iˆ = 2 r&θ& ˆj

r ∧
entonces: a P = θ&& r ˆj − θ& 2 r i + r& iˆ + 2 r&θ& ĵ
r ∧
⇒ a P = (&r& − θ& 2 r ) iˆ + (θ&& r + 2 r&θ&) j

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-20

Ejemplo 6.8: En el instante mostrado se sabe que la velocidad y aceleración del collarín B
r r
son: vB = 6 iˆ [m/s] y aB = 4 iˆ [m/s2]. Sabiendo que la unión entre el
collarín A y la barra es una articulación esférica y entre B y la barra es una
horquilla (ver detalles), se pide:
r r
a) Calcular la velocidad v A de A y la velocidad angular ω AB de la barra AB.
r r
b) Calcular la aceleración a A de A y la aceleración angular α AB de la barra AB.

A
ê2
3 cm

O y ê2
cm

B
2

Fig. 6-33 Fig. 6-34


ê1
vB aB
3,45 cm Detalles de la corredera B.
x Fig. 6-32

Solución:

El vector unitario ê1 es constante: eˆ1 = iˆ

El vector unitario ê2 es normal al plano que forman la barra AB y la recta trayectoria de B:
r
rA B × iˆ
eˆ2 = r = 0,655 ˆj + 0,756 kˆ
rA B × iˆ

En consecuencia, se puede descomponer el vector velocidad angular en sus componentes


en ambas direcciones unitarias:
r r
ω AB = ω corr + ω AB / corr
r
ω AB = ω1 eˆ1 + ω 2 eˆ2
= ω1 iˆ + 0,655 ω 2 ˆj + 0,756 ω 2 kˆ

a) Cálculo de velocidades:
r r r r
Tenemos que: v A = v B + ω AB × rA B

de donde: 6 + 4,534 ω 2 = 0
− 3 ω1 − 1,512 ω 2 = 0
− 3,464 ω1 + 1,31 ω 2 = v A

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-21

resolviendo: ω1 = 0,66 rad/s


ω 2 = − 1,309 rad/s
r
v A = − 4 m/s → v A = − 4 kˆ [m/s]

r
finalmente: ω AB = 0,66 iˆ − 0,857 ˆj − 0,989 kˆ [rad/s]

b) Cálculo de aceleraciones z' ê2


r y'
Como ω AB = ω1 eˆ1 + ω 2 eˆ2
r
derivando: ω& AB = ω&1 eˆ1 + ω1 ê&1 + ω& 2 eˆ2 + ω 2 e&ˆ2 x'

Fig. 6-35
= 0, pues eˆ1 es constante ê1
r
es decir: α AB = α 1 eˆ1 + α 2 eˆ2 + ω 2 e&ˆ2 Sistema móvil x ′, y ′, z ′
solidario a la corredera.

Para calcular ê&2 se puede observar que eˆ2 gira según gire la corredera durante su
desplazamiento. En consecuencia, puesto que eˆ2 gira con la misma velocidad angular que
la corredera:

& r r r
eˆ2 = Ω × eˆ2 con Ω =ω 1

& r
es decir: eˆ2 = ω1 × eˆ2
r r
ahora: α AB = α 1 eˆ1 + α 2 eˆ2 + ω 2 (ω1 × eˆ2 )
14243
r r
ω1 ×ω 2

r
entonces: α AB = α 1 iˆ + (0,655α 2 + 0,653) ˆj + (0,756α 2 − 0,566 ) kˆ
r r r r r r r
Sabemos que: a A = a B + α AB × rA B + ω AB × (ω AB × rA / B )

efectuando 7,424 + 4,584 α 2 = 0


9,703 - 3 α 1 - 1,512 α 2 = 0
-3,829 + 3,464 α 1 + 1,31 α 2 = 0

resolviendo: α 2 = −1,62 rad/s2


α 1 = 4,05 rad/s2
r
a A = − 8,078 m/s2 → a A = − 8,078 kˆ m/s2

r
y finalmente: α AB = 4,05 iˆ − 0,408 ˆj − 1,791 kˆ

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-22

6.6 Cinemática del movimiento plano del sólido rígido

6.6.1 Generalidades

Para el análisis cinemático de un cuerpo rígido en movimiento plano son evidentemente


válidas las expresiones (6.6) y (6.8).
α
ω • Análisis de velocidades:
r r r r
v B = v A + ω × rB / A
B
r r r
con rB / A = rB − rA
r
rB / A r
r y ω = ω kˆ
rB
r r r
vB = v A + vB / A
A
(6.27)
y r
rA r r r
con v B / A = ω × rB / A
x
O y v B / A = ω rB / A
Fig. 6-36

Como ejemplos de aplicación podemos mostrar gráficamente la validez de las expresiones


mostradas para el caso de rotación alrededor de un eje fijo (articulación) y para el caso de
movimiento plano general:
ω r r r r r
vB ω vB / A v B = v A + vB / A

B B
r
vA
r r
rB / A rB / A
A r
r rB A
r
rB vA

y r r
rA y rA

x x
O O
Fig. 6-37 Fig. 6-38

• Análisis de aceleraciones:
r r r r r r r
a B = a A + α × rB / A + ω × (ω × rB / A )
r r r r r r r r r
pero: ω × (ω × rB / A ) = (rB / A ⋅ ω ) ω − (ω ⋅ ω ) rB / A
r r
=0, pues rB / A ⊥ ω
r r r r r
→ a B = a A + α × rB / A − ω 2 rB / A
1424 3 14243
rt r
aB / A a Bn / A

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Entonces, la relación entre las aceleraciones de dos puntos de un mismo cuerpo rígido en
movimiento plano está dada por:
r r r r
a B = a A + a Bt / A + a Bn / A (6.28)

r r r
donde: a Bt / A = α × rB / A es la aceleración relativa tangencial de B con respecto
a A y tiene módulo: a Bt A = α rB / A .
r r
y a Bn / A = − ω 2 rB / A es la aceleración relativa normal de B con respecto a A
y tiene módulo: a Bn / A = ω 2 rB / A

La aplicación de la expresión (6.28) se puede mostrar gráficamente para el caso de rotación


alrededor de un eje fijo o articulación.
α
ω
r
a Bt
B r
aB
r
a Bn r
rB / A
r A
rB

r
rA

x
O
Fig. 6-39

Del mismo modo se puede mostrar gráficamente para el caso de movimiento plano general
que:
r r r r r r r α
a B = a A + α × rB / A + ω × (ω × rB / A ) ω
r
aBt / A
r r r r r
a B = a A + a Bt / A + a Bn / A aA r
B aB
r
r r r aB / A
donde: a Bt / A = α × rB / A r
aBn / A rr
r r r
a Bn / A = − ω 2 rB / A
B/ A
y rB A r
aA

y
r
rA

x
O
Fig. 6-40

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-24

6.6.2 Polos de velocidad o centros instantáneos de rotación

Es un punto en el plano de movimiento para el cual la velocidad de un cierto cuerpo rígido


en un instante dado es nula. En otras palabras, en cada instante del movimiento, el cuerpo
rígido en movimiento plano está girando alrededor del centro instantáneo de rotación
(CIR). En la teoría de mecanismos dicho punto también es llamado polo absoluto de
velocidad.

El centro instantáneo de rotación provee de métodos sencillos para el análisis de


velocidades. En lo siguientes ejemplos se pueden observar algunas de sus características
geométricas.
r
vB
r
r vB
vB

r
r vA
vA
r
vA

r r
vB vB

r
vA
r
vA

Como se puede observar, el CIR o polo absoluto de velocidad puede estar dentro o fuera de
los límites físicos del cuerpo rígido en movimiento plano. También es importante
mencionar que cuando un cuerpo se traslada (fig. 6-45) su polo absoluto se encuentra en el
infinito.

De acuerdo a la nomenclatura utilizada en la teoría de los mecanismos los polos absolutos


también suelen denotarse como Oi1 . El subíndice i es el número asignado al eslabón móvil
(i = 2, 3, 4 ....) mientras que el número 1 se reserva para el eslabón fijo o bastidor sobre el
cual se apoya siempre un mecanismo.

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-25

Ejemplos:
La articulación impide el movimiento de A y en
ω2 consecuencia su velocidad será nula en todo instante de
movimiento. Luego, allí está localizado el polo
absoluto de velocidad O21 del cuerpo S2.
r
vP
La velocidad de cualquier punto P del cuerpo se
calculará muy fácilmente con la expresión:
v P = | O21 P | ω 2

El siguiente mecanismo (fig. 6-47) se denomina de cuatro eslabones (tres de ellos móviles)
y se desea ubicar el polo absoluto del elemento S3.

O31 ω3 Dado que conocemos las


velocidades de los puntos B y C,
r entonces con una construcción
vC sencilla similar a la mostrada en la
C fig. 6-42 se ubica el polo absoluto
B P r
vP O31 .
S3 ω4
r
vB S4 Una vez ubicado dicho polo será
O41 D muy fácil calcular la velocidad del
S2 ω2 punto P:
Fig. 6-47 v P = | O31 P | ω3
A O21

Conocidos los polos absolutos de los diferentes eslabones del mecanismo es relativamente
sencillo calcular las velocidades angulares de todos los elementos móviles:
B ∈ S2 : v B = | O21 B | ω 2
B ∈ S3 : v B = | O31 B | ω3

Puesto que B pertenece a la vez a los eslabones S 2 y S 3 entonces podemos igualar las
anteriores expresiones:
| O21 B |
v B = | O21 B | ω 2 = | O31 B | ω3 → ω3 = ω2
| O31 B |

Análogamente podemos calcular la velocidad angular ω 4 :

C ∈ S3 : vC = | O31C | ω3
C ∈ S4 : vC = | O41C | ω 4
| O31C |
de donde: vC = | O31C | ω3 = | O41C | ω 4 → ω4 = ω3
| O41C |

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-26

El siguiente mecanismo es el biela-manivela, el cual es ampliamente utilizado en diversas


máquinas, como motores de combustión interna, compresores de émbolo y bombas
alternativas. En la siguiente figura se puede apreciar a la izquierda el corte de un cilindro
de motor de combustión interna mientras que a la derecha se muestra el esquema
cinemática respectivo.

pistón

cilindro

biela

Fig. 6-48

Ahora ubicaremos los polos absolutos de los tres elementos móviles:

Está claro que el polo absoluto de la


ω3 barra S 2 está en la articulación A.

El polo absoluto del pistón S 4 está en el


infinito dado que dicho elemento se
traslada a lo largo de su guía (cilindro).
Dado que conocemos las velocidades de
los puntos B y C, entonces con una
O41 (∞) construcción sencilla similar a la
mostrada en la fig. 6-42 podemos ubicar
el polo absoluto O31 .
r
vB
Si queremos calcular la velocidad
ω2 r
vC angular de la biela S 3 , entonces
procedemos como en el anterior
ejemplo:

B ∈ S2 : v B = | O21 B | ω 2
B ∈ S3 : v B = | O31 B | ω3

| O21 B |
→ v B = | O21 B | ω 2 = | O31 B | ω3 → ω3 = ω2
| O31 B |

finalmente: vC = | O31C | ω3 (evidentemente ω 4 = 0 )

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-27

Otro concepto interesante para el análisis de velocidades en sistemas de cuerpos rígidos es


el de los polos relativos de velocidad.

Se define polo relativo de velocidad como el punto sobre el plano del movimiento en el
que dos cuerpos rígidos de la misma cadena cinemática tienen velocidad relativa nula. En
otras palabras, en dicho punto ambos cuerpos tienen exactamente la misma velocidad.

El ejemplo más sencillo es el de dos cuerpos móviles que están articulados entre sí:

Oij
Si Sj
A

Fig. 6-50

Puesto que en la articulación A coinciden un punto que pertenece a S 2 y otro que pertenece
a S 3 y dada la configuración física de una tal articulación, es imposible el movimiento
relativo entre ambos, entonces allí se encuentra el polo relativo de velocidad Oij .

A continuación mostramos para los mecanismos de cuatro barras y biela-manivela todos


los polos que hasta ahora podemos ubicar:
O31

O41 (∞)
B
O23
S2
S3
S4
A O21
C O34
Fig. 6-52

Aún cuando este tema de polos relativos no es parte del curso de dinámica sino de un
futuro curso de teoría de mecanismos, mostraremos al amable estudiante la utilidad de
ellos en el análisis cinemático de los mecanismos

6.6.3 Teorema de Aronhold-Kennedy

“En cualquier instante del movimiento plano de tres cuerpos S i , S j y S k los polos
relativos Oi j , O jk y Oki están alineados”.

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-28

Hay que hacer notar que una aplicación general al análisis de un mecanismo plano se daría
para tres cualesquiera eslabones móviles, aún cuando no haya contacto directo entre ellos.
Una aplicación particular se daría si uno de los tres eslabones es el eslabón fijo o
estacionario, de tal manera que los polos Oi1 , O j1 y Oi j están alineados.

Otro punto interesante que mostrar es el número de polos existentes en un mecanismo que
tiene n eslabones (incluyendo al eslabón fijo o estacionario):
n (n − 1)
N =
2
En las siguientes figuras se muestran los mecanismos de cuatro eslabones (fig. 6-53), biela-
manivela (fig. 6-54) y una inversión del biela—manivela (fig. 6-55) con todos sus polos
(seis en total para cada uno de ellos):

O31

B S3 C
O24
O23 O34 S4
O31
O41 D
S2
O41 (∞)

A O21 Fig. 6-53

O34 (∞)
O24
O31 O41 (∞)
B
O23
O34 (∞) S2
S3
S4
A O21
S3 C O34
O23 Fig. 6-54
S4 S2
O41 O21
C A
O24
Fig. 6-55

En la siguiente figura se muestran los quince polos de un cierto mecanismo plano de seis
eslabones (de los cuales cinco móviles y uno estacionario). Suponiendo que conocemos la
r r
velocidad angular de entrada ω 2 y deseamos calcular la velocidad de salida ω6 , el polo
relativo O26 será muy útil, pues a partir de su definición podemos escribir lo siguiente:

O26 ∈ S 2 : vO 26 = | O26O21 | ω 2
O26 ∈ S 6 : vO 26 = | O26 O61 | ω 6

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-29

| O26 O21 |
de donde: | O26 O21 | ω 2 = | O26 O61 | ω6 → ω6 = ω2
| O26 O61 |

lo cual significa que, si tenemos el dibujo realizado a escala, bastará con medir las
distancias | O26 O21 | y | O26 O61 | para realizar el cálculo mostrado por esta última
expresión y así obtener inmediatamente el valor de ω 6 en dicho instante.

O41 (∞) O41 (∞)

O56
O51 S6 O61

O23

S3
S5

O24 O45
O25
S2
O35 O26

O34
S4
O36 O21
O46

O31
Fig. 6-56
O41 (∞)

6.6.4 Análisis cinemático de los mecanismos planos

En general bastará aplicar para cada eslabón o miembro de mecanismo las ecuaciones (6.27)
y (6.28). Con dichas ecuaciones podremos calcular las velocidades y aceleraciones de
cualquier punto de cualquier eslabón para un determinado instante del movimiento del
mecanismo. Adicionalmente dispondremos de las ecuaciones que nos provee la propiedad
equiproyectiva de las velocidades y también de algunos conceptos sobre polos.

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-30

Ejemplo 6.9: En el mecanismo mostrado la barra AB gira con velocidad angular constante
ω2 = 2 rad/s en sentido horario. Se pide:
a) Calcular las velocidades angulares ω 3 , ω 4 y ω 5 y la velocidad v E .
b) Calcular las aceleraciones angulares α 3 , α 4 y α 5 y la aceleración a E .

S5

50
B S3 C

S4

40
D

S2

80
ω2

50 60 mm 30 50 Fig. 6-57

Solución:
r r r r r
a) Barra S2: v B = v A + ω 2 × (rB − rA )

= − 2 k × (− 50 iˆ + 120 ˆj )
r
→ v B = 240 iˆ + 100 ˆj [mm/s] → v B = 260 mm/s
r r r r r
Barra S3: vC = v B + ω 3 × (rC − rB )
= (240 iˆ + 100 ˆj ) + ω 3 kˆ × (140 iˆ)
r
→ vC = 240 iˆ + (100 + 140 ω 3 ) ĵ (1)

r r r r r
Barra S4: vC = v D + ω 4 × (rC − rD )
= ω kˆ × (30 iˆ + 40 ˆj )
4
r
→ vC = − 40 ω 4 iˆ + 30 ω 4 ĵ (2)

de (1) y (2): 240 = − 40 ω 4 (3)


100 + 140 ω 3 = 30 ω 4 (4)

r
de (3) y (4): ω3 = − 2 rad/s → ω3 = − 2 k̂ rad/s
r
ω 4 = − 6 rad/s → ω 4 = − 6 kˆ rad/s
r
en (2): vC = 240 iˆ − 180 ˆj [mm/s] → vC = 300 mm/s

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-31

r r r r r
Barra S5: v E = vC + ω 5 × (rE − rC )
= (240 iˆ − 180 ˆj ) + ω 5 kˆ × (50 iˆ + 50 ˆj )
r
→ v E = (240 − 50 ω 5 ) iˆ + (−180 + 50 ω 5 ) ˆj (5)

r
y además: v E = v E iˆ (6)

de (5) y (6): 240 − 50 ω 5 = v E (7)


− 180 + 50 ω 5 = 0 (8)
r ∧
resolviendo: ω 5 = 3,6 rad/s → ω 5 = 3,6 k [rad/s]
r
v E = 60 mm/s → v E = 60 iˆ [mm/s]

b) Análisis de aceleraciones
r r r r r r r
Barra S2: a B = a A + α 2 × (rB − rA ) − ω 22 (rB − rA )
= − 4 (− 50 iˆ + 120 ˆj )
r
→ a B = 200 iˆ − 480 ˆj [mm/s2] → a B = 520 mm/s2
r r r r r r r
Barra S3: aC = a B + α 3 × (rC − rB ) − ω 32 (rC − rB )

= (200 iˆ − 480 ˆj ) + α 3 k × (140 iˆ) − ω 32 (140 iˆ)
r
→ aC = − 360 iˆ + (140 α 3 − 480) ˆj (9)

r r r r r r r
Barra S4: aC = a D + α 4 × (rC − rD ) − ω 42 (rC − rD )
= α 4 kˆ × (30 iˆ + 40 ˆj ) − 36 (30 iˆ + 40 ˆj )
r
→ aC = (−40 α 4 − 1080) iˆ + (30 α 4 − 1440) ĵ (10)

r ∧
de (9) y (10): α 4 = − 18 rad/s2 → α 4 = − 18 k rad/s2

α 3 = − 10,71 rad/s2 → α 3 = − 10,71 k rad/s2

r
en (9) o en (10): aC = −360 iˆ − 1979,4 ˆj

r r r r r r r
Barra S5: a E = aC + α 5 × (rE − rC ) − ω 52 (rE − rC )
= (− 360 iˆ − 1979,4 ˆj ) + α 5 kˆ × (50 iˆ + 50 ˆj ) − ω 52 (50 iˆ + 50 ˆj )
r
a E = (−1008 − 50 α 5 ) iˆ + (− 2627,4 + 50 α 5 ) ˆj (11)

r
pero a E = a E iˆ (12)

r
de (11) y (12): α 5 = 52,55 rad/s2 → α 5 = 52,55 k̂ rad/s2
r
a E = − 3635,4 mm/s2 → a E = − 3635,4 iˆ mm/s2

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• Análisis de velocidades mediante el método de equiproyección de velocidades

O51
S6
E
Barra S3:
r S5
r
vB
S3 O35 C
v B = v B (cos α , senα )
B α 45° r
O23 O34
O45 v C = v C ( senβ , cos β )
β
r
vC
S4
α β
5 12
D O41 senα = y cosα =
13 13

S2 4 3
senβ = y cos β =
5 5
ω2

O21 A
O31 O16 (∞)
Fig. 6-58

r ⎛ 12 5 ⎞
entonces: vB = vB ⎜ , ⎟
⎝ 13 13 ⎠
r ⎛ 4 3⎞
v C = vC ⎜ , − ⎟
⎝ 5 5⎠

r r r r r r
Equiproyectividad en barra S3: v B ⋅ (rC − rB ) = vC ⋅ (rC − rB )

⎛ 12 5 ⎞ ⎛ 4 3⎞
v B ⎜ , ⎟ ⋅ 140 (1, 0) = vC ⎜ , − ⎟ ⋅ 140 (1, 0)
⎝ 13 13 ⎠ ⎝ 5 5⎠
12 4
es decir: v B = vC
13 5

y como: v B = ω 2 ⋅ AB = 260 mm/s → vC = 300 mm/s

r r r r r r
Equiproyectividad en barra S5: vC ⋅ (rE − rC ) = v E ⋅ (rE − rC )

⎛ 4 3⎞ ⎛ 2 2⎞ ⎛ 2 2⎞
vC ⎜ , − ⎟ ⋅ 50 2 ⎜⎜ , ⎟ = v E (1, 0) ⋅ 50 2 ⎜
⎟ ⎜ 2 , ⎟

⎝5 5⎠ ⎝ 2 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠

y como vC = 300 mm/s → v E = 60 mm/s

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-33

Conociendo la posición de los polos absolutos del mecanismo podemos ahora escribir con
mucha facilidad:

vB 260
B ∈ S3 → v B = ω 3 BO31 → ω3 = = → ω 3 = 2 rad/s
BO31 130

vB 300
C ∈ S4 → vC = ω 4 CO41 → ω4 = = → ω 4 = 6 rad/s
CO41 50

vE 60
E ∈ S5 → v E = ω 5 EO51 → ω5 = = → ω 5 = 3,6 rad/s
E O51 16,67

• Solución gráfica mediante equiproyectividad de velocidades

El mecanismo tiene que estar dibujado a escala una cierta escala y del mismo modo habrá
que elegir una escala para las velocidades.

tenemos que v B = ω 2 AB = 260 mm/s


E r
S6 vE
r
vB S5

B S3 C

S4
r
D vC

S2 Escala del mecanismo: 1:2

Escala de velocidades : 10 mm/s <> 1 mm


ω2

O21 A Fig. 6-59

Del diagrama dibujado se lee: vC ≅ 300 mm/s


v E ≅ 60 mm/s

Luego se puede continuar como en la página anterior para, con la ayuda de los polos,
determinar las velocidades angulares de las barras restantes.

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-34

• Análisis de velocidades y aceleraciones mediante la solución gráfica de ecuaciones


vectoriales
E

S5

B S3 C

S4

D El mecanismo está dibujado a


escala 1:2 ⇒ podemos tomar
cualquier distancia que sea
necesaria.
S2

ω2 = 2 rad/s

A
Fig. 6-60

a) Análisis de velocidades
r r r
r Barra S3: vC = v B + vC / B
vB

r aquí: vB = 260 mm/s


vC / B

r r
vC vC ⊥ CD
⊥ CD r
vC / B ⊥ BC donde vC / B = ω 3 BC
⊥ BC
del gráfico : vC = 300 mm/s
Fig. 6-61
!
vC / B = 280 mm/s = ω 3 BC
Escala de velocidades:
1 mm <> 10 mm/s
de donde: ω 3 = 2 rad/s

⊥ CE
r r r
Barra S5: v E = vC + v E / C
r
vE
r
vE / C
del gráfico: v E ≅ 60 mm/s
r
vC v E / C ≅ 250 mm/s

Fig. 6-62 y como v E / C = ω 5 EC


vE / C 250
Escala de velocidades: → ω5 = = = 3,55 rad/s
1 mm <> 10 mm/s EC 70,7

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-35

Para finalizar: del primer gráfico se obtuvo vC = 300 mm/s

vC 300
Como vC = ω 4 DC → ω4 = = → ω 4 = 6 rad/s
DC 50

b) Análisis de aceleraciones
r r r r
Barra S3: aC = a B + aCt / B + aCn/ B C C r
r r r r r r t
aC
aCn + aCt = a Bn + a Bt + aCt / B + acn/ B r
aCn
r
donde: aCn : aCn = ω 42 CD = 1800 mm/s2 D D

r Fig. 6-63
aCt : aCt = α 4 CD

r
aBt
B
r B
a Bn : a = ω AB = 520 mm/s
n
B
2
2
2 r
aBn
r
a Bt : a Bt = α 2 AB = 0
A A
Fig. 6-64

r r
aCt / B : aCt / B = α 3 CB r
aCt / B
aCn / B
n B C B C
a C / B : aCn / B = ω 32 C B = 560 mm/s2
Fig. 6-65
O
r
a Bn
Del gráfico:
r
aCn / B aCt = 767 mm/s2
r aCt 767
a Cn → α4 = = ≅ 15,4 rad/s2
CD 50
r
aCt / B
aCt / B = 1433 mm/s2
r aCt / B 1433
a Ct → α3 = = ≅ 10,3 rad/s2
CB 140

Fig. 6-66
Escala de aceleraciones:
1 mm <> 3 mm/s2

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Cap. 6 Cinemática del Cuerpo Rígido Pág. 6-36

r r r r
Barra S4: a E = aC + a Et / B + a En/ C
r r r r r
a E = aCn + aCt + a Et / C + a En / C

donde: a Et / C = α 5 EC

y además: a En / C = ω52 EC

a En / C = (3,6) 2 (70,7)

→ a En / C = 916,41 mm/s2

Ahora podemos construir el siguiente gráfico:

r
aE O

r
aCn

r
a Et / C
Escala de aceleraciones:
1 mm <> 30 mm/s2 r
aCt

Fig. 6-67
r
a En / C

De donde podemos leer los siguientes


resultados:

a E ≅ 3540 mm/s2

a Et / C ≅ 3617 mm/s2

a Et / C 3617
de donde: α5 = =
EC 70,7

→ α 5 = 51,2 rad/s2

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6.6.5 Movimiento de rodadura sin deslizamiento (rodadura pura)

• Análisis de velocidades:

Los cuerpos S1 y S 2 se mueven en el plano de tal
manera que no hay deslizamiento relativo en la zona
O2
de contacto.
ρ2
ω2 S2 Sean los puntos en contacto: P1 ∈ S1 y P2 ∈ S 2
P2

ω1 P1
Sean las direcciones: “t”, tangente común a las
S1
ρ1
superficies en contacto; y “n” normal común.

O1

Fig. 6-68

Si separamos ambos cuerpos:


n̂ Recordando que se trata de cuerpos rígidos v Pn1 > v Pn2

Por otro lado v Pn1 < v Pn2 , pues ello significaría que los
S2 O2 r cuerpos se están separando.
vP2
r
ω2 vPn2
Entonces, físicamente sólo es posible que:
r tˆ v Pn1 = v Pn2
P2 v Pt 2

r
r
v P1 La condición de rodadura pura implica que v Pt 1 = v Pt 2
v Pn1
(no puede haber movimiento relativo en esa
r tˆ
ω1 P1 v Pt 1 dirección)

Así, v Pn1 = v Pn2 y v Pt 1 = v Pt 2 implican que:


S1
r r
O1
v P1 = v P2 . (6.29)

Fig. 6-69

Nota: Examinemos el siguiente caso particular en que uno de los cuerpos es fijo (S1 en
la figura).
r !
n̂ Entonces: v P1 = 0 → v P2 = 0

∴ P2 es el polo absoluto de velocidades de S2.

r Así podemos calcular muy fácilmente la velocidad


r