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TEMA 5

Cinemtica del Slido Rgido

1. CINEMTICA DEL PUNTO


2. SLIDO RGIDO. CAMPO INSTANTNEO DE VELOCIDADES
3. MOVIMIENTOS ELEMENTALES DEL SLIDO RGIDO
4. CAMPO DE VELOCIDADES. TORSOR CINEMTICO
5. MOVIMIENTO PLANO. CAMPO DE VELOCIDADES. C.I.R.
6. MOVIMIENTO PLANO. CAMPO DE ACELERACIONES
7. RESOLUCIN DE PROBLEMAS. ENLACES CINEMTICOS
TEMA 5.Cinemtica

1. CINEMTICA DEL PUNTO

La Cinemtica es la parte de la mecnica que estudia el movimiento de


los cuerpos sin tener en cuenta las causas que lo producen. Tiene por objeto
establecer las ecuaciones que describen la posicin de los cuerpos en un
sistema de referencia en funcin del tiempo.
El vector posicin de un punto (P) es aquel cuyo origen coincide con el
origen de coordenadas y cuyo extremo coincide con el punto (Figura 1). En
general, este vector es funcin vectorial de la variable escalar tiempo.
v
Las componentes de r son tres funciones escalares de t:
r r r r
r (t ) = x (t ) i + y (t ) j + z(t )k

z
P(x, y, z)

(s)
r
r (t)

O
y

x
Figura 1

r
Al cambiar la posicin del punto con el tiempo, el extremo del vector r
r
describe una curva que es la curva indicatriz del vector r (t ) .
Dicha curva se llama trayectoria (s) y es el lugar geomtrico de los
puntos del espacio que indican las posiciones sucesivas del punto a lo largo
del tiempo. Sus ecuaciones paramtricas son:
x = x(t )

y = y(t )
z = z(t )

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TEMA 5.Cinemtica

El vector velocidad de un punto, en general tambin funcin de t, se


define como la derivada con respecto al tiempo del vector posicin:
r
r d r dx r dy r dz r r r r
v= = i+ j+ k = x& i + y& j + z& k
dt dt dt dt
que ser tangente a la trayectoria.
Su mdulo ser:

2 2 2
r dx dy dz
v = + + = x& 2 + y& 2 + z& 2
dt dt dt

En un pequeo intervalo de tiempo el mdulo del vector r se


r
aproxima a s , por eso cuando t 0 d r se hace igual a ds (Figura 2).

Por tanto el mdulo de la velocidad puede escribirse como:

r dr ds
v = = siendo ds = dx 2 + dy 2 + dz 2
dt dt

z
P s
r Q
r
r
r (t)
r
r (t + t)

O
y

x
Figura 2

El vector aceleracin de un punto, se define como la derivada con


respecto al tiempo de su vector velocidad.
r r
r dv d 2 r dv x r dv y r dv z r d 2 x r d 2 y r d 2 z r r r r
a= = 2 = i+ j+ k = 2 i + 2 j + 2 k = &x& i + &y& j + &z& k
dt dt dt dt dt dt dt dt

2
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Hasta ahora hemos estudiado las componentes de la velocidad y


aceleracin en coordenadas cartesianas, estudiemos sus componentes
intrnsecas.

Expresemos el vector
r
posicin r en funcin del
z
arco s (Figura 3). Sobre la P0 P s
s r Q
curva C, se define un origen r
C
de arcos P0 , y se toma
r
r (s)
como variable escalar de la
r
funcin vectorial, r , el valor
O
del arco, s, desde el origen y
hasta el punto considerado.
El vector posicin se
x
escribir:
r r r r Figura 3
r (s ) = x (s ) i + y(s ) j + z(s )k

La derivada de esta
funcin respecto del arco es:
r r r
dr dr r
= T , donde T es el z r
ds ds P0 P T
s Q
vector unitario en la
C
direccin tangente a la curva r
N
en el punto y cuyo sentido
es el dado por el
correspondiente sentido O
y
creciente de arcos.
Segn la Figura 3:
r r r
dr r r x
= lim = lim =1
ds s 0 s s 0 s
Figura 4

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r d rr
Entonces el vector: T = es el vector tangente unitario ya que es
ds
tangente a la trayectoria (Figura 4).

El vector velocidad de un punto es tangente a la trayectoria, ya que,


como hemos visto el mdulo del vector desplazamiento, coincide con el arco
reccorrido sobre la trayectoria.

r ds
v =
dt
r r
r dr ds d r ds r rr
v= = = T = vT
dt dt ds dt
r
Derivando T respecto de s, se puede comprobar que
r r r
d( T T ) r dT r r
= 2T = 0 , dado que T T = T 2 = cte , y la derivada de una
ds ds
r
r dT
constante es cero. As que esto supone que T , por ello se escribe que:
ds
r r r r r
dT dT r
= N , siendo N perpendicular a T por ser T un vector de mdulo
ds ds
constante (Figura 4).
r r
N es el vector normal unitario, perpendicular a T , con sentido hacia el
interior de la curva.
El vector aceleracin, se define como:
rr r r r r
r
r dv d v T
a= =
( )
=
d v r r dT d v r r dT r
T+ v = T+ v N
dt dt dt dt dt dt
r
Estudiemos T al pasar de P a Q (Figura 5).

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z r
P0 P T1
s Q r
s T2

O
y
C

x
Figura 5.

r r r
Cuando T 0 T = (Figura 6).
T1
ds dr
En forma diferencial, dT = d = = , r
T

donde es el radio de curvatura y C el
r
centro de curvatura correspondiente al T2
punto P.
Figura 6

dr
Sustituyendo el valor de dT = sobre la aceleracin:

r r r r
r dv r r dT r dv r v dr v
a= T+ v N= T+ N, que finalmente queda como:
dt dt dt dt
r
r dv r v2 r
a= T+ N
dt

La aceleracin tiene dos componentes:


r
dv
aT = aceleracin tangencial a la trayectoria.
dt
v2
aN = aceleracin normal a la trayectoria.

r r
Considerando los vectores T y N , se puede definir un tercer vector
r r r r
unitario perpendicular a ambos: B = T N . B es el vector binormal y el

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TEMA 5.Cinemtica

r r r
conjunto de T, N y B define un triedro trirrectangular que en cada punto de la
trayectoria vara su orientacin, llamado triedro intrnseco.

Estudiando las componentes intrnsecas podemos clasificar los movimientos.


r
dv
- Segn a T = :
dt
r
a T = 0 v = cte movimiento uniforme.
r
a T = K = cte v proporcional a t movimiento uniformemente variado.
a T = a T (t )movimiento variado.
r2
v
- Segn a N = :

aN = 0 = movimiento rectilneo.
r r r
plano T N = B = cte
a N 0 movimiento curvilneo r r r
alabeado T N = B cte

Estudiemos por su inters el movimiento circular y el movimiento


armnico simple.
El movimiento circular (Figuras 7 y 8) es un movimiento plano en el que el
radio de curvatura es constante, por tanto el punto describe una trayectoria
que es una circunferencia.

r
La velocidad angular
d
es: = . Si se le
r dt
v
r&
r asigna carcter vectorial,
r r
O el vector es
perpendicular al plano de
la trayectoria y sobre el

Figura 7 eje que pasa por O, su


sentido viene dado por el
producto vectorial:

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r r r r r
v = r , siendo v la velocidad del punto y r el vector posicin del punto
respecto del centro de la circunferencia. Se verifica que v = r .

r
r& d r r&
La aceleracin angular se define como = , siendo y paralelos.
dt
La aceleracin de un punto ser: r
v
r r r r
r d v d r r d r r d r d r r r r
a= = ( r ) = r + = r +v = &r
dt dt dt dt dt
r
d r r r r r r r
& r 2 r 2r
= r + ( r ) =
dt
r O
siendo por tanto las componentes intrnsecas de a :
r r& r
aT = r , en mdulo a T = &r
r r
a N = 2 r , en mdulo a N = 2r dirigida hacia el
Figura 8
centro de la circunferencia.

Si el movimiento circular es uniforme (M.C.U):


r r& r
= cte, = 0, v = cte, a T = 0, a N = 2 r = cte
Para este movimiento se define:
Periodo (T): Tiempo que el punto tarda en dar una vuelta completa
2
T= .

Frecuencia (f): Nmero de vueltas que el punto da por unidad de
tiempo.
1
f= = = 2f .
T 2

El movimiento armnico simple (M.A.S) es un movimiento rectilneo y


su ecuacin horaria es
x = Asen(t + )
siendo:
x = elongacin (abcisa del punto)
A= Amplitud (valor mximo de x ).
(t + ) = ngulo de fase.

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= pulsacin
= fase inicial
La velocidad ser la derivada de x respecto del tiempo
v = x& = A cos(t + )
y la aceleracin
a = v& = &x& = A 2 sen(t + ) = 2 x

La aceleracin por tanto es proporcional a la elongacin y dirigida hacia


el centro de oscilacin.

2. SLIDO RGIDO. CAMPO INSTANTNEO DE VELOCIDADES.

El objetivo de este tema es estudiar el movimiento de los cuerpos que


trataremos como slido rgido (SR) en un instante determinado (anlisis
instantneo). Definiremos en primer lugar el sistema indeformable (SI) como
todo conjunto de puntos, materiales o geomtricos, tales que la distancia
entre dos puntos cualesquiera del sistema permanece constante. Si el
sistema est formado nicamente por puntos materiales se denomina slido
rgido (SR). Ser til hablar de ambos sistemas, pues como veremos hay
puntos geomtricos relacionados con un SR al cual no pertenecen, pero se
consideran del SI asociado al SR.
Para conocer el movimiento en cada punto del sistema, ser necesario
conocer la posicin de todos los puntos de un sistema, es decir conocer su
configuracin.
Al conjunto de ecuaciones que determinan la configuracin de un
sistema a lo largo del tiempo, se les llama ecuaciones del movimiento del
sistema.
En los sistemas indeformables veremos que existen enlaces o ligaduras
(relaciones entre las coordenadas de sus puntos) que permiten estudiar la
configuracin del sistema as como la distribucin instantnea de sus
magnitudes cinemticas de forma sencilla, en funcin de un nmero mnimo
de parmetros.

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Un sistema indeformable se caracteriza porque la distancia entre dos


puntos cualesquiera A y B permanece constante. Esto significa que
2 d 2
AB = Cte o bien que su norma AB = Cte . Lo que implica que AB = 0 .
dt
Veamos como a partir de la invariabilidad de la distancia entre dos
puntos se puede deducir una relacin para su campo instantneo de
velocidades (Figura 9).
r r
AB = rB rA
z r
dAB d rB d rA
r
= = vB v A
A dt dt dt
2
como AB = AB AB = Cte
r
rA 2
r B d AB d dAB
rB
dt
=( dt
)
AB AB = 2AB
dt
=0

o bien : AB (v )= 0;
O
y B vA
dividiendo por AB

AB
x ( ) r
(
v B v A = 0 u AB v B v A = 0 ;)
AB
Figura 9
r r
O sea : v A u AB = v B u AB

Expresin que constituye la propiedad equiproyectiva del campo de


velocidades de un sistema indeformable, al igual que ocurra con el campo
de momentos de un sistema de vectores deslizantes. Por ello es posible
establecer la siguiente relacin entre las velocidades de dos puntos
pertenecientes al sistema:
r r r r
v A = v B + AB expresin del campo de velocidades donde v i son los
vectores momento de un sistema de vectores deslizantes cuya resultante es
r
la cual ha de tener dimensiones de velocidad angular, como se define en
los siguientes apartados.

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TEMA 5.Cinemtica

3. MOVIMIENTOS ELEMENTALES DEL SLIDO RGIDO


Veamos si todos los movimientos pueden representarse mediante el
campo de momentos de un SVD. Haremos un anlisis instantneo del
movimiento de un cuerpo, es decir en un tiempo diferencial dt, para los
movimientos elementales, traslacin, rotacin alrededor de un eje fijo y
sistema de rotaciones.

A).- TRASLACIN
Se dice que un SR tiene un movimiento de traslacin cuando la
velocidad de todos los puntos del sistema es la misma.
r r
Para dos puntos cualesquiera del sistema A y B se cumple v A = v B
(Figura 10).

z r
vA
A
Se puede deducir que:
r r
r r rA vB
drB drA d r r
(rB rA ) = dAB = 0
r
vB v A = = r B
dt dt dt dt rB

El vector AB es constante para O


y
cualquier instante en que se estudie el
movimiento.
x
Figura 10

r r
La ecuacin v A = v B corresponde al campo de momentos de un SVD de
r r
resultante nula = 0 .

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TEMA 5.Cinemtica

B).- ROTACIN
Se dice que un SR est sometido a r
r
una rotacin alrededor de una recta fija VB
B
llamada eje instantneo de rotacin
(EIR), cuando todos los puntos tienen un r
VA
movimiento circular describiendo A

trayectorias que son circunferencias d

contenidas en planos () P0
perpendiculares al eje de rotacin
concntricas con dicho eje, con EJE DE ROTACION
r
velocidad angular 1 (Figura 11).
Figura 11

El EIR tiene la particularidad de que sus puntos pertenecen al SI


asociado al SR, pues sus puntos pueden o no ser puntos materiales del
r r
sistema, los cuales tienen velocidad nula v E = 0 (Figuras 12a y 12b).

E E
r r

Figura 12a Figura 12b

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TEMA 5.Cinemtica

r
v
r
& r A
r
E

Figura 13

r d
Siendo = lim = la velocidad angular del sistema y la velocidad
t 0 t dt
r r r
del punto A: v A = r
La velocidad de un punto cualquiera A del SR est contenida en el
r r
plano de su trayectoria y es tangente a ella. Viene dada por: v A = EA ,
siendo la misma para cualquier punto E que se tome sobre el eje de rotacin.
Se observa que la velocidad en el punto A equivale al momento del vector
r
deslizante ( ,EIR) en dicho punto A.
r r
Para otro punto cualquiera B ser: v B = EB
Si buscamos la relacin entre las velocidades de dos puntos
cualesquiera del sistema indeformable:
r r r r r r
v A v B = EA ( EB) = (EA EB) = BA
r r r r r
v A = v B + BA = v B + AB
r r
v A = v B + AB o bien:
r r r
v B = v A + BA
r
Expresin del campo de momentos de un vector deslizante (,EIR ) o
r
(,E) denominado vector rotacin, siendo su lnea de accin el eje de
rotacin y sus momentos las velocidades en los puntos del slido rgido.

C).- COMPOSICIN DE ROTACIONES


Veamos ahora el movimiento instantaneo de un SR sometido a varias
rotaciones.

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TEMA 5.Cinemtica

Este es el movimiento ms complejo de un slido rgido y est


r
constituido por un sistema de rotaciones ( i ,Pi ). En ese caso solamente una
rotacin lo es alrededor de un eje fijo, siendo las restantes sobre ejes de
rotacin necesariamente mviles, lo cual no quita generalidad para el anlisis
instantneo del movimiento.
r r
Supongamos un SR sometido a dos rotaciones ( 1, P1 ) y ( 2 , P2 ),
siendo el eje e1 mvil y e2 fijo (Figura 14).

e2
e1
r
r 1
2

A
P2
P1

Figura 14

El punto A del SR tendr una velocidad que ser la composicin de sus


r r
velocidades debidas a la rotacin 1 y a 2 como si ambas fuesen
r r r r r
independientes (principio de superposicin), o sea: v A = v A (1 ) + v A ( 2 ) .
r r r r r r
Siendo: v A (1 ) = AP 1 1 y v A ( 2 ) = AP2 2 que sumando y
operando es:
r r r r r
v A = AP1 1 + AP 2 2 = AP1 1 + ( AP1 + P1P2 ) 2 =
r r r
= P1P2 2 + AP1 (1 + 2 )
r
Donde el primer sumando es la velocidad de P1 debida a 2 .
Si hacemos lo mismo para un punto B, obtendramos la expresin:
r r r r
v B = P1P2 2 + BP1 (1 + 2 )
r r
( r
) r
Restando v B v A = BP 1 AP1 (1 + 2 )

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Que operando y simplificando da lugar a la misma expresin del campo


r
de momentos de un sistema de vectores deslizantes ( i ,Pi ) siendo la
r r r
resultante = 1 + 2 y las velocidades sus momentos.
r r r
v B = v A + BA
En la expresin deducida para dos puntos cualquiera del SR, se
considera que el punto B se mueve con una traslacin igual a la del punto A,
r
v A y una rotacin alrededor de un eje que pasa por el punto A, siendo el
v
vector rotacin el vector deslizante ( ,A).
r
Suponiendo que el SR se encuentra sometido a tres rotaciones ( 1, P1 ),
r r
( 2 , P2 ) y ( 3 , P3 ), siendo en este caso e1 y e2 mviles y e3 fijo (Figura 15).

e3 e2
r e1
3 r
r 1
2
P3
A
P2
P1

Figura 15
r r r r r r r
Procediendo como antes: v A = v A (1 ) + v A ( 2 ) + v A ( 3 )
r r r r
v A = AP1 1 + AP 2 2 + AP 3 3
r r
( )
= AP 1 1 + ( AP1 + P1P2 ) 2 + AP1 + P1P2 + P2P3 3 =
r
r r r r r r
= P2P3 3 + P1P2 ( 2 + 3 ) + AP 1 (1 + 2 + 3 )

Para otro punto B ser:


r r r r r r r
v B = P2P3 3 + P1P2 ( 2 + 3 ) + BP1 (1 + 2 + 3 )
r r
y restando v B v A y operando como anteriormente, queda:
r r r r r
v B = v A + BA (1 + 2 + 3 )

Para n rotaciones se puede generalizar, por induccin completa:


r r r
v B = v A + BA

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TEMA 5.Cinemtica

r r
Expresin del campo de momentos asociado al torsor ( , v A ), al ser un
campo vectorial que cumple la propiedad equiproyectiva. Siendo el vector
n
r r r
libre igual a: = i , que mantiene el mismo valor en todos los puntos
i =1

del SR para un instante dado.

4. CAMPO DE VELOCIDADES. TORSOR CINEMTICO


Dado que el campo de velocidades de un SR tiene la misma expresin
que el campo de momentos de un sistema de vectores deslizantes y que
presenta la propiedad equiproyectiva, sto permite la construccin del campo
de velocidades de un SR como el campo de momentos asociado a un torsor.
r r
Al conjunto de y v A se le llama torsor cinemtico del sistema indeformable
r
(
en el punto A, TCA , v A . )
Por lo tanto el campo de velocidades de un SR se corresponde con el
campo de momentos de un SVD.
r
A continuacin se comparan el SVD y el sistema de vectores y sus
campos de momentos.

Campo de momentos de un Campo de velocidades de un Slido


S.V.D. Rgido.
r r r
( v i ,Pi ) S.V.DESLIZANTES v i (i ,Pi ) S.V.ROTACIN i

r r r r
M A = AP i v i v A = AP i i

Momento en el punto A. Velocidad en el punto A.


r r r r
R = vi = i

Resultante. Resultante de rotaciones.


r r r r r r
MB = MA + BA R v B = v A + BA

Campo de momentos. Campo de velocidades.


r r r r r r r r
MA u AB = MB u AB v A u AB = v B u AB

Propiedad equiproyectiva. Propiedad equiproyectiva.

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TEMA 5.Cinemtica

INVARIANTES:
r r
R Resultante. Resultante de rotaciones.
r
Si =0 , Traslacin

r
Si 0, Rotacin

Movimiento general
r r r r
M R Invariante fundamental. v Invariante fundamental.

r r r r
r MR r v
m = Mmin = r v min = r
R

Velocidad de mnimo deslizamiento.


Momento mnimo.
r r r
Si v =0  v min = 0 Rotacin

r r r
Si v 0  v min 0 Mov. General

EJE CENTRAL:
r r
Recta paralela a R . Recta paralela a . EIR o EIR y m.d.

(No hay si la resultante es nula) (O no hay si es traslacin)

ESTRUCTURA DEL CAMPO

Simetra cilndrica respecto del Simetra cilndrica respecto del EIR o


eje central. EIRm.d.

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TEMA 5.Cinemtica

5. MOVIMIENTO PLANO. CAMPO DE VELOCIDADES. C.I.R.

Un SR tiene un movimiento
r r
plano (en un instante) si v = 0
r r
siendo la rotacin que caracteriza
r r r
el movimiento y v la velocidad de un VA VB
punto cualquiera (elementos del
A r
B
torsor cinemtico). r

Una traslacin es un movimiento r
VA
r
VB
r r
plano pues = 0 y una rotacin
r r A B
tambin lo es pues y v son

perpendiculares (Figura 16).

Figura 16
En este tipo de movimiento es suficiente estudiar los puntos del SR
r
contenidos en un plano normal a si existe rotacin o en un plano paralelo
al que estn contenidas las velocidades de los puntos de ese plano del solido
si es una traslacin. A este plano () se le denomina plano director.
r
Para cualquier otro plano paralelo al siendo A' A paralelo a ,
r r v v r
v A ' = v A + A' A , donde A' A = 0 , luego v A = v A . Por lo tanto en todos
los planos paralelos al plano , la distribucin de velocidades es la misma. A
cualquiera de estos planos perteneciente al haz de planos paralelos se le
llama plano director del movimiento.
Centro instantneo de rotacin (C.I.R):

Al ser el invariante fundamental EIR


r r r
v =0, la v min = 0 , el eje r

instantneo de rotacin ser el lugar
geomtrico de los puntos en los que
r r r I
v = 0 , que es una recta paralela a , CIR

siendo el movimiento una rotacin
alrededor del eje instantneo de
rotacin (EIR). Figura 17

17
TEMA 5.Cinemtica

El punto interseccin del eje instantneo de rotacin (EIR) con el plano


director es el centro instantneo de rotacin (CIR o I), siendo el nico punto
del plano director que en ese instante tiene velocidad nula, reducindose el
r
movimiento a una rotacin alrededor del CIR (Figura 17).

Estudiaremos la estructura
del campo de velocidades
respecto del CIR (Figura 18):
El torsor cinemtico en I
r r r
ser TCI (, v I = 0) , con lo que la v
A A
velocidad en un punto cualquiera
A del plano director ser: CIR
r r r r
v A = v I + AI = AI , que al
r
ser AI y perpendiculares,
r r
ser v A = AI ; llamando
Figura 18
AI = dI , distancia del punto A al
r r
CIR, ser v A = dI .

Por tanto, el mdulo de la velocidad ser el mismo en todos los puntos


r
del plano situados a igual distancia del CIR (simetra circular). El vector v es
perpendicular a cualquier recta que pase por el CIR y su mdulo aumenta
proporcionalmente con la distancia al CIR (distribucin triangular), que como
ya vimos en el tema de vectores deslizantes, son las mismas propiedades
geomtricas del campo de momentos de un sistema de vectores deslizantes
r r r
de invariante fundamental M R = 0 y R 0 .
Estas propiedades proporcionan el mtodo para calcular grficamente
el CIR y determinar el campo instantneo de velocidades conociendo la
velocidad de un punto y al menos la direccin de la velocidad de otro,
pudindose dar los siguientes casos (Figuras 19, 20a, 20b y 21):

18
TEMA 5.Cinemtica

a).- Velocidades paralelas y perpendiculares a rectas distintas (Figura 19):

Por equiproyectividad:
r r r
proy AB v A = proy AB v B ; luego : VA
r
r r
v A = vB VB
r r
=0
A
B

Traslacin: CIR

Figura 26
b).- Velocidades paralelas, distintas y perpendiculares a la misma recta:
b.1).- Mismo sentido (Figura 20a): b.2).- Sentido opuesto (Figura 20b):

r
r VB
VA r
VB

I A B
A
I
CIR CIR B

r
VA

Figura 20a
Figura 20b
c).-Velocidades cualesquiera (Figura 21):

r r
v A = AI
r
VA r r r
v B = BI
VB
A r
v A AI
r =
v B BI
I B
CIR A partir de la proporcionalidad
entre las velocidades y las distancias
r
Figura 21 al CIR se puede calcular y
establecer una relacin entre las
velocidades.

19
TEMA 5.Cinemtica

6. MOVIMIENTO PLANO. CAMPO DE ACELERACIONES


En general, la expresin del campo de aceleraciones se obtiene
derivando el campo de velocidades asociado al torsor cinemtico, respecto
r r
del tiempo. TCA = ( v A , )
r r r
v B = v A + BA
r r
r dv B d r r dv A d r
aB = = ( v A + BA ) = + (BA )
dt dt dt dt
Analizando los dos trminos del segundo miembro:
r
dv A r
= aA
dt
r
d r d r d
(BA ) = (BA ) + BA
dt dt dt
d r r r
Siendo: (BA ) = v A v B = BA , a partir del campo de velocidades,
dt
por lo tanto:
r
r r d r r
aB = a A + BA + (BA )
dt
Siendo sta la expresin general del campo de aceleraciones.
Particularizando para el caso de movimiento plano, se verifica que:
r
 a A es un vector contenido en el plano director ().
r
d r& r
 = , es la aceleracin angular, que al ser , en movimiento
dt
plano, un vector de direccin constante perpendicular al plano ,
r
r& r d r&
luego: es paralelo a y el trmino BA es perpendicular a
dt

y a BA , es decir, que pertenece al plano .


r r r2
 (BA ) = BA ; tambin pertenece al plano .

Por lo tanto, el campo de aceleraciones, en movimiento plano, tambin


es un campo de vectores coplanarios y su expresin es:
r r r& r 2
aB = a A + BA + BA

20
TEMA 5.Cinemtica

7. RESOLUCIN DE PROBLEMAS. ENLACES CINEMATICOS

1.- Un aspecto fundamental que se tiene que considerar en la


resolucin de los problemas de cinemtica del slido indeformable es extraer
datos indirectos del enunciado y Figuras propuestas en el problema. Estos
datos los obtendremos de conocer el movimiento en puntos sujetos a
determinados enlaces, que se pueden agrupar en enlaces con
deslizamientos (Figura 22 y Figura 23) y enlaces sin deslizamientos (Figura
24, Figura 25 y Figura 26).

ENLACES CINEMTICOS.
r r
CON DESLIZAMIENTO. ( VP VC )
CONTACTO PUNTUAL.

P
C
P P
C C

Figura 22. Contacto puntual con deslizamiento.


DESLIZADERAS.

P P
C
C
Figura 23. Deslizaderas donde P y C
tienen distinta velocidad.

21
TEMA 5.Cinemtica

r r
SIN DESLIZAMIENTO. ( VP = VC )
CONTACTO PUNTUAL.

P P
C C

Figura 24. Contacto puntual de rodadura.

Figura 25. Engranages donde P y C en


contacto tiene la misma velocidad.
ARTICULACIONES.

P C P=C P C

Figura 26. Articulaciones.

2.- La cinemtica que se estudia en este tema se centra en el estudio


del movimiento de los cuerpos en un instante determinado. Trabajaremos
sobre todo el movimiento plano (con EIR), por ello siempre podremos
estudiarlo en un plano instantneo que contenga la velocidad de todos sus
puntos y el CIR donde el vector rotacin se site perpendicular a dicho plano.
En estos casos el campo de velocidades entre dos puntos, nos ofrece un
sistema de dos ecuaciones, de las que slo es posible calcular dos
incgnitas. Cuando al aplicar el campo de velocidades o el campo de

22
TEMA 5.Cinemtica

aceleraciones a un cuerpo, tengamos ms de dos incgnitas, deberemos


pensar dos cosas:
a.- reconsiderar el nmero de incognitas, reducindolo, si es posible, a
travs de informacin obtenida de los enlaces.
b.- buscar puntos de contacto con otro sistema que permita introducir
ms ecuaciones para calcular las incgnitas que intervengan.

23
TEMA 5.Cinemtica. Problemas

PROBLEMAS

1.- Una placa metlica se encuentra en movimiento, en un instante


dado se conoce la velocidad en distintos puntos de la placa. Las direcciones
de estas velocidades han sido representadas en la figura. Por error una de
ellas se ha dibujado con la direccin equivocada.
a) Cul de las cuatro velocidades es incompatible con el movimiento
del slido rgido?

Eliminando la velocidad que es incompatible con el movimiento, y


r r r
sabiendo que: v A = v i + 2v j
r
b)Calcular la rotacin del slido rgido y velocidad en el punto C ( v C )

c) Calcular las coordenadas del centro instantneo de rotacin.

r
vC
y

C SOLUCIN:
r
r r a) v B
a vA vB
r vr r r
b) = k ; v C = 2v j
A B a
c) I (-a, 2a)
a r
v0 x
O
a a

24
TEMA 5.Cinemtica. Problemas

2.- Determinar grficamente la posicin del C.I.R. en las figuras


adjuntas:

r
VG r
G VG
G
r
C VO r
C VO

CON DESLIZAMIENTO
CON DESLIZAMIENTO

B r r
VB VB
B

A
r r
A VA C VA

3.- En la figura se representa una mquina cortadora compuesta por


una barra OA de longitud 2R articulada en O a un punto fijo del plano de
corte y en A a una cuchilla semicircular de radio R que mantiene
permanentemente un punto de contacto con el plano de corte. Para la
posicin dibujada en que el dimetro de la cuchilla es paralelo a la horizontal
r r
y la rotacin de la barra OA es = k ( > 0 ) se pide:
r
a) CIR y rotacin 1 de la cuchilla.
b) Velocidad del punto B.
c) Velocidad del punto D.
Expresar los resultados en el sistema de referencia que se muestra en la
figura.

y SOLUCIN:
1
A C B (
a) I 1 + 3 R, 1 +) R
3

r
r
1 = 3 k
x r r r
O
D b) v B = R i + 3 R j
r r
c) v D = R 3 + 1 i ( )
25
TEMA 5.Cinemtica. Problemas

4.- El mecanismo plano de la figura est formado por un semidisco de


radio R articulado en el punto fijo C, respecto del cual gira con rotacin
r r
constante = - k , y una barra AB articulada en el punto B al semidisco cuyo
extremo A desliza sobre la horizontal.
Calcular para la posicin dibujada (en la que el dimetro del
semidisco se encuentra sobre la vertical), en funcin de R y :
r
a) Rotacin de la barra AB .
r
b) Velocidad del extremo A de la barra vA .
c) Coordenadas del CIR de la barra I(xI, yI).
r
d) Aceleracin del punto D del semidisco aD .
y
SOLUCIN:
r r
C
D a) AB = k
2
r r
b) v A = R i
2R
B 2
A
x c) IAB = (3R, R)
O r r
3R
d) a D = 2 R i

5.- La barra AB de longitud L se mueve en un plano vertical de forma


que su extremo A recorre el eje vertical, en tanto que su extremo B est
articulado al centro de un disco de radio R, que rueda sin deslizamiento
r r

sobre el plano horizontal con rotacin DISCO = - O k constante. Calcular en

funcin de los datos: , L, 0 y R.


a) C.I.R. de la barra.
r r
b) Rotacin BARRA y velocidad del extremo A v A de la barra.

A SOLUCIN:
a) I(L sen , R+Lcos )

r R r
b) BARRA = k
Lcos
B r r
v A = R tg j
O x

26
TEMA 5.Cinemtica. Problemas

6.- La barra AB de longitud 4R esta articulada en los centros de dos discos


iguales de radio R que ruedan sin deslizar sobre el plano horizontal y vertical
respectivamente. Sabiendo que en la posicin representada el disco 1 tiene
una rotacin en sentido horario y la barra forma un ngulo con la
horizontal, se pide:
a) Centro Instantneo de Rotacin (C.I.R.) y vector rotacion de la barra
AB.
b) Vector rotacin del disco 2 y velocidad de su centro.
c) Velocidad del punto C, extremo del dimetro vertical del disco 2.
Nota: Expresar los resultados en funcin de , R y .

C SOLUCIN:
a) IAB(0,4Rsen)
B r r
AB = k
DISCO 2 4sen
r r r R r
b) 2 = k vB = j
A tg tg
r R r r
DISCO 1
c) v C = ( i + j)
tg

7.- En el mecanismo de la figura la barra OA de longitud L gira en


sentido horario con velocidad angular constante, OA = .
La longitud de AB es 5L.
r
a) Determinar la velocidad del cuerpo B ( v B ) (corredera) y el vector
r
rotacin de la barra AB ( AB ).
b) Calcular las coordenadas del centro instantaneo de rotacin de la
barra AB.

27
TEMA 5.Cinemtica. Problemas

SOLUCIN:

r cos r r cos r
a) v B = 1 + L sen i AB = k
25 sen 2 25 sen 2

( 2 2
b) IAB x I = Lcos + L 25 sen , y I = L sen + Ltg 25 sen )

8.-

Dos discos iguales de


radio R se mueven

r
manteniendo contacto entre
A vA B
C ellos y con un plano
horizontal segn se indica en
la figura. Sabiendo que el
P Q
disco 1 rueda sin deslizar
sobre el plano horizontal,
r r
siendo la velocidad de su centro v A = v i constante y que entre ambos discos
tampoco existe deslizamiento, se pide para la posicin representada:
r
a) Centro instantneo de rotacin I1 del disco 1 y su rotacin 1 .
r
b) Velocidad v C del punto de contacto entre ambos discos y rotacin
r
2 del disco 2.
r
c) Velocidad v Q del punto Q del disco 2 y su centro instantneo de

rotacin I2.
Trabajar en el sistema de referencia dado, expresando los resultados
en funcin de los datos v y R.

SOLUCIN:
r vr r r r r vv
a) I1(0,0) 1 = k b) v C = v i v j 2 = k c)
R R
r r
v Q = 2v i I2 (2R,2R)

28
TEMA 5.Cinemtica. Problemas

9.-
En la figura se muestran dos
Y
barras de igual longitud, L, articuladas en
el punto B. En el instante de la figura las
A
barras forman el mismo ngulo con la
V
B
pared vertical y con el suelo. Sus
extremos A y C se deslizan sobre la
V X pared vertical y la superficie horizontal,
C ambas con velocidad de mdulo v.
Calcular en funcin de v, L y :

r r
a) Rotacin de cada barra ( AB y BC ).
r
b) Velocidad del punto B ( v B).
c) CIR de cada barra (IAB , IBC).

SOLUCIN:
r r v r
a) AB = BC = k
L(cos + sen )
r vcos r r
b) v B =
(cos + sen )
ij ( )
c) I AB = IBC = (L(cos + sen ),L(cos + sen ))

10.-
y
Un rodillo de centro C y radio R
rueda sin deslizar entre dos cilindros
concntricos en el punto fijo O, uno de
r
CR radio 4R que gira con rotacin 3k y
3
otro de radio 6R que gira con rotacin
x r
6R
O
4R
k . Para el movimiento del rodillo y en
la posicin representada en la figura, en
la que la recta que une los centros OC
forma un ngulo con la horizontal, se
pide, para el rodillo, expresando los
resultados en el sistema de referencia dado y en funcin de los datos R, y
:
a) Calcular las coordenadas del CIR y su rotacin.
b) Calcular la velocidad del punto ms alto de su dimetro vertical.
c) Punto del rodillo de mxima velocidad. Justificar la respuesta.

29
TEMA 5.Cinemtica. Problemas

SOLUCIN:
r r
a) I(Rodillo)=(8Rcos ,8Rsen ) Rodillo = 3k
r r r
b) v D = 3R (3sen 1) i (9R cos) j

11.- En el instante que se representa en la figura el disco gira en


sentido horario con una velocidad angular constante 0 . Las barras estn

articuladas en A, B y C, tal como se indica en la figura.


Calcular :
r 2r a) Rotacin de las barras
AB y BC.
r b) Aceleracin angular
O
de las dos barras.
A B
O SOLUCIN:
r r r r
a) AB = o k BC = 0
2
C .r
b) AB = 0
r.
2
3 o r
BC = k
2

12.- La barra AB de longitud L, se mueve de manera que sus extremos A y B


deslizan sobre unas guas, segn se observa en la figura. Calcular para el
r r
instante en que la velocidad del punto B es v B = v i y la barra forma un

ngulo con la horizontal:


a) Rotacin de la barra. y

b) Velocidad del punto A.


c) Velocidad del centro de
gravedad A

de la barra.
d) Centro instantneo de rotacin. x
O
e) Aceleracin angular de la barra y B
aceleracin del punto A.
Nota: Expresar todos los resultados en el sistema de referencia indicado.
Considerar v constante.

30
TEMA 5.Cinemtica. Problemas

SOLUCIN:
r v r r v r r vr v r
a) = k; b) v A = j; c) v G = i j;
L sen tg 2 2 tg

r. v 2 cos r r v2 r
d) (L cos , L sen ) ; e) = 2 3
k ; a A = 3
j
L sen Lsen

13.- El mecanismo plano de la figura est formado por dos barras OA y AB


iguales de longitud L. La barra OA est articulada en el punto fijo O y su
extremo A est articulado en el extremo de la barra AB. El extremo B de la
barra AB est obligado a desplazarse sobre una gua vertical. Sabiendo que
r r
la barra OA est sometida a una rotacin = 0 k siendo 0 constante. Se

pide para la posicin representada:


a) C.I.R. de la barra AB.
r
b) Vector AB .
r
c) Vector velocidad v B .
r r
d) Aceleracin de los puntos A y B ( a A y a B ), y aceleracin angular de la
r&
barra AB, AB .

B
O
x
45

SOLUCIN:
r r r 2 L 0 r r L 02 r L 20 r
a) AB (0, 0 ) ; b) AB = 0 k ; c) v B = j; d) a A = i+ j;
2 2 2
r 2 L02 r r. r
aB = j; = 2 02 k ;
2

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Bibliografa

BIBLIOGRAFIA

CURSO DE CIENCIAS FISICAS. MECANICA 1 Y 2


R. Annequin y J. Boutigny
EDITORIAL REVERTE S. A. 1978

CURSO DE MECANICA
J.M. Bastero y J. Casellas
EUNSA. 1991

MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS


F. P. Beer y E. R. Johnston
Mc GRAW-HILL. 1998

APUNTES DE MECANICA
J. LLinares y A. Garmendia
UPV. 1980

PROBLEMAS DE MECANICA
J. LLinares y A. Garmendia
UPV. 1980

MECANICA PARA INGENIEROS


J. L. Meriam y L. G. Kraige
EDITORIAL REVERTE S. A. 1998

ESTTICA. CURSO DE FSICA APLICADA


F. Belmar, A. Garmendia, J. Llinares.
S.P.UNIVERSIDAD POLITCNICA DE VALENCIA. 1987

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