Robotics - IMT 342

Laboratory 2: Differential Kinematics

Deadline: 04/09/2022

Introduction
The learning objectives for this practice are:

• Linear Velocity • Differential Kinematics

• Angular Velocity • Kuka KR6 Agilus

• Position Vector • Geometric Jacobian

El objetivo principal de este laboratorio es calcular la cinemática diferencial de un brazo robótico KUKA. Luego,
se deriva las velocidades del sistema de multiples cuerpos. Los ejercicios son implementar varias funciones para
el calculo de la cinemática directa mediante el uso de computación numérica y simbólica en MATLAB. Se
otorga varios scripts, para visualización del robot, para verificar sus resultados, entre otros.
Todos los ejercicios se basan en el Robot KUKA KR6 AGILUS R700, el cual tiene 6 grados de libertad. El
robot y sus grados de libertad se muestran en la Figura 1. Durante los ejercicios deberá implementar diversas
funciones en MATLAB las cuales deberá comprobar las cuidadosamente ya que en base a ellas se realizaran
los siguientes laboratorios.

Figure 1: Robotic Arm, KR6

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Exercise 2: Differential Kinematics

Se da el siguiente diagrama cinematico de un brazo de un robot KUKA KR6 AGILUS. Usaremos la siguiente
notación I se usara para el sistema de coordenadas mundo inercial (En la Figura 2 es el sistema de coordenadas
P0 ) y E es el sistema de coordenadas del efector final (sistema de coordenadas P6 ).
Note que se otorga una variedad de scripts para la elaboración de los ejercicios:

1. init workspace.m - Este deberá ser ejecutado una sola vez al momento de abrir MATLAB. Inicializa su
espacio de trabajo y hace visible las funciones de ayuda a los otros scripts.

2. evaluate problems.m - Verifica su implementación. Puede ejecutar este script múltiples veces para
verificar su implementación de sus funciones.

3. loadviz.m y testviz.m - Muestra una visualización del robot y sus sistemas de coordenadas. Una vez
implementa algunas funciones podra visualizar y mover el robot.

Se recomienda documentar los pasos de resolución de ejercicios y las ecuaciones obtenidas antes de su imple-
mentación en código.

Figure 2: Coordinate Frames

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Ejercicio 2.1

T

T
En este ejercicio se debe encontrar el vector de velocidades I wE = I vE I ωE del efector final. Para esto
es necesario encontrar la expresión analı́tica de las velocidades lineales I vE y las velocidades angulares I ωE de
la gripper, como función de las velocidades lineales y angulares de cada uno de los sistemas de coordenadas los
cuales están fijos a cada cuerpo rı́gido. Note que es necesario encontrar la expresión analı́tica de las velocidades
y no el Jacobiano analı́tico. Es decir todos los componentes que están presente en las velocidades lineales y
T

T
angulares del efector final, I wE = I vE I ωE .
Comience de a poco escribiendo el teorema de movimiento de cuerpos rı́gidos y avanzando hasta
nuestro caso de 6DoF.
Para ayudarles a comenzar mirar el Adjunto. También, se recomienda revisar la sección 3.1.3 Jacobian
Computation del libro Robotics, Modelling, Planning and Control by Siciliano. En particular, la ecuación 3.30
es la cual se implementara en el siguiente ejercicio.

Ejercicio 2.2

Importante: Debe copiar sus soluciones del Laboratorio 1 para proceder a implementar este laboratorio.
En este ejercicio es necesario derivar la relación que existe entre las velocidades de las coordenadas generalizadas
q̇ y el vector de velocidades I wE , es decir el Jacobiano geométrico.
 T
I JP
I Je = T (1)
I JR

Primeramente, hay que derivar los Jacobianos de desplazamiento y rotación del efector final, I JTP y I JTR ,
respectivamente. Es necesario comenzar con lo que se encontró en el ejercicio 2.1. Estos Jacobianos son
funciones solo de las coordenadas generalizadas q. Recordar que:

I vIE = I JP (q) · q̇ (2)

I ωIE = I JR (q) · q̇ (3)

Nota: Use MATLAB para verificar sus resultados. En su reporte debe colocar las formulas analı́ticas de forma
general

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Adjunto
Considere el siguiente diagrama, Imagen 4, El sistema 0 esta fijo con relacion al sistema de coordenadas I,
mientras que el sistema de coordenadas 1 tiene velocidades lineales I v01 y angulares I ω01 , es decir es un
sistema de coordenadas en movimiento, con relacion al sistema de coordenadas 0.

I vI1 = I vI0 + I v01 = I v01 (4)

I ωI1 = I ωI0 + I ω01 = I ω01 (5)

Ahora se considera el punto P el cual esta fijo con relacion al sistema de coordenadas 1. La velocidad lineal
I vIP del punto P con relacion al sistema de coordenadas inercial I esta dada por:

I vIP = I vI1 + I ṙ1P + I ωI1 × I r1P (6)

Figure 3: Velocidades en el punto P

Nota: Si el punto P esta fijo en el sistema de coordenadas 1, entonces I ṙ1P = 0