Configuración de Controlador PID

Asignatura: Programación De Controladores

Sección: D-ELEC-N4-P7-C1

Nombre del académico: Miguel Sepúlveda Donoso

Nombre de los integrantes del grupo: Nicolas Hidalgo, Bayron Perez

Fecha de entrega: 06/12/2023

Controlador PID
Contenido
I. Introducción.............................................................................................................................................................
II. Objetivos..................................................................................................................................................................
III. Desarrollo.................................................................................................................................................................
IV. Conclusiones............................................................................................................................................................
V. Referencias bibliográficas.........................................................................................................................................

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Controlador PID
Introducción
En el informe a continuación se puede evidenciar el paso a paso para la creación de un control PID en
software TIA PORTAL con las configuraciones hechas en cada paso, en los bloques damos los parámetros
que se tienen que ingresar para poder controlar, se podrá ver las configuraciones de la MAIN, bloques,
valores, métodos de sintonización, formulas utilizadas por Ziegler-Nichols.

En 1911, el empresario e inventor Elmer Sperry creó el control PID (proporcional-integral-derivativo),

que vincula tres acciones. Sperry desarrolló este control para la Marina de los EE. UU. con el objetivo de
automatizar el control del barco para replicar el comportamiento de un timonel capaz de compensar los
cambios en curso y anticipar cambios futuros en el mar. Pocos años después de su creación, el ingeniero
Nicholas Minorsky publicó el primer análisis teórico del dispositivo de control, describiendo su
comportamiento en una ecuación matemática que todavía sirve como base para los cálculos. Hoy en día,
la eficacia de las empresas se mide a través de varios procesos y de muchas maneras. Cada
departamento tiene objetivos, indicadores y resultados, así como controles basados en ellos, para lograr
resultados y lograr la mayor eficiencia en el uso de los recursos. Se requieren mallas de control y
algoritmos para que los sistemas de fabricación industrial operen dentro de sus restricciones y patrones
de uso aceptables.

Aunque se dispone de métodos de control más avanzados, los controladores PID actualmente se usan
más ampliamente en redes de procesos como plantas petroquímicas, de pulpa, lácteas o higiénicas. El
hecho de que este control anticipe reduzca e incluso elimine el ruido cuando está configurado
correctamente (modo manual) es muy bienvenido. La configuración manual de los parámetros PID a
veces requiere experiencia del operador y conocimientos teóricos para encontrar el control óptimo para
su proceso. Según Astrom, Hägglund (1995) dice que alrededor del 90% de los circuitos de control en
procesos industriales son operados con este controlador.

Una ves presentado el control PID podremos evidenciar en este informe una configuración con fines
explicativos paso a paso configurado en TIA portal.

Controlador PID
Objetivos

1. Realizar una configuración en TIA portal de un control PID.

2. Dar a conocer los diferentes parámetros a utilizar para configurar un PID en tia portal.

3. Dar a conocer las características de las diferentes acciones de control del PID.

4. Conocer los diferentes tipos de sintonización.

5. Dar a conocer en que consiste el método de Ziegler-Nichols.

Controlador PID
Desarrollo

Controlador PID

1-) Seleccionar. 2-) Seleccionar.

.
3-) Agregar
dispositivo

Controlador PID
 Bloques

2-) Seleccionar.

1-) Dejar
seleccionado el
nuevo bloque.
3-) Seleccionar. 4-) Agregar.

Seleccionar. PID adjunto al

bloque creado.

Controlador PID
Entrada

EN: Es la entrada que alimenta al bloque

PID. La cual se puede conectar
directamente o se puede incorporar en un
sistema o un contacto que energice a este.

Setpoint: Es el punto de consigna del lazo de

control del sistema, su tipo de dato es en
formato Real.

Input: Es una entrada, la cual se le puede

añadir un tag, de la tabla de variables del
PLC respecto a la programación realizada.

Controlador PID
Salida.

Output: Es el valor de salida del bloque, su

formato es en Real.

Output_PER: Es el valor de salida del

bloque, el cual es derivado directamente a
una salida analógica.

Configuración del PID.

Seleccionar.

Controlador PID
 Ajustes básicos en el bloque. En “Ajustes básicos”, podemos encontrar el
“Tipo de regulación” del controlador del
PID, además de la ventana de “Parámetros
de entrada”

1-) Seleccionar.
2-) Seleccionar opción
de temperatura.

En el tipo de regulación indicaremos en que

niveles trabajaremos (Temperatura, presión,
tensión, intensidad, masa, etc.).

Controlador PID
 En la ventana de “Parámetros de entrada”, nos
permitirá poder configurar la entrada analógica
del PID y además de la salida del PID, todo con
una lectura en INT (IW entrada, QW salida).

1-) Seleccionar.

2-) Revisar que se encuentren

en la opción “analógica”.

Setpoint: este es el valor

deseado para la variable
depende del tipo de dato Output_PER: Valor de
configurado en real. salida para salida directa a
la salida analógica (Ej:
QW100).

Input_PER: Entrada a PID

usando la entrada analógica
como valores enteros (Ej:
IW96)

Ajustes del valor Real del bloque:

Límites del valor real. En ajustes de valor real podemos
encontrar 2 ventanas, “Limites de
valor real” y “Escala del valor real”.

Controlador PID
 2-) Ingresar los valores del límite
superior 120ºC, inferior 0ºC

1-) Seleccionar.

En los límites de valor real podemos configura los

límites en que trabajar un sensor, por ejemplo.

Escala del valor real

2-) Verificar que se
encuentre activo.

Controlador PID
1-) Seleccionar.

4-) Ingresar los rangos del

escalamiento, los cuales serían
100 y 0 en este caso.
Este valor debe coincidir con el 3-) Ingresar las cuentas del
valor de variable de proceso (0v- escalamiento, mínimo y máximo,
10v o 4mA-20mA. que son 0 y 27.648.
Monitorización del valor real.
En ajustes avanzados podemos
encontrar 4 ventanas de configuración

1-) Seleccionar.

2-) Modificar los

En el apartado de monitorización del valor real, nos indicaran de valores expuestos por
los limites de la señal del sensor, tanto superior como inferior 2.0 en límite superior y
-2.0 en límite inferior.
Limites PWM.

Controlador PID
 1-) Seleccionar.

2-) Verificar que el

Límite mínimo de encendido y apagado
tiempo de conexión y
desconexión se
encuentren en 0.0 “S”.

Límites del valor de salida.

2-) Revisar que se
encuentren el valor
superior en 100.0% y el
mínimo en 0.0%.

1-) Seleccionar.

En este valor podemos configurar la salida donde

limitaremos que el valor no supere el valor deseado

Parámetros PID.
Son valores que se pueden
manipular de forma manual,
teniendo un valor real y en
función del tiempo “s”.
Controlador PID
 Los valores al activar el modo manual podemos
controlarlo según los valores calculados por ejemplo
según la configuración de Ziegler-Nichols.

Optimización

Tiempo de muestra, se utilizará para Optimización inicial: determina la respuesta del

verificar las variables en el lapso en la sistema a comunicación y sintoniza el regulador PID.
ventana.
Optimización fina: determina la respuesta del sistema
frente a múltiples variaciones de transformación,
llevando a cabo una adaptación fina del sistema.

Controlador PID
Estados: Ventana de visualización

Estado de la optimización: permite visualizar la En el recuadro podemos ver las variables

opción seleccionada y permite visualizar los ingresadas y cómo se comportan de acuerdo
valores del controlador. con la salida del controlador del PID.

Estado online del regulador: permite observar

el funcionamiento del controlador.

1-Podemos desglosar PID como: “La acción proporcional (P), la acción derivativa (D) y la acción integral
(I)”, que pueden ocuparse todas juntas, de manera individual o incluso de manera dual, conformando
ciertos accionadores de controladores.

Controlador PID
 (Figura N°1, (Mecatronica, 2019) )

Acción de control proporcional-integrativa-derivativa “PID”: Esta acción combinada vincula los beneficios
de cada una de las tres acciones de control separadas. La ecuación del controlador con esta acción
combinada es:

Y su función de transferencia:

Conociendo todos los actuadores de control que podemos encontrar, en este caso considere cada uno
de estos actuadores de control, el que más nos ayudará para el control de nivel es el actuador de control
integrado proporcional "PI" debido a que su función es crear perturbaciones o errores. intentará alcanzar
el punto de ajuste lo más rápido posible.

Comparado con otros mecanismos o controladores, el control PID tiene ventajas en varias áreas:

 Controle el tiempo de respuesta: reduzca el tiempo de respuesta y aumente la velocidad de

producción.
 Optimización de la precisión de la respuesta: Obtener respuestas más rápidas y precisas optimiza
la producción.
 Mejora errores anteriores: reduce errores como vibración o pérdida de equilibrio. • Es un
sistema de pronóstico automático: automáticamente logra ajustes precisos sin necesidad de
emplear trabajadores para ajustar el funcionamiento de los equipos industriales.
 Estas ventajas explican la expansión del control PID, que está ganando cada vez más popularidad
en las fábricas. Su ventaja es el ahorro energético en Industria 4.0, lo que reduce el coste de
fabricación de equipos o productos.

Las desventajas de este método de control son:

 No responde a perturbaciones no medidas.

 Puede ser incorrecto porque no se ha medido ni compensado la potencia real del sistema.
 Debe conocerse el impacto de las perturbaciones en el sistema.

Controlador PID
 1. En el parámetro Puesta en Marcha en los modos de sintonización, ¿Qué significaría aplicar un
modo de sintonización inicial o un modo de sintonización fina?, ¿Qué requeriría el sistema para
poder ser aplicado?

Optimización inicial

La optimización inicial determina cómo responde el proceso a un paso inicial y busca un punto de
inflexión. Los parámetros óptimos del controlador PID se calculan a partir del gradiente máximo y el
tiempo muerto del sistema controlado.

 La consigna no puede modificarse durante la optimización inicial.

 Cuanto más estable sea el valor real, tanto más fácil y preciso será el cálculo de los parámetros
PID. El ruido del valor real es admisible en la medida en que el aumento del valor real sea
significantemente superior al propio ruido.

Optimización fina

La optimización fina produce fluctuaciones constantes y limitadas en el valor real. Los parámetros del
controlador PID se optimizan en función de la amplitud y frecuencia de esta oscilación. Se analizan las
diferencias entre el comportamiento del proceso durante la optimización inicial y el ajuste fino. Según
los resultados, se vuelven a calcular todos los parámetros PID. Después del ajuste fino, los parámetros
PID existentes en la mayoría de los casos muestran un comportamiento de control y falla
significativamente mejor que los parámetros PID después del ajuste inicial.

PID_Compact intenta generar automáticamente una oscilación que es mayor que el ruido del valor real.
La estabilidad del valor real ejerce tan sólo una mínima influencia sobre la optimización fina. .

 Requisitos para la optimización fina:

No se esperan perturbaciones.

La consigna y el valor real se encuentran dentro de los límites configurados.

La consigna no puede modificarse durante la optimización fina.

Modo automático

En el modo automático, PID_Compact regula el sistema regulado conforme a los parámetros

predefinidos.
Cuando se cumple uno de los requisitos siguientes, se cambia al modo automático:

Controlador PID
  Optimización inicial finalizada correctamente.

 Optimización fina finalizada correctamente.

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID. Ziegler y Nichols

Propusieron reglas para determinar los valores de la ganancia proporcional Kp, del tiempo integral
Ti y del tiempo derivativo Td, basándose en las características de respuesta transitoria de una
planta dada. Tal determinación de los parámetros de los controladores PID o sintonía de controladores
PID la pueden realizar los ingenieros mediante experimentos sobre la planta. (Después
de la propuesta inicial de Ziegler-Nichols han aparecido numerosas reglas de sintonía de controladores
PID. Estas reglas están disponibles tanto en publicaciones técnicas como de los fabricantes
de estos controladores.)
Hay dos métodos denominados reglas de sintonía de Ziegler-Nichols: el primero y el segundo
método. A continuación, se hace una breve presentación de estos dos métodos.

Primer método. En el primer método, la respuesta de la planta a una entrada escalón unitario
se obtiene de manera experimental. Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos
conjugados, la curva de respuesta escalón unitario puede tener forma de S. Este método se puede
aplicar si la respuesta muestra una curva con forma de S.

Tales curvas de respuesta escalón se pueden generar experimentalmente o a partir de una simulación
dinámica de la planta. La curva con forma de S se caracteriza por dos parámetros: el tiempo de retardo L
y la constante de tiempo T. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan dibujando una
recta tangente en el punto de inflexión de la curva con forma de S y determinando las intersecciones
de esta tangente con el eje del tiempo y con la línea c(t)=K, tal como se muestra en la

Curva de respuesta en forma de S.

Controlador PID
(Tabla) Regla de sintonía de Ziegler-Nichols basada en la respuesta escalón de la planta (primer método).

En este la imagen de curva de respuesta en forma de S la función de transferencia C(s)/U(s) se aproxima

mediante un sistema de primer orden con un retardo del modo siguiente:

Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la fórmula que se
muestra en la Tabla
Obsérvese que el controlador PID sintonizado mediante el primer método de las reglas de Ziegler-Nichols
produce.

Segundo método.

En el segundo método, primero se fija Ti = ∞ y Td = 0. Usando sólo la acción de control proporcional

(véase la Figura 8-4), se incrementa Kp desde 0 hasta un valor crítico Kcr, en donde la salida presente

Controlador PID
oscilaciones sostenidas. (Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda
tomar Kp, entonces este método no se puede aplicar.)

Sistema en lazo cerrado con un controlador proporcional.

Regla de sintonía de Ziegler-Nichols basada en la ganancia crítica Kcr y periodo crítico Pcr (segundo
método).

Conclusión:

Controlador PID
Para finalizar, Habiendo visto tanto el ajuste inicial como el de ajuste fino además del método de
Ziegler-Nichols, podemos estar seguros de que su uso para el control depende en gran medida del
sistema en cuestión y su uso.

Tanto el ajuste inicial como el de ajuste son propensos a fallar en el proceso, ya que para verificar que
los datos son correctos, se debe iniciar el proceso, lo que genera una gran proporción de errores en los
datos ingresados, y la ocurrencia del sistema es para volver a parar por un tiempo largo o corto, lo cual
Depende de la solución del responsable.

Al mismo tiempo, el método Ziegler-Nichols permite que el sistema no se detenga y los errores
detectados por el control PID se puedan resolver rápidamente en el sitio, lo que lo hace adecuado para
procesos que requieren una funcionalidad continua.

Cabe señalar que cada método o ajuste es válido para algunos procesos industriales, por lo que el
método de Ziegler-Nichols no siempre es el más recomendado para procesos pequeños.

Para finalizar podemos agregar la importancia de un PID ya que su utilización puede aumentar la
producción de una empresa notablemente, ya que este pude ser versátil permitiendo al usuario cambiar
sus parámetros de acuerdo a lo que necesite , también cabe destacar que al implementar un PID
podemos lograr estabilizar casi en un 100% nuestro sistema de control.

Referencias bibliográficas

Controlador PID
Ogata, K. (1970). Ingeneria de control moderna . Prentice-Hall Hispanomericana SA, Mexico: Prentice-Hall
Hispanomericana SA, Mexico.

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Controlador PID