ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DEL LITORAL ESPOL

MÁSTER AUTOMATIZACIÓN
INDUSTRIAL Y CONTROL MACI COHORTE XI Y
EXAMEN DE GRACIA

MÓDULO: IDENTIFICACIÓN DE SISTEMAS DINÁMICOS

Autor: Erick Zambrano

 Identificación y Control
de Sistemas Dinámicos

Contenido
1. Objetivos ................................................................................................................... 3
2. Descripción del proyecto........................................................................................... 3
3. Identificación de la planta ......................................................................................... 4
4. Diseño del controlador .............................................................................................. 8
5. Evaluación sobre planta real ................................................................................... 10
6. Conclusiones y Recomendaciones .......................................................................... 12

Figura 1: Sistema de control de caudal incluyendo sensor y válvula 3

Figura 2: Valores de la muestra en Matlab 4
Figura 3: Importación de datos IDDATA 4
Figura 4: procesamiento de la señal 5
Figura 5: Identificación de señal 5
Figura 6: Mejores modelos obtenidos 6
Figura 7: Modelo bj22441 6
Figura 8: función de transferencia de pulso en tiempo discreto 7
Figura 9 Configuraciones iniciales 8
Figura 10 Ventana de compensador 8
Figura 11 Ventana de SISOTOOL 9
Figura 12 Valores obtenidos para un controlador PID 9
Figura 13 Configuración del controlador PID 10
Figura 14 comparación entre valores de Diseño del controlador y respuesta de la
planta. 11
Figura 15: Valores de la planta real 11

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 Identificación y Control
de Sistemas Dinámicos

1. Objetivos
Diseñar un sistema de control para optimizar el desempeño de un sistema industrial.

2. Descripción del proyecto.

Se tiene una planta que maneja reacciones químicas en un proceso industrial. Los reactores
intermitentes o batch son reactores del tipo discontinuo; se trata de equipos donde no existe flujo
de entrada ni salida de reactivos o productos. Cuentan con un agitador o agitadores que permiten
mantener la mezcla homogeneizada. Su nombre verdadero es el de reactor intermitente de tanque
agitado, ya que se trata, en esencia, de un tanque cerrado que cuenta con uno o varios agitadores
para garantizar que la mezcla de reactivos sea homogénea. El principio de funcionamiento de este
tipo de reactores es verdaderamente simple: se ingresa la mezcla de reactivos dentro, se pone en
marcha el agitador, se enfría automáticamente el tanque y se espera a que culmine la reacción.

La salida del sistema proviene de un sensor de temperatura que está insertado en el tanque. Se
actúa sobre el proceso mediante una válvula continua que regula la cantidad de líquido de
enfriamiento que ingresa al intercambiador de calor. Para efectos de normalización, se considera
que la señal eléctrica del actuador de la válvula varía de 0 a 1, donde 0 equivale a 0 V (válvula
cerrada) y 1 equivale a 5 V (válvula totalmente abierta).

Figura 1: Sistema de control de caudal incluyendo sensor y válvula

El propósito de este proyecto es diseñar un sistema de control en tiempo discreto que

permita obtener en lazo cerrado con realimentación unitaria, un tiempo de
estabilización de 1.5 segundos o menos, un sobrenivel porcentual de máximo 8 %, y no
presentar error estacionario,

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de Sistemas Dinámicos

3. Identificación de la planta

Para identificar los datos de la planta, por medio de MATHLAB se procede a discriminar
los valores, los cuales van a permitir tener un valor real de las variables.
Los datos utilizados para la identificación de la planta son:
1. vector de tiempo = Ts = 0.1s
2. Vector de entrada = u1 = estado de la válvula actuadora (señal analógica 0 a 1V)
3. Vector de salida= y1 = Sensor de temperatura
Para la identificación de la instalación se cuenta con una tabla de datos, es decir, una
muestra obtenida durante 28 horas de operación de la instalación; la temperatura, de
acuerdo con sus principios termodinámicos, no experimenta cambios abruptos en sus
valores a lo largo del tiempo, por lo que tienden a mantenerse.

Figura 2: Valores de la muestra en Matlab

La forma usada para obtener el modelo se lo realiza por medio de la interface gráfica
“systemIdentifications” de Matlab en donde se puede recopilar los datos de una forma
adecuada.
1. Inicialmente se obtienen los valores generados de las variables de Matlab, se
debe asegurar que los valores ingresados sean los adecuados y que las señales
correspondan a los datos anteriormente mencionados [Ts; y1; u1].

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de Sistemas Dinámicos

Figura 3: Importación de datos IDDATA

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de Sistemas Dinámicos

2. Posterior, de la grafica obtenida, se preprocesa la señal “Datos”, eliminando

medias y tendencias.
La remoción de medias debe ser igual a cero [0]; las señales deben ser
estacionarias o cuasiestacionarías, (la media debe ser la misma a lo largo del
tiempo)
La remoción de tendencias estadísticas del valor de medias debe ser igual a cero
[0]. (debe ser una señal de valor estacionario).
Luego el valor “limpio” de medias y tendencias, se procede a colocar en las
casillas de “working data” y “validation data”. En base a los criterios de validación
cruzada para este caso se usa el total de la muestra, para estimar y validar.

Figura 4: procesamiento de la señal

3. A partir de la preparación de la señal se procede a obtener los valores adecuados

para obtener el modelo por medio de las estructuras. ARX, ARMAX, OE, Box
Jenkins, FIR.

Figura 5: Identificación de señal

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de Sistemas Dinámicos

4. Se tabulan los datos obtenidos de los modelos

Modelo % FIT Autocorr. Corr. Respuesta Respuesta
Cruzada al escalón Frecuencia
Arx101010 68.64 NO NO Cumple No cumple de acuerdo a tendencia
Arx113 43.39 NO NO Cumple Cumple de acuerdo a tendencia
Arx441 61.04 NO NO Cumple No cumple de acuerdo a tendencia
Arx421 61.02 NO NO Cumple No cumple de acuerdo a tendencia
Amx2221 71.48 NO NO Cumple No cumple de acuerdo a tendencia
Amx4221 66.16 NO NO Cumple Cumple de acuerdo a tendencia
Amx4321 66.65 NO NO Cumple No cumple de acuerdo a tendencia
Amx2111 71.48 NO NO Cumple Cumple de acuerdo a tendencia
Oe221 72.66 SI SI Cumple No cumple de acuerdo a tendencia
Oe111 61.12 SI SI Cumple Cumple de acuerdo a tendencia
Oe121 72.66 SI SI Cumple No cumple de acuerdo a tendencia
Oe231 72.66 SI SI Cumple No cumple de acuerdo a tendencia
Bj22221 86.48 NO NO Cumple No cumple de acuerdo a tendencia
Bj22441 72.98 NO NO Cumple No cumple de acuerdo a tendencia
Bj11331 73.56 NO NO Cumple Cumple de acuerdo a tendencia
Bj11441 75.79 NO NO Cumple Cumple de acuerdo a tendencia

Los valores del modelo FIR no son utilizados en esta sección ya que solamente entrega
una respuesta al impulso.

Figura 6: Mejores modelos obtenidos

El modelo elegido para la planta es:

• Bj11441

Modelo % FIT Autocorr. Corr. Respuesta Respuesta

Cruzada al escalón Frecuencia
Bj11441 75.79 NO NO Cumple Cumple de acuerdo a tendencia
Figura 7: Modelo bj11441

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de Sistemas Dinámicos

Figura 8: función de transferencia de pulso en tiempo discreto

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de Sistemas Dinámicos

Diseño del controlador

A la función de transferencia de pulso en tiempo discreto se la lleva a SISOTOOL, el

cual permitirá evaluar las condiciones que la planta debe tener:

• Tiempo de estabilización menor a 1.5 segundos, (configuración desde la

funciónde “setting time” en el root locus)
• Indicar un nivel porcentual máximo de 8% (valor configurado desde “percent
Overshoot” desde root locus).

Figura 9 Configuraciones iniciales

Además, indica que no debe presentar error de estado estacionario, es decir que
la respuesta al escalón debe aproximarse a uno (1).
Esto se lo logra incluyen el valor integral a la función y este valor debe ser igual
1; además si incluyen dos ceros a la función, lo que permite determinar
adecuadamente los valores propuestos.

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Figura 10 Ventana de compensador

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Estos valores en su conformación deben intentar cruzar por la intersección entre

la curva de <1.5 segundos (setting time) y <8% (percent Overshoot).
En la respuesta al escalón se observa que los criterios cumplen de acuerdo al
requerimiento del diseño de la planta.

Figura 11 Ventana de SISOTOOL

Posterior a determinar los valores, se procede a exportar los datos a la ventana

“command window” de Matlab, para encontrar los valores requeridos del controlador;
en nuestro caso el controlador es un PID.

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Figura 12 Valores obtenidos para un controlador PID

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Evaluación sobre planta real

Para iniciar con la evaluación de la planta se procede a ejecutar la función SIMULINK.

En donde se procede a configurar los valores del controlador de acuerdo a lo obtenido
para el diseño del controlador valores se detallan a continuación.
Kp = 3.06e+03
Ki = 1.07e+03
Kd = 1.93e+03
Ts = 0.1

Para mayor facilidad de la ejecución y análisis de las variables, se selecciona en la

ventana del controlador PID, los datos de Kp, Ki, Kd. Siendo las ganancias Proporcional,
integral y derivativa.

Figura 13 Configuración del controlador PID

Con estas premisas se procede a ejecutar el programa el cual muestra la gráfica

deseada.

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Inicialmente se deberá observar que los datos calculados de la planta deben

corresponder a lo que entrega el controlador para dar por validado en diseño.

Como se observa en la grafica se obtienen los valores esperados que son:

Tiempo de estabilización de 1.5segundos, además que porcentaje sea inferior a 8%
además que la respuesta a las perturbaciones de la planta funciona con un tiempo de
estabilización mayor.

Figura 15: Valores de la planta real

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4. Conclusiones y Recomendaciones

• El diseño de la planta, cumple con los requerimientos solicitados, que son

1.5s en tiempo de estabilización, error inferior al 8% y no presenta error
de estado estacionario.
• El diseño elegido para cumplir con los requerimientos es un controlador
PID, con valores de Kp = 3060, Ki = 1070, Kd = 1930 y Ts = 0.1, obtenidos
del modelo Bj11441.
• La respuesta obtenida en la planta real refleja una respuesta superior
luego al momento de ingresar las perturbaciones sin embargo para el
tema de análisis, los valores de la planta son satisfactorios.
• Se recomienda que se pueda realizar el diseño de la planta con al menos
3 modelos, con el fin de comparar diseños y elegir el más adecuado para
ingresar a la planta.
• Se recomienda que para compensar con ganancias inicie con valores para
PD luego PI y por último probar PID, este criterio facilitara y dinamizará
la ejecución de proyectos de impliquen la identificación de procesos.

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