Apuntes Sobre Sistemas Muestreados: Dr. Ing. Manuel Olivares

Representación Externa de Sistemas Muestreados
Representación Interna de Sistemas Muestreados
Apuntes sobre Sistemas Muestreados
Dr. Ing. Manuel Olivares
Departamento de Electrónica
Universidad Técnica Federico Santa María
Valparaíso
Rev. 1.0, Septiembre 2022
1 / 31 M. Olivares Apuntes sobre Sistemas Muestreados

Resumen
Estos apuntes tienen como propósito ilustrar el procedimiento para la obtención de modelos en
tiempo discreto, en función de transferencia y en variables de estado, de sistemas continuos
muestreados con retentor de orden cero ZOH (por Zero Order Hold), junto con el análisis de los
polos resultantes en el plano z, su estabilidad y el análisis en estado estacionario correspondiente.
Representación externa de sistemas continuos muestreados con ZOH

Representación interna de sistemas continuos muestreados con ZOH

Sistemas Lineales de Tiempo Continuo

Un sistema dinámico lineal SISO (por single Input, single output) de tiempo continuo, de orden
n ≥ 1, se puede representar externamente mediante su función de transferencia H(s), que
relaciona la señal de salida y (t) con la señal de entrada u(t)
N(s)
H(s) = (1)
D(s)
donde N(s) y D(s) son polinomios de orden m y n respectivamente, con n > m (para sistemas
dinámicos estrictamente causales)
La dinámica del sistema continuo también se puede representar internamente mediante un
conjunto de variables de estado agrupadas en el vector de estado x(t) ∈ Rn
ẋ (t) = Ac x(t) + Bc u(t)
(2)
y (t) = Cc x(t)
donde Acn×n es la matriz de estado, Bcn×1 es el vector de ponderación de la entrada u(t), y
Cc1×n es el vector de medición de la salida y (t)
La función de transferencia H(s) equivalente se obtiene según
H(s) = Cc (sI − Ac )−1 Bc (3)
Los parámetros Ac , Bc y Cc se obtienen a partir de la ecuación diferencial (5) resultante de la

función de transferencia H(s) de orden n y grado relativo ≥ 1
b1 sn−1 + b2 sn−2 + · · · + bn
H(s) = (4)
sn + a1 sn−1 + · · · + an
(n) (n−1) (n−1) (n−2)
y + a1 y + · · · + an y = b1 u + b2 u + · · · + bn u (5)
Para esto se define el vector de estado x(t) ∈ Rn según

  y (t)

x1 (t)

x2 (t)  ẏ (t) − β1 u(t) 
  
ÿ (t) − β u̇(t) − β2 u(t)

x3 (t)  1

x(t) =  = ..
 (6)
 .   
 ..    . 

(n−1) (n−2) (n−3)
xn (t) y (t) − β1 u(t) − β2 u(t) − · · · − βn−1 u(t)


con
β1 = b1
β2 = b2 − a1 β1
β3 = b3 − a1 β2 − a2 β1
..
.
βn = bn − a1 βn−1 − · · · − an−1 β1
obteniendo la representación interna canónica de control
0 1 0 ··· 0
  
β1

 0 0 1 ··· 0   β2 
.  . 
   
ẋ(t) =  .  x(t) +  ..  u(t)
 
 .    (7)
 0 0 0 ··· 1  βn−1 
−an −an−1 −an−2 · · · −a1 βn

y (t) = 1 0 0 · · · 0 x(t)

Ejemplo: El sistema continuo H(s) de segundo orden

b1 s + b2
H(s) = (8)
s 2 + a1 s + a2
es equivalente a la ecuación diferencial (9), que se obtiene reemplazando s por el operador
derivada sY (s) → dydt(t)
ÿ (t) + a1 ẏ (t) + a2 y (t) = b1 u̇(t) + b2 u(t) (9)
y de acuerdo con (7) se obtiene

0 1 b1
ẋ (t) = x(t) + u(t)
−a2 −a1 b2 − a1 b1 (10)

y (t) = 1 0 x(t)

Teorema del Valor final: Si H(s) es la función de transferencia de un sistema dinámico estable de
tiempo continuo, entonces el valor estacionario de la salida Y (s) ante un escalón de
entrada U(s) = As , de amplitud u∞ = A, es
lim y (t) = y∞ = lim sY (s)

t→∞ s→0
donde
A
Y (s) = H(s)U(s) = H(s)
s
con lo cual
y∞ = H(0)u∞
y∞
Es decir, la ganancia a continua G = u∞
a escalón de una función de transferencia H(s) estable es
G = H(0) (11)

La ganancia a continua G de un sistema dinámico estable de tiempo continuo en

representación interna queda determinado por el cuociente entre la salida uy∞
∞
cuando ẋ = 0̄.
0̄ = Ac x + Bc u∞
y∞ = Cc x
con lo cual
G = −Cc (Ac )−1 Bc (12)

Obtención de Hd (z)
Representación Externa de Sistemas Muestreados Polos de Hd (z)
Representación Interna de Sistemas Muestreados Análisis de Estabilidad de Hd (z)
Análisis Estacionario de Hd (z)
Tabla de Contenidos
I. Representación Externa de Sistemas Muestreados

Polos de Hd (z)
Análisis de Estabilidad de Hd (z)
II. Representación Interna de Sistemas Muestreados

Obtención de A, B y C
Análisis de Estabilidad de la Representación Interna
Análisis Estacionario de la Representación Interna

Parte I

El diagrama de bloques muestra un sistema continuo representado por su función de
transferencia H(s), cuya salida y (t) se muestrea a intervalos regulares de tiempo Ts . Su
entrada u(t) proviene de un bloque retentor de orden cero ZOH que la mantiene constante e
igual al valor de la señal discreta u[k ] entre intervalos de tiempo de muestreo:
Fig. 1: Sistema muestreado con retentor de orden cero
Las señales discretas u[k ] e y [k ] se actualizan periódicamente de forma sincronizada, donde k

representa el instante de tiempo de actualización de las señales continuas u(t) e y (t)
reemplazando t = kTs en los instantes de muestreo, con k = 0, 1, . . .
El bloque ZOH modela la entrada u(t) del sistema continuo como una sucesión de escalones,
según
1 − e −Ts s
ZOH = (13)
s
De este modo, la función de transferencia discreta Hd (z) equivalente al sistema continuo
muestreado con retentor de orden cero se obtiene según
1 − e −Ts s

Hd (z) = Z L−1 H(s)
s
(14)
H(s)
= 1 − z −1 Z L−1
s
La función de transferencia discreta Hd (z) de un sistema continuo muestreado con retentor de

orden cero se denomina Función de Transferencia a Pulso

Ejemplo:
Un sistema continuo de primer orden con ganancia K y constante de tiempo τ tiene una
(s)
función de transferencia en tiempo continuo YU(s) = H(s) dada por
K
H(s) = (15)
τs + 1
A partir de la función de transferencia del sistema en tiempo continuo (15) se puede obtener la
ecuación diferencial correspondiente, reemplazando s por el operador derivada sY (s) → dydt(t) :
dy (t)
τ = τ ẏ(t) = −y (t) + Ku(t) (16)
dt

Ejemplo:
Para obtener la función de transferencia discreta
n nd (z)oo
H del sistema continuo H(s) de primer
H(s)
orden (15), primero se requiere1 calcular Z L−1 s
−Ts

K
K 1 − e τ z −1
Z L−1 = (17)
s(τ s + 1) −Ts
(1 − z −1 ) 1 − e τ z −1
Finalmente, el resultado se debe multiplicar por el término (1 − z −1 ), obteniendo

−Ts

K 1 − e τ z −1 bz −1 b
Hd (z) = = −1
= (18)
−Ts
1 − e τ z −1 1 + az z + a
−Ts −Ts
donde a = −e τ y b = K (1 − e τ )
1
Esta transformada se puede obtener a partir de la descomposición en fracciones parciales para calcular la transformada de
Laplace inversa de funciones conocidas, o bien se puede recurrir a tablas de transformada Zeta
Ejemplo:
(z)
A partir de la función de transferencia discreta YU(z) = Hd (z) resultante (18), se puede obtener
la ecuación de diferencias correspondiente, reemplazando z por el operador adelanto
zY (z) → y [k + 1]:
y [k + 1] = −ay [k ] + bu[k ] (19)
−Ts −Ts
donde a = −e τ y b = K (1 − e τ ), y a su vez K es la ganancia y τ es la constante de
tiempo del sistema continuo de primer orden muestreado a intervalos regulares de tiempo Ts
Notar que para 0 < τ < ∞ se obtiene que −1 < a < 0, con lo cual el polo del sistema continuo
s = −1
τ
y el polo del sistema muestreado z = −a quedan ubicados en diferentes lugares de los
respectivos planos complejos s y z
K b
H(s) = → Hd (z) =
τs + 1 z +a

En general la función de transferencia a pulso Hd (z) de un sistema continuo de orden n sin retardo,
muestreado con retentor de orden cero, tiene grado relativo m = 1. Es decir, si el grado del
denominador es n entonces el grado del numerador es n − 1, por lo que para sistemas de orden
n ≥ 2 el numerador tendrá n − 1 ceros en el plano z.
Ejercicio:
Demuestre que la función de transferencia a pulso Hd (z) del sistema continuo H(s) de
segundo orden muestreado con periodo Ts y retentor de orden cero, es la que se indica
b b1 (z + 1)
H(s) = → Hd (z) =
(s + a) (s − a) (z − a1 ) (z − a2 )
con

b −2 + e (−aTs ) + e (aTs )
b1 =
2a2
(−aTs )
a1 = e a2 = e (aTs )

Polos de Hd (z)
Los polos de H(s), se representan en el plano s ∈ C, considerando s = σ + jω
Los polos de Hd (z), se representan en el plano z = esTs ∈ C, donde Ts es el periodo de
muestreo
z = e (σ+jω)Ts = e σTs e jωTs = re jΦ (20)
σTs 2
donde r = e corresponde al radio y Φ = ωTs al ángulo del punto s en el plano z
Fig. 2: Equivalencia entre polos en el plano s = σ + jω y polos en el plano z = rejΦ
2
Recordar la identidad ejΦ = cos(Φ) + j sin(Φ)
Polos de Hd (z)
Fig. 3: Polos en el plano z

Polos de Hd (z)
Respuesta y [k ] a un pulso u[k ] = δ[k ] para Hd (z) de primer orden con un polo z = p, con p ∈ R:
Si |p| < 1: La respuesta es del tipo decaimiento exponencial y [k ] = Ap k , donde A queda
determinada por las condiciones iniciales. La constante de tiempo está dada por
−Ts
τ = ln(p) , la cual disminuye a medida que p se acerca al origen
Si p = 1: La respuesta y [k ] es constante (comportamiento integrativo en la respuesta a
escalón)
Si |p| > 1: La respuesta y [k ] es del tipo exponencial creciente (inestable)

Polos de Hd (z)
Respuesta y [k ] a un pulso u[k ] = δ[k ] para Hd (z) de segundo orden con polos complejos
conjugados z = re ±jΦ , con r , Φ ∈ R:
Si |r| < 1: La respuesta es del tipo sinusoidal amortiguada y [k ] = Ar k sin( TΦs k + δ), donde A y δ
quedan determinados por las condiciones iniciales. La constante de tiempo de
decaimiento exponencial queda determinada por τ = −T s
ln(r )
y la frecuencia de la
Φ
oscilación por ω = Ts
Φ
Si r = 1: La respuesta y [k ] es una sinusoidal no amortiguada de frecuencia ω = Ts
Φ
Si |r| > 1: La respuesta y [k ] es una oscilación creciente (inestable) de frecuencia ω = Ts

Estabilidad de Hd (z)
Test de Jury: Dado el polinomio denominador A(z) = a0 z n + a1 z n−1 + · · · + an de Hd (z) de orden n

(usualmente a0 = 1) se forma el siguiente arreglo
Tabla de Jury:
a0 a1 ··· an−1 an
an
an an−1 ··· a1 a0 αn =
a0
n−1 n−1 n−1

a a ··· a
0 1 n−1
n−1
a
n−1 n−1 n−1 n−1
a a ··· a αn−1 =
n−1 n−2 0 n−1
a
0
. .
. .
. .
a0
0
La primera y segunda fila son los coeficientes de A(z) en orden de potencias decrecientes y
crecientes, respectivamente. La tercera fila se obtiene multiplicando la segunda por αn y restándola
de la primera, con lo cual el último elemento es cero. La cuarta fila es igual a la tercera en orden
inverso. Se repite el procedimiento hasta completar la fila 2n + 1 que tiene el único elemento a00

Estabilidad de Hd (z)
Test de Jury: Dado el polinomio denominador A(z) = a0 z n + a1 z n−1 + · · · + an de Hd (z) de orden

n (usualmente a0 = 1)
Si A(1) > 0 y (−1)n A(−1) > 0, entonces A(z) = 0 podría tener todas sus
raíces dentro del círculo unitario (condición necesaria)
Si a0 > 0 y ak0 > 0, para k = 0, 1, . . . , n − 1, entonces A(z) = 0 tiene todas sus
raíces dentro del círculo unitario (condición necesaria y suficiente)
Si a0 > 0 y ningún ak0 es cero, entonces el número de coeficientes ak0 negativos
es igual al número de raíces fuera del círculo unitario
donde ak0 son los coeficientes de la primera columna de las filas impares de la tabla
de Jury
Es decir, Hd (z) es una función de transferencia estable si y solo si cumple con la condición
necesaria y suficiente del test de Jury

Teorema del Valor final: Si Hd (z) es la función de transferencia de un sistema dinámico muestreado
estable, entonces el valor estacionario de la salida Y (z) ante un escalón de entrada
U(z) = 1−zA−1 , de amplitud u∞ = A, es
lim y [k ] = y∞ = lim (1 − z −1 )Y (z)

k →∞ z→1
donde
A
Y (z) = Hd (z)U(z) = Hd (z)
1 − z −1
con lo cual
y∞ = Hd (1)u∞
y∞
Es decir, la ganancia a continua G = u∞
a escalón de una función de transferencia muestreada
Hd (z) estable es
G = Hd (1) (21)

Tabla de Contenidos
I. Representación Externa de Sistemas Muestreados

Polos de Hd (z)
Análisis de Estabilidad de Hd (z)
II. Representación Interna de Sistemas Muestreados


Parte II


Al igual que para los sistemas dinámicos continuos, la dinámica de un sistema muestreado de
orden n también se puede representar internamente mediante un conjunto de variables de
estado agrupadas en el vector de estado discreto x[k ] ∈ Rn
x[k + 1] = Ax[k ] + Bu[k ]
(22)
y [k ] = Cx[k ]
donde An×n es la matriz de estado discreta, Bn×1 es el vector de ponderación de la entrada
discreta u[k ] y C1×n es el vector de medición de la salida discreta y [k ]
Los parámetros A, B y C de la representación interna del sistema muestreado se pueden
obtener a partir de los parámetros Ac , Bc y Cc de la representación interna del sistema
continuo, y del periodo de muestreo Ts , según
T2 T3
A = e Ac Ts ≈ I + Ac Ts + A2c s + A3c s + · · ·
2! 3!
Z Ts
(23)
B= e Ac s dsBc
0
C = Cc

Una manera alternativa para obtener los parámetros A, B y C es a partir de la ecuación de
diferencias resultante (25) que se obtiene de la función de transferencia a pulso Hd (z) de orden
n y grado relativo 1, al reemplazar z por el operador adelanto zY (z) → y [k + 1]
b1 z n−1 + b2 z n−2 + · · · + bn
Hd (z) = (24)
z n + a1 z n−1 + · · · + an
y [k + n] + a1 y [k + n − 1] + · · · + an y [k ] = b1 u[k + n − 1] + b2 u[k + n − 2] + · · · + bn u[k ]
(25)
Para esto se define el vector de estado discreto x[k ] ∈ Rn según
x1 [k ] y [k ]
   
x2 [k ]  y [k + 1] − β1 u[k ] 
   
x3 [k ]  y [k + 2] − β1 u[k + 1] − β2 u[k ]
x[k ] =  = (26)

 .   .

 ..   ..


xn [k ] y [k + n − 1] − β1 u[k + n − 2] − β2 u[k + n − 3] − · · · − βn−1 u[k ]

con
β1 = b1
β2 = b2 − a1 β1
β3 = b3 − a1 β2 − a2 β1
..
.
βn = bn − a1 βn−1 − · · · − an−1 β1
obteniendo la representación interna muestreada canónica de control
0 1 0 ··· 0
  
β1

 0 0 1 ··· 0   β2 
.  . 
   
x[k + 1] =  .  x[k ] +  ..  u[k ]
 
 .    (27)
 0 0 0 ··· 1  βn−1 
−an −an−1 −an−2 · · · −a1 βn

y [k ] = 1 0 0 · · · 0 x[k ]

Ejemplo: Un sistema continuo H(s) de segundo orden muestreado con retentor de orden cero tiene
una función de transferencia discreta Hd (z)
b1 z + b2
Hd (z) = (28)
z 2 + a1 z + a2
Esta función de transferencia es equivalente a la ecuación de diferencias en tiempo discreto (29),
que se obtiene al reemplazar z por el operador adelanto zY (z) → y [k + 1]
y [k + 2] + a1 y [k + 1] + a2 y [k ] = b1 u[k + 1] + b2 u[k ] (29)
y de acuerdo con (27) se obtiene

0 1 b1
x[k + 1] = x[k ] + u[k ]
−a2 −a1 b2 − a1 b1 (30)

y [k ] = 1 0 x[k ]

Estabilidad de la Representación Interna
La representación en variables de estado discreto (27) es estable sí y solo sí las raíces del
polinomio característico P(z) = 0 están todas dentro del círculo unitario en el plano complejo z
P(z) = det|zI − A| (31)
donde A es la matriz de estado discreta

Alternativamente, las raíces de P(z) = 0 corresponden a los autovalores de la matriz de estado
λi (A), i = 1, . . . , n, cumpliéndose que la relación entre los autovalores en tiempo discreto y los
autovalores en tiempo continuo vienen dados por
λi (A) = e λi (Ac )Ts (32)

La ganancia a continua G de un sistema dinámico muestreado estable en representación

interna de tiempo discreto queda determinado por el cuociente entre la salida uy∞
∞
cuando
x[k + 1] = x[k ].
x[k ] = Ax[k ] + Bu∞

y∞ = Cx[k ]
con lo cual
G = C(I − A)−1 B (33)

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