EVALUACIÓN DE CONTROL AVANZADO

Nombre: David Josue Madrigal Osorio Cód: U00093103

Clase Martes y Miércoles (NRC 52750) X

Clase Miércoles y viernes (NRC 52751)
Clase Jueves y viernes (NRC 41317)

OBSERVACIONES GENERALES

Indicar con una X el grupo en el cual se encuentra matriculado. El examen tiene una duración de tres horas,
al finalizar la evaluación el estudiante debe enviar al correo del docente los siguientes documentos:
a. Examen diligenciado en formato Word
b. Script correspondiente a cada uno de los puntos de la evaluación

c. Archivo de simulink que permita verificar la respuesta transitoria de la variable de controlar y la señal de
control, del modelo lineal y no lineal

Los parámetros del modelo matemático (A, B, C, D, E, F, G) se definen para cada estudiante en la parte final
del examen.

1. Las siguientes ecuaciones diferenciales describen la dinámica de un sistema, donde las variables u1 (t ), u2 (t) ,
y u3 (t ) corresponden a las variables manipuladoras y el vector de salida es [ y 1 ( t ) , y 2 (t)].

∂2 y 1 (t ) ∂ y1(t )
A 2
+ B y2 ( t ) +C y 1 ( t )=Du 1 ( t ) u 2 ( t )
∂t ∂t

∂ y 2 (t )
E =F u3 ( t )−G y 2 ( t ) u2 (t )
∂t
- (0.2) Determinar las variables de estado, las razones de cambio de cada estado y las expresiones para el punto
de equilibrio del vector de estados ( x o) y el vector de salida ( y o ), si el punto de equilibrio para el vector de
entradas es u10 =2 , u20 =4 y u30 =1

Modelo matemático no lineal en función de los ∂2 y 1 (t) ∂ y1 ( t )

parámetros asignados a cada estudiante 4 2
+6 y 2 ( t ) + 6 y 1 ( t )=1u 1 ( t ) u 2 ( t )
∂t ∂t

∂ y 2(t)
1 =2u 3 ( t )−7 y 2 ( t ) u2 ( t )
∂t

Variables de estado x 1= y 1
x 2= ẏ 1
x 3= y 2

Razones de cambio de los estados

 Puntos de equilibrio del vector de estados ( x o)

Puntos de equilibrio del vector de salidas ( y o ),

- (0.2) Determinar un modelo lineal en continua y discreta para el sistema. Determinar si el sistema en continua y
discreta es estable o inestable alrededor del punto de equilibrio (justificar la respuesta).
-
Modelo lineal en continua
Valores propios del sistema en continua
¿Estable o inestable? Inestable
Justificar la selección del periodo de muestreo
Modelo lineal en discreta
Valores propios del sistema en discreta
¿Estable o inestable?

- (0.3) A partir del modelo lineal, determinar la expresión en el dominio del tiempo para el vector de salida y (t) ,
si los estados presentan la siguiente condición inicial x ini=[0.01; 0.1;−0.02] y el vector de entrada es
u ( t )=0.
Nota: Utilizar el software Matlab para realizar el cálculo de las matrices respectivas

Código en Matlab valores_p_continuo = eig(AL)

para el desarrollo
de este numeral sys= ss(AL,BL,CL,DL)

Tm = 6.25
sys_d = c2d(sys, Tm)
valores_p_discreto = eig(sys_d.A)
Gd = tf(sys_d)
% y(t)
syms s
AEXP = ilaplace(inv(s*eye(3)-AL))
xini = [0.01; 0.1; -0.02]
XEXPINI= AEXP*xini
YT = CL*XEXPINI

% y(k)
xini = [0.01; 0.1; -0.02]
%
yk0 = CL*xini
%
xini2 = sys_d.A*xini
yk1 = CL*xini2
%
xini3 = sys_d.A*xini2
yk2 = CL*xini3
%
 xini4 = sys_d.A*xini3
yk3 = CL*xini4
%
xini5 = sys_d.A*xini4
yk4 = CL*xini5
%
xini6 = sys_d.A*xini5
yk5 = CL*xini6

Expresión en
función del tiempo
del vector de
salida y (t)

- (0.3) Determinar de forma recursiva el valor del vector de salida y (k ) para las primeras 5 muestras, dado el
vector de condiciones iniciales igual a x ini=[0.01; 0.1;−0.02] y el vector de entrada es u ( k ) =0. Comparar
la magnitud del vector de salida y (k ) con el vector de entrada y (t) , en los instantes de tiempo t=kT .
Nota: El término recursivo hace referencia a utilizar las expresiones x ( k +1 )=G L x ( k )+ H L u( k) ,
y (k )=C L x ( k )+ D L u( k )

k y (k ) t=kT y (t)
0

- (0.1) Determinar la matriz de ganancias relativas, con el objetivo de establecer cuál variable manipuladora ui es
la adecuada para controlar la variable y i.
 Matriz G(s)

Matriz K

Matriz λ=K ( K−1 ) '

Análisis del resultado de la RGA

Podemos observar que La entrada u1 solo
afecta a la salida y1, la entrada u2 solo afecta a
la salida y1 y u3 solo afecta un poco a la salida
y2.

2. (1.0) Diseñar un sistema de control de seguimiento utilizando reguladores PID de un grado de libertad

Función de transferencia G 1 ( s )
Función de transferencia del
controlador C ( s )

Respuesta transitoria de la variable y i

del modelo lineal ante una entrada
escalón. Determinar el sobrepaso, el
tiempo de levantamiento y el tiempo
de establecimiento

Respuesta transitoria de la acción de

control ui del modelo lineal ante una
entrada escalón. Determinar el valor
pico, el tiempo de establecimiento y el
valor en estado estable

Función de transferencia
G2 ( s )
Función de transferencia
del controlador C ( s )

Respuesta transitoria de
la variable y i del modelo
lineal ante una entrada
escalón. Determinar el
sobrepaso, el tiempo de
levantamiento y el tiempo
de establecimiento

Respuesta transitoria de
la acción de control ui del
modelo lineal ante una
entrada escalón.
Determinar el valor pico,
el tiempo de
establecimiento y el valor
en estado estable
- (0.2) Determinar la matriz de función de transferencia para el controlador G c (s) y analizar el acoplamiento del
sistema en lazo cerrado a partir de los valores nominales de los parámetros.

Matriz de
función de
transferencia
del controlador
Gc ( s)

Respuesta
transitoria de la
variable y i del
modelo lineal
ante una
entrada
escalón.
Determinar el
sobrepaso, el
tiempo de
levantamiento
y el tiempo de
establecimient
o
 Respuesta
transitoria de la
acción de
control ui del
modelo lineal.
Determinar el
valor pico, el
tiempo de
establecimient
o y el valor en
estado estable

Análisis de
acoplamiento

- (0.2) Evaluar la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado para la variable de salida y i y la acción de
control ui , dado un vector de condiciones iniciales x ini (todos los estados deben tener una condición inicial, es
decir, ningún estado puede iniciar en su punto de equilibrio). Analizar si el diseño del controlador PID es
adecuado para la técnica de seguimiento o para mantener los estados alrededor del punto de equilibrio.

Vector de condiciones iniciales x ini

Respuesta transitoria de la variable y i del modelo lineal y el
modelo no lineal
Respuesta transitoria de la acción de control ui del modelo
lineal y el modelo no lineal
Análisis de los resultados

3. (0.5) Diseñar un sistema de seguimiento utilizando la técnica de ubicación de polos. Realizar un análisis del
acoplamiento de las señales al implementar el lazo cerrado.

Matriz de
Controlabilidad
(M)
Rango de la
Matriz M

Criterios de Sobrepaso 5%
diseño Tiempo de establecimiento 1,1
Polos en lazo
cerrado
Matriz randómica
Grand

Matriz de
ganancias K

Respuesta
transitoria de la
variable y i del
modelo lineal
ante una entrada
escalón.
Determinar el
sobrepaso, el
tiempo de
levantamiento y el
tiempo de
establecimiento
 Respuesta
transitoria de la
acción de control
ui del modelo
lineal ante una
entrada escalón.
Determinar el
valor pico, el
tiempo de
establecimiento y
el valor en estado
estable

Análisis de
acoplamiento

4. (1.0) Implementar en simulink la estrategia de control PID (numeral 2) y ubicación de polos (numeral 3) con el
modelo lineal y el modelo no lineal. Evaluar la respuesta transitoria de la variable de salida y la señal de control,
dado un setpoint variable r i . Desfasar las señales de referencia con el objetivo de analizar el acoplamiento del
sistema.

Control PID

Respuesta
transitoria de la
variable yi
(modelo lineal y no
lineal) y la señal
de referencia r i
 Respuesta
transitoria de la
acción de control
ui (modelo lineal y
no lineal)

Análisis de los Se obtiene una bajo sobrepaso y un setting time muy rápido pero la acción de control es
resultados muy brusca

Control por ubicación de polos

Respuesta
transitoria de la
variable yi
(modelo lineal y
no lineal) y la
señal de
referencia r i

Respuesta
transitoria de la
acción de control
ui (modelo lineal y
no lineal)

Análisis de los Se obtiene un tiempo de establecimiento un poco mas lento pero la acción de control ya no
resultados es tan brusca como la del PID

- Determinar cuál de las dos estrategias de control es la más adecuada para el sistema.
 Nota. Superponer la respuesta transitoria de las variables r i , y i y ui del modelo no lineal, en lazo
cerrado, con el objetivo de justificar la respuesta.

Respuesta transitoria de la variable yi

Respuesta transitoria de la acción de control ui
Análisis de los resultados

5. (0.5) Para el sistema no lineal propuesto, diseñar un controlador LQR para mantener los estados alrededor del
punto de equilibrio. Evaluar la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado para la variable de salida y i y la
acción de control ui , dado un vector de condiciones iniciales x ini (todos los estados deben tener una condición
inicial, es decir, ningún estado puede iniciar en su punto de equilibrio).

Matriz de
Controlabilid
ad (M)

Rango de la
Matriz M

Matriz Q

Matriz R
Matriz de
ganancias
K

Polos del
sistema en
lazo cerrado

Vector de
condiciones
iniciales x ini
Respuesta
transitoria
de la
variable y i
del modelo
lineal
 Respuesta
transitoria
de la acción
de control ui
del modelo
lineal.

6. (0.5) Implementar en simulink la estrategia de control PID (numeral 2) y LQR (numeral 5) con el modelo lineal y
el modelo no lineal. Evaluar la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado para la variable de salida y i y
la acción de control ui , dado un vector de condiciones iniciales x ini (todos los estados deben tener una
condición inicial, es decir, ningún estado puede iniciar en su punto de equilibrio).

Control PID
Vector de
condiciones
iniciales x ini
Respuesta
transitoria de la
variable yi
(modelo lineal y no
lineal)
Respuesta
transitoria de la
acción de control
ui (modelo lineal y
no lineal)

Análisis de los
resultados

Control LQR
Vector de
condiciones
iniciales x ini

Respuesta
transitoria de la
variable yi
(modelo lineal y
no lineal)
 Respuesta
transitoria de la
acción de
control ui
(modelo lineal y
no lineal)

Análisis de los
resultados

- Determinar cuál de las dos estrategias de control es la más adecuada para el sistema.
Nota. Superponer la respuesta transitoria de las variables y i y ui del modelo no lineal, en lazo cerrado,
con el objetivo de justificar la respuesta.

Respuesta transitoria de la variable yi

Respuesta transitoria de la acción de control ui
Análisis de los resultados

Código NOMBRE A B C D E F G
U0009310
3 MADRIGAL OSORIO, DAVID J. 4 6 6 1 1 2 7