SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

2 REPRESENTACION DE LOS SISTEMAS DE CONTROL DE

TIEMPO DISCRETO EN EL ESPACIO DE ESTADOS

2.1 INTRODUCION

La representación en el espacio de estados de los sistemas de control se basa en la

descripción del sistema en términos de n ecuaciones en diferencias o diferenciales
de primer orden, que se pueden combinar en una ecuación matricial en diferencias
o diferencial de primer orden.
El diseño del sistema mediante el uso del concepto de espacio de estado
permite al ingeniero de control diseñar sistemas de control con respecto a índice
de desempeño dados. Además, el diseño en el espacio de estado se puede realizar
con toda clase de entradas. Asimismo, los métodos en el espacio de estado
permiten al ingeniero incluir condiciones iniciales dentro del diseño.

Definiciones

Estado. El estado de un sistema dinámico es el conjunto mas pequeño de

variables llamadas (variables de estado) tales que el conocimiento de dichas
variables en t = t0 , junto con el conocimiento de la entrada para t ≥ t0 determinan
por completo el comportamiento del sistema para cualquier tiempo t ≥ t0 .

Variables de estado. Las variables de estado de un sistema dinámico son

las que conforman el conjunto más pequeño de variables que determinan el estado
del sistema dinámico. Para describir en su totalidad el comportamiento de un
sistema dinámico se requiere de por lo menos n variables x1 , x2 , x3 , ... , xn ,
dichas variables de estado se consideran un conjunto de variables de estado. Las
variables de estado no necesitan ser físicamente cantidades medibles u
observables. Sin embargo, en la práctica, lo conveniente es seleccionar cantidades
fácilmente medibles como variables de estado.

Vector de estado. Si n variables de estado son necesarias para describir

completamente el comportamiento de un sistema dado, entonces estas n variables
de estado se pueden considerar como las n componentes de un vector de estado x.
Un vector de estado determina en forma única el estado x(t) del sistema para
cualquier tiempo t≥t0 , una vez dado el estado en t = t0 y especificado la entrada
u(t) para t ≥ t0 .

Espacio de estado. El espacio de n dimensiones cuyos ejes coordenados

están formados por el eje x1 , eje x2 , ... , eje xn se conoce como espacio de estado.
Cualquier estado se puede representar por un punto dentro del espacio de estado.

Ecuaciones en el espacio de estado. En el análisis en el espacio de estado

se trata con tres tipos de variables que están involucradas en el modelamiento de
sistemas dinámicos; las variables de entrada, las de salida y las de estado. La
representación en el espacio de estado para un sistema dado no es única, pero el
número de variables de estado es el mismo para cualquiera de las distintas
representaciones en el espacio de estado del mismo sistema.

Ing. José A. Machuca Mines

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Para sistemas (lineales o no lineales) de tiempo discreto variantes en el

tiempo perturbados, la ecuación de estado se puede escribir como
x(k + 1) = f (x(k ), u(k ), v (k ), k ) (2.1)
y la ecuación de salida como
y (k ) = g (x(k ), u(k ), w (k ), k ) (2.2)
Para sistemas (lineales o no lineales) de tiempo discreto invariantes en el
tiempo, la ecuación de estado se puede escribir como
x( k + 1) = f (x(k ), u(k ) ) (2.3)
y la ecuación de salida como
y (k ) = g (x(k ), u(k ) ) (2.4)
Para los sistemas lineales de tiempo discreto variantes ene el tiempo perturbados,
la ecuación de estado y la ecuación de salida se pueden escribir como
x(k + 1) = G(k )x(k ) + H(k )u(k ) + E(k ) v(k ) (2.5)
y(k ) = C(k )x(k ) + D(k )u(k ) + F(k )w(k ) (2.6)
donde
x(k) : vector de estado de n×1
y(k) : vector de salida de m×1
u(k) : vector de entrada o de control de r×1
v(k) : vector de perturbación de estado de s×1
w(k) : vector de perturbación de salida de t×1
G(k) : matriz de estado de n×n
H(k) : matriz de entrada de n×r
C(k) : matriz de salida de m×n
D(k) : matriz de transmisión directa de m×r
E(k) : matriz de perturbación de estado de n×s
F(k) : matriz de perturbación de salida de m×t

Si el sistema es invariante en el tiempo, entonces las ecuaciones de estado y de

salida se escriben como
x(k + 1) = Gx(k ) + Hu (k ) (2.7)
y(k ) = Cx(k ) + Du(k ) (2.8)
Las ecuaciones (2.7) y (2.8) que describe la dinámica de un sistema de control
lineal invariante en el tiempo (discreto) se pueden representar mediante un
diagrama de bloques representado en al figura 2.1

u(k) x(k+1) x(k) y(k)

H -1
z I C

Figura 2.1 Diagrama de bloques de un sistema de control lineal en tiempo discreto

invariante en el tiempo representado en el espacio de estado

Ing. José A. Machuca Mines

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Al igual que en el caso de tiempo discreto, los sistemas de tiempo continuo

perturbados (lineales o no lineales) variantes en el tiempo se pueden representar
mediante las siguientes ecuaciones de estado y de salida como
x (t ) = f (x(t ), u(t ), v (t ), t ) (2.9)
y (t ) = g(x(t ), u(t ), w (t ), t ) (2.10)
Los sistemas de tiempo continuo (lineales o no lineales) invariantes en el tiempo
se pueden representar mediante las siguientes ecuaciones de estado y de salida
x (t ) = f (x(t ), u(t ) ) (2.11)
y (t ) = g (x(t ), u(t ) ) (2.12)
Para sistemas lineales de tiempo continuo variantes en el tiempo perturbados, las
ecuaciones de estado y de salida están dadas por
x (t ) = A(t )x(t ) + B(t )u(t ) + Ev(t ) (2.13)
y(t ) = C(t )x(t ) + D(t )u(t ) + Fw(t ) (2.14)
Si el sistema es lineal e invariante en el tiempo, entonces las dos últimas
ecuaciones se simplifican a
x (t ) = Ax(t ) + Bu(t ) (2.15)
y (t ) = Cx(t ) + Du(t ) (2.16)
Las ecuaciones (2.15) y (2.16) que describe la dinámica de un sistema de control
lineal invariante en el tiempo (continuo) se pueden representar mediante un
diagrama de bloques representado en al figura 2.2

u(t) x (t ) x(t) y(t)

B  dt C

Figura 2.2 Diagrama de bloques de un sistema de control lineal en tiempo

continuo invariante en el tiempo representado en el espacio de estado

2.2 LINEALIZACION DE SISTEMAS DE CONTROL

Si el sistema de control está representado por las ecuaciones (2.11) y (2.12) y en

su forma no lineal se puede expandir mediante series de Taylor respecto de un
punto (x, u ) como sigue
 
x (t ) = f ( x, u ) + f ( x, u )( x(t ) − x) + f ( x, u )(u(t ) − u ) +  (2.17)
x u
 
y (t ) = g( x, u ) + g( x, u )( x(t ) − x) + g( x, u )(u(t ) − u ) +  (2.18)
x u
Definiendo las siguientes expresiones
x = f (x, u ) , y = g(x, u ) , x(t ) = x(t ) − x , u(t ) = u(t ) − u
   
A= f ( x, u ) , B = f ( x, u ) , C = g ( x, u ) , D = g ( x, u )
x u x u
Las ecuaciones (2.17) y (2.18) se pueden aproximar y escribir como

Ing. José A. Machuca Mines

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x (t ) = Ax(t ) + Bu(t ) (2.19)

y(t ) = Cx(t ) + Du(t ) (2.20)
Las matrices A, B, C, y D expresan las matrices jacobianas como sigue
 f1 f1   f1 f1 
 x  x   u  u 
  1 n   1 r
A = f ( x, u ) =      , B = f ( x, u ) =     
x u
 f n  f n   f n  f n 
 x1 xn   u1 u r 
  
 g1 g1   g1 g1 
  
 x xn  u1 u r 
  1
   
C= g ( x, u ) =      , D= g ( x, u ) =     
x u
 g m  g m   g m  g m 
 x1 xn   u1 u r 
  
Las ecuaciones (2.19), (2.20) son de la misma forma que las ecuaciones (2.15) y
(2.16) y por lo tanto representan a un sistema lineal invariante en el tiempo.

2.3 REPRESENTACIONES EN EL ESPACIO DE ESTADO DE

SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO

Formas canónicas para ecuaciones en el espacio de estado en tiempo

discreto. Existen muchas técnicas para obtener representaciones en el espacio de
estado correspondientes a sistemas de simple entrada y simple salida en tiempo
discreto. Considerando el sistema en tiempo discreto descrito por
y(k ) + a1 y(k − 1) +  + an y(k − n) = b0u (k ) + b1u (k − 1) +  + bnu (k − n) (2.22)
donde u(k) es la entrada e y(k) es la salida del sistema en el instante de muestreo k.
Algunos de los coeficientes ai (i=0,1,2,...,n) y bi (i=0,1,2,...,n) pueden ser cero. La
ecuación (2.22) se puede escribir en forma de la función de transferencia pulso
como
Y ( z ) b0 + b1 z −1 + b2 z −2 +  + bn z − n
= (2.23)
U ( z ) 1 + a1 z −1 + a 2 z − 2 +  + a n z − n
o bien
Y ( z ) b0 z n + b1 z n −1 + b2 z n − 2 +  + bn
= (2.24)
U ( z) z n + a1 z n −1 + a 2 z n − 2 +  + a n
Existen muchas forma de llevar a cabo representaciones en el espacio de estado
para el sistema en tiempo discreto descrito por las ecuaciones (2.22), (2.23) o
(2.24). Aquí se presentan las siguientes:
1. Forma canónica controlable (FCC)
2. Forma canónica observable (FCO)
3. Forma canónica diagonal (FCD)
4. Forma canónica de Jordan (FCJ)
5. Otras

Forma canónica controlable. La representación en el espacio de estado

del sistema en tiempo discreto obtenida de las ecuaciones (2.22), (2.23) o (2.24)

Ing. José A. Machuca Mines

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se puede expresar en la forma canónica controlable mediante las ecuaciones

siguientes:
 x1 (k + 1)   0 1 0  0   x1 (k )  0
 x (k + 1)   0 0 1  0   x 2 (k )  0
 2    
  =         +   u (k ) (2.25)
      
 x n −1 (k + 1)  0 0 0  1   x n −1 (k ) 0
 x n (k + 1)  − a n − a n −1 − a n − 2  − a1   x n (k )  1
 x1 (k ) 
 x (k ) 
y (k ) = bn − a n b0 bn −1 − a n −1b0  b1 − a1b0   2  + b0 u (k ) (2.26)
  
 
 xn (k )
Las ecuaciones (2.25) y (2.26) representan a las ecuaciones de estado y de salida,
respectivamente.
Si se invierte el orden de las variables de estado, es decir, si se define nuevas
variables de estado, de acuerdo con la forma
 xˆ1 (k )  0 0  0 1  x1 (k ) 
 xˆ (k )  0 0  1 0  x (k ) 
 2    2 
   =        
    
 xˆ n−1 (k ) 0 1  0 0  xn−1 (k )
 xˆ n (k )  1 0  0 0  xn (k ) 
entonces las ecuaciones de estado y de salida también están en su forma canónica
controlable y se pueden escribir respectivamente como sigue:
 xˆ1 (k + 1)  − a1 − a 2  − a n−1 − a n   xˆ1 (k )  1
 xˆ (k + 1)   1 0  0 0   xˆ 2 (k )  0
 2  
  = 0 1  0 0     +   u (k ) (2.27)
      
 xˆ n−1 (k + 1)        xˆ n−1 (k ) 0
 xˆ n (k + 1)   0 0  1 0   xˆ n (k )  0
 xˆ1 (k ) 
 xˆ (k ) 
y (k ) = b1 − a1b0 b2 − a 2 b0  bn − a n b0   2  + b0 u (k ) (2.28)
  
 
 xˆ n (k )

Forma canónica observable. La representación en el espacio de estado del

sistema en tiempo discreto dada de las ecuaciones (2.22), (2.23) o (2.24) se puede
expresar en la forma canónica observable mediante las siguientes ecuaciones:
 x1 (k + 1)  0 0  0 − an   x1 (k )   bn − an b0 
 x (k + 1)  1 0  0 − a   x (k )  b − a b 
 2   n −1   2   n−1 n−1 0 
   =        +  u (k ) (2.29)
      
 xn−1 (k + 1) 0 0  0 − a2   xn−1 (k )  b2 − a2 b0 
 xn (k + 1)  0 0  1 − a1   xn (k )   b1 − a1b0 

Ing. José A. Machuca Mines

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 x1 (k ) 
 x (k ) 
y (k ) = 0 0  1  2  + b0 u (k ) (2.30)
  
 
 xn (k )
Si se invierte el orden de las variables de estado, es decir, si se define nuevas
variables de estado, de acuerdo con la forma
 xˆ1 (k )  0 0  0 1  x1 (k ) 
 xˆ (k )  0 0  1 0  x (k ) 
 2    2 
   =        
    
 xˆ n 1 (k ) 0 1  0 0  xn 1 (k )
 xˆ n (k )  1 0  0 0  xn (k ) 
entonces las ecuaciones de estado y de salida también están en su forma canónica
controlable y se pueden escribir respectivamente como sigue:
 xˆ1 (k + 1)   − a1 1  0 0  xˆ1 (k )   b1 − a1b0 
 xˆ (k + 1)   − a 0  0 0  xˆ 2 (k )   b2 − a2b0 
 2   2
  =         +   u (k ) (2.31)
      
 xˆ n−1 (k + 1) − an−1 0  0 1  xˆ n−1 (k ) bn−1 − an−1b0 
 xˆ n (k + 1)   − an 0  1 0  xˆ n (k )   bn − an b0 
 xˆ1 (k ) 
 xˆ (k ) 
y (k ) = 1 0  0  2  + b0 u (k ) (2.32)
  
 
 xˆ n (k )

Forma canónica diagonal. Si los polos de la función de transferencia

pulso dados de las ecuaciones (2.22), (2.23) o (2.24) son todos distintos, entonces
la representación en el espacio de estado se puede expresar en la forma canónica
diagonal como sigue:
 x1 (k + 1)   p1 0  0   x1 (k )  1
 x (k + 1)   0 p  0   x (k )  1
 2 = 2   2  +  u (k ) (2.33)
           
     
 xn (k + 1)  0 0  pn   xn (k ) 1
 x1 (k ) 
 x (k ) 
y (k ) = c1 c 2  c n   2  + b0 u (k ) (2.34)
  
 
 x n (k )

Forma canónica de Jordan. Si la función de transferencia pulso dados de

las ecuaciones (2.22), (2.23) o (2.24) incluye un polo múltiple del orden m en
z=p1 y todos los demás polos son distintos, entonces la representación en el
espacio de estado se puede expresar en la forma canónica de Jordan como sigue:

Ing. José A. Machuca Mines

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 x1 (k + 1)   p1 1 0  0  0  0   x1 (k )   0 
 x (k + 1)   0 p 1  0  0  0   x2 (k )   0 
 2   1  
               
      
 xm (k + 1)  =  0 0 0  p1  0  0   xm ( k )   1 
 + u (k )
 − − − − −             − − − −  
      
 xm+1 (k + 1)  0 0 0  0  pm+1  0   xm+1 (k )  1 
             
      
 xn (k + 1)   0 0 0  0  0  pn   xn (k )   1 
(2.35)
 x1 (k ) 
 x (k ) 
y (k ) = c1 c 2  c n   2  + b0 u (k ) (2.36)
  
 
 x n (k )

No unicidad de las representaciones en el espacio de estado. Para un

sistema con función de transferencia pulso dada, la representación en el espacio de
estado no es única, sino que existen distintas representaciones en el espacio de
estado para un sistema con función de transferencia pulso. Las ecuaciones de
estado, sin embargo, están unas con otra mediante una transformación de
similitud.
Considerando el sistema definido por las ecuaciones (2.7) y (2.8). Se define un
nuevo vector de estado xˆ ( k ) mediante
x( k ) = Pxˆ ( k ) (2.38)
Los vectores de estado x(k ) y xˆ ( k ) están relacionados entre sí mediante la
ecuación (2.38) donde P es una matriz no singular de n×n. Entonces, al sustituir la
ecuación (2.38) en la ecuación (2.7) se obtiene
Pxˆ (k + 1) = GP xˆ (k ) + Hu (k ) (2.39)
-1
Premultiplicando ambos lados de la ecuación (2.39) por P , da
xˆ (k + 1) = P −1GPxˆ (k ) + P −1Hu (k ) (2.40)
Definiendo
P −1GP = G ˆ , P −1H = H ˆ
La ecuación (2.40) se puede escribir como
ˆ xˆ (k ) + H
xˆ (k + 1) = G ˆ u( k ) (2.41)
En forma similar, si se sustituye la ecuación (2.38) en la ecuación (2.8), se obtiene
y (k ) = CP xˆ (k ) + Du (k ) (2.42)
Definiendo
CP = C ˆ , D=D ˆ
la ecuación (2.42) se puede escribir como
ˆ xˆ (k ) + D
y (k ) = C ˆ u( k ) (2.43)
Demostrando así que la representación en el espacio de estado, dadas por las
ecuaciones (2.7) y (2.8) es equivalente a la representación en el espacio de estado
dada por las ecuaciones (2.41) y (2.43).

Ing. José A. Machuca Mines

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2.4 TRANSFORMACIONES UTILES EN EL ESPACIO DE ESTADOS

Mediante la propiedad de invariancia de las condiciones de rango para la matriz

de controlabilidad y la de observabilidad.

Cómo transformar en formas canónicas las ecuaciones en el espacio de

estado. Considerando nuevamente un sistema lineal e invariante en el tiempo,
expresado mediante las ecuaciones de estado y de salida como
x(k + 1) = Gx(k ) + Hu (k )
y(k ) = Cx(k ) + Du(k )
Además la matriz de la función de transferencia pulso se representa por
Y ( z) b z n + b1 z n −1 + b2 z n − 2 +  + bn
= F ( z) = 0n (2.44)
U ( z) z + a1 z n −1 + a2 z n − 2 +  + an
Si el sistema de control descrito mediante las ecuaciones (2.7) y (2.8) es
completamente controlable y completamente observables, se aplicarán técnicas
para transformar las ecuaciones en el espacio de estados en las tres formas
canónicas: forma canónica controlable, forma canónica observable y forma
canónica diagonal o de Jordan.

Forma canónica controlable. El sistema definido por las ecuaciones (2.7)

y (2.8) se puede transformar en su forma canónica controlable, mediante la matriz
de transformación
T = MW (2.45)
donde

M = H GHG 2 H G n −1H 
y
 an−1 an−2  a1 1
a  1 0
 n − 2 a n −3
W=     
 
 a1 1  0 0
 1 0  0 0
Los elementos ai mostrados en la matriz W son coeficientes de la ecuación
característica
zI − G = z n + a1 z n −1 + a2 z n − 2 +  + an −1 z + an = 0 (2.46)
Definiendo el siguiente vector de estado
x( k ) = Txˆ ( k ) (2.47)
donde la matriz de transformación T está dada por la ecuación (2.45). Entonces
las ecuaciones (2.7) y (2.8) se convierten en
xˆ (k + 1) = T −1GTxˆ (k ) + T −1Hu (k ) = G ˆ xˆ (k ) + H ˆ u( k ) (2.48)
y (k ) = CTxˆ (k ) + Du(k ) = C ˆ xˆ (k ) + D
ˆ u( k ) (2.49)
donde
ˆ = T−1GT , H
G ˆ = T−1H , C ˆ = CT , D ˆ =D=b
0
es decir

Ing. José A. Machuca Mines

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 xˆ1 (k + 1)   0 1 0  0   xˆ1 (k )  0

 xˆ (k + 1)   0 0 1  0   xˆ 2 (k )  0
 2    
  =          +   u (k ) (2.50)
      
 xˆ n−1 (k + 1)  0 0 0  1   xˆ n−1 (k ) 0
 xˆ n (k + 1)  − an − an−1 − an−2  − a1   xˆ n (k )  1
 xˆ1 (k ) 
ˆ 
x 2 (k ) 
y (k ) = bn − a n b0 bn−1 − a n−1b0  b1 − a1b0   + b u (k ) (2.51)
   0
 
 xˆ n (k )
Los bi son los coeficientes que aparecen en el denominador de la funciona de
transferencia pulso.

Forma canónica observable. El sistema definido por las ecuaciones (2.7)

y (2.8) se puede transformar en su forma canónica observable, mediante la matriz
de transformación
Q = WN (2.52)
donde
 C 
 CG 
N= 
  
 n −1 
CG 
y
 an−1 an−2  a1 1
a 
 n − 2 a n −3  1 0 
W=     
 
 a1 1  0 0
 1 0  0 0
Definiendo el siguiente vector de estado
x(k ) = Qxˆ (k ) (2.53)
donde la matriz de transformación Q está dada por la ecuación (2.52). Entonces
las ecuaciones (2.7) y (2.8) se convierten en
xˆ (k + 1) = Q −1GQxˆ (k ) + Q −1Hu (k ) = G ˆ xˆ (k ) + Hˆ u( k ) (2.54)
y (k ) = CQxˆ (k ) + Du(k ) = C ˆ xˆ (k ) + D ˆ u( k ) (2.55)
donde
ˆ = Q−1GQ ,
G ˆ = Q−1H ,
H ˆ = CQ ,
C ˆ =D=b
D 0
es decir

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 xˆ1 (k + 1)  0 0  0 − an   xˆ1 (k )   bn − an b0 
 xˆ (k + 1)  0 0  0 − an−1   xˆ 2 (k )  bn−1 − an−1b0 
 2  
   =        +  u (k ) (2.56)
      
 xˆ n−1 (k + 1) 0 0  0 − a2   xˆ n−1 (k )  b2 − a2 b0 
 xˆ n (k + 1)  0 0  1 − a1   xˆ n (k )   b1 − a1b0 
 xˆ1 (k ) 
ˆ 
x 2 (k )
y (k ) = 0 0  1  + b u (k ) (2.57)
   0
 
 xˆ n (k )
Forma canónica diagonal. Si los valores característicos pi de la matriz G del
sistema definido por las ecuaciones (2.7) y (2.8) son distintos, entonces los
vectores característicos correspondientes ξ1, ξ2, ..., ξn también son distintos.
Definiendo la matriz de transformación P como sigue
P = 1  2   n  (2.58)
Definiendo el siguiente vector de estado
x( k ) = Pxˆ ( k ) (2.59)
Entonces las ecuaciones (2.7) y (2.8) se convierten en
xˆ (k + 1) = P −1GPxˆ (k ) + P −1Hu (k ) = G ˆ xˆ (k ) + Hˆ u( k ) (2.60)
Definiendo la matriz de transformación P como sigue
y (k ) = CPxˆ (k ) + Du(k ) = C ˆ xˆ (k ) + D ˆ u( k ) (2.61)
donde
ˆ = P −1GP , H
G ˆ = P −1H , C ˆ = CP , D ˆ =D=b
0
es decir
 xˆ1 (k + 1)   p1 0  0   xˆ1 (k )  1 
 xˆ (k + 1)   0 p  0   xˆ (k )   
 2 = 2   2  +  2 u (k ) (1.62)
             
      
 xˆ n (k + 1)  0 0  pn   xˆ n (k )  n 
 xˆ1 (k ) 
 xˆ (k ) 
y (k ) = 1 2   n   2  + b0 u (k ) (1.63)
  
 
 xˆ n (k )
donde las αi y las βi son constantes, tales que αiβi es el residuo en el polo z=pi ,
cuando se expande la función de transferencia pulso en fracciones parciales como
sigue:
     
F( z ) = 1 1 + 2 2 +  + n n + D (2.64)
z − p1 z − p 2 z − pn

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2.5 SOLUCION DE LAS ECUACIONES DE ESTADO EN TIEMPO

DISCRETO

Solución de la ecuación de estado lineal en tiempo discreto e invariante

en el tiempo. Las ecuaciones de tiempo discreto (2.7) y (2.8) se pueden resolver
mediante un procedimiento de recursión. Considerando las siguientes ecuación de
estado y de salida:
x(k + 1) = Gx(k ) + Hu (k )
y(k ) = Cx(k ) + Du(k )
La solución de la ecuación (2.7) para cualquier entero positivo k se puede obtener
directamente por recursión como sigue:
x(1) = Gx(0) + Hu(0)
x(2) = Gx(1) + Hu(1) = G 2 x(0) + GHu(0) + Hu(1)
x(3) = Gx(2) + Hu(2) = G 3x(0) + G 2 Hu(0) + GHu(1) + Hu(2)
...
k −1
k
x(k ) = G x(0) +  G k −1− j Hu( j) ; k = 1,2,3, (2.65)
j =0
El vector x(k) se forma por la contribución del estado inicial x(0) y por la
contribución de la entrada u(j) (j = 0, 1, 2, ..., k-1). La salida y(k) esta dada por
k −1
k
y (k ) = CG x(0) + C  G k −1− j Hu( j) + Du(k ) ; k = 1,2,3, (2.63)
j =0
Matriz de transición de estado o matriz fundamental. La solución de la
ecuación de estado homogénea
x(k + 1) = Gx(k )
es de la forma x(k ) = ψ(k )x(0) donde ψ(k) es una matriz única de n×n que
satisface la condición
ψ(k + 1) = Gψ(k ) , ψ(0) = I , ψ(k ) = G k
La matriz de transición de estado ψ(k) es única y contiene toda la información
sobre los movimientos libres del sistema. En términos de la matriz de transición
de estado la ecuación (2.65) se puede escribir en la forma
k −1
x(k ) = ψ (k )x(0) +  ψ (k − 1 − j )Hu ( j ) ; k = 1, 2, 3,  (2.64)
j =0
La ecuación de la salida y(k) esta dada por
k −1
y (k ) = Cψ(k )x(0) + C  ψ(k − 1 − j)Hu( j) + Du(k ) ; k = 1,2,3, (2.65)
j =0

Método de la transformada z a la solución de la ecuación de estado en

tiempo discreto. Considerando el sistema en tiempo discreto descrito por la
ecuación (2.7):
x(k + 1) = Gx(k ) + Hu (k )
Si se toma la transformada z de ambos lados de la ecuación (2.7) se obtiene
zX( z ) − zx(0) = GX( z ) + HU( z ) (2.66)

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entonces
( zI − G)X( z ) = zx(0) + HU( z ) (2.67)
-1
Premultiplicando ambos miembros de la última ecuación por (zI-G) se obtiene
X( z ) = ( zI − G) −1 zx(0) + ( zI − G) −1 HU( z ) (2.68)
Al tomar la transformada inversa z en ambos lados de la ecuación (2.68), da
  
x(k ) = Z -1 ( zI − G ) −1 z x(0) + Z -1 ( zI − G ) −1 HU ( z ) 
(2.69)
Al comparar la ecuación (2.65) con la ecuación (2.69), se obtiene

G k = Z -1 ( zI − G ) −1 z  (2.70)

 
k −1
 G k −1− j Hu ( j ) = Z -1 ( zI − G ) −1 HU ( z ) (2.71)
j =0
donde k = 1, 2, 3, ...
Solución de la ecuación de estado lineal en tiempo discreto y variante en
el tiempo. La siguiente ecuación de estado lineal en tiempo discreto y variante en
el tiempo junto con la correspondiente ecuación de salida:
x(k + 1) = G(k )x(k ) + H(k )u(k ) (2.72)
y(k ) = C(k )x(k ) + D(k )u(k ) (2.73)
La solución de la ecuación (2.72) se puede encontrar fácilmente mediante
reexcursión, como sigue:
x(h + 1) = G(h)x(h) + H(h)u(h)
x(h + 2) = G (h + 1)x(h + 1) + H(h + 1)u(h + 1)
= G (h + 1)G (h)x(h) + G (h + 1)H(h)u(h) + H(h + 1)u(h + 1)
...
La matriz de transición de estado (matriz fundamental) para el sistema
definido por la ecuación (2.72) se define como ψ(k, h). Se trata de una matriz
única, que satisface las condiciones
ψ(k + 1, h) = G(k )ψ(k , h) , ψ(h, h) = I
donde k=h, h+1, h+2, ...Se puede ver que la matriz de transición de estado ψ(k, h)
está dada por la ecuación
ψ(k , h) = G(k − 1)G(k − 2)G(h) , k h (2.74)
Utilizando ψ(k, h), la solución de la ecuación se convierte en
k −1
x( k ) = ψ ( k , h) x( h) +  ψ(k , j + 1)H( j)u( j) ; k h (2.75)
j =h
El primer término del segundo miembro de la ecuación es la contribución del
estado inicial x(h) al estado actual x(k), y el segundo término es la contribución de
la entrada u(h), u(h+1),..., u(k-1).
Es fácil verificar la ecuación (2.74) que se puede expresar como
ψ(k + 1, h) = G(k )G(k − 1)G(k − 2)G(h) = G(k )ψ(k , h) (2.76)
La ecuación de salida (2.73) se convierte en:
k −1
y (k ) = C(k )ψ (k , h)x(h) +  C(k )ψ (k , j + 1)H( j )u( j ) + D(k )u(k ) ; k  h (2.77)
j =h
Si G(k) es no singular para todos los valores de k considerados, de forma que la
inversa de ψ(k, h) exista, denotada por ψ(h, k) está dada como sigue:

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ψ −1 (k , h) = ψ (h, k ) = G (k − 1)G (k − 2) G (h)−1

ψ (h, k ) = G −1 (h)G −1 (h + 1) G −1 (k − 1)

2.6 MATRIZ DE FUNCION DE TRANSFERENCIA PULSO

Matriz de función de transferencia pulso. La representación en el espacio

estado de un sistema lineal en tiempo discreto e invariante en el tiempo de orden
n, con r entradas y m salidas, se puede dar mediante las ecuaciones (2.7) y (2.8).
Al tomar la transformada z a las ecuaciones (2.7) y (2.8), se obtiene
zX( z ) − zx(0) = GX( z ) + HU( z ) (2.78)
Y( z ) = CX( z ) + DU( z ) (2.79)
Considerando las condiciones iniciales nulas x(0)=0, entonces se obtiene
X( z ) = ( zI − G ) −1 HU ( z ) (2.80)
y
 
Y( z ) = C( zI − G ) −1 H + D U( z ) = F( z )U( z ) (2.81)
donde
F( z ) = C( zI − G) −1 H + D (2.82)
F(z) se conoce como matriz de función de transferencia pulso. Se trata de una
matriz de m×r y caracteriza la dinámica de entrada/salida del sistema de tiempo
discreto dado.
La matriz de función de transferencia pulso F(z) se puede dar mediante la
ecuación
C adj( zI − G )H
F( z ) = +D (2.83)
zI − G
Los polos de F(z) son los ceros de zI − G = 0 . Esto significa que la ecuación
característica del sistema en tiempo discreto está dado por
zI − G = 0 (2.84)
o bien
z n + a1 z n −1 + a 2 z n − 2 +  + a n −1 z + a n = 0 (2.85)
donde los coeficientes ai dependen de los elementos de la matriz G.

Transformación de similitud. Se ha demostrado que para el sistema

definido por las ecuaciones (2.7) y (2.8) la matriz de función de transferencia
pulso está representada por la ecuación (2.83). También se ha demostrado que
para varias representaciones en el espacio de estado distintas para un sistema dado
están interrelacionadas por una transformación de similitud expresado por la
ecuación (2.38). La matriz de función de transferencia pulso para el sistema
definido por las ecuaciones (2.41) y (2.42) es
ˆ ) −1 H
ˆ ( zI − G
Fˆ ( z ) = C ˆ +D
ˆ (2.86)
Se puede demostrar fácilmente que
ˆ ( zI − G
Fˆ ( z ) = C ˆ ) −1 H
ˆ +D
ˆ = C( zI − G ) −1 H + D = F( z ) (2.87)

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2.7 DISCRETIZACION DE LAS ECUACIONES EN EL ESPACIO DE

ESTADO EN TIEMPO CONTINUO

En el control digital de plantas en tiempo continuo es necesario convertir

ecuaciones de tiempo continuo en el espacio de estado, en ecuaciones de tiempo
discreto en espacio de estado.
Considerando las ecuaciones de estado y de salida en tiempo continuo
respectivamente dadas las ecuaciones (2.15) y (2.16)
x (t ) = Ax(t ) + Bu(t )
y (t ) = Cx(t ) + Du(t )
La solución de la ecuación (2.15) con estado inicial x(0) está dada por
t A(t − )
x(t ) = e At x(0) + 0 e Bu( )dt (2.88)
Si el estado inicial es x(t0) la solución de la ecuación (2.15) esta dada por
t A(t − )
x(t ) = e A(t − t 0 ) x(t 0 ) + t 0 e Bu( )dt (2.89)

Suponiendo que el vector de control u(t) se muestrea y se incluye un retenedor de

orden cero, de forma que todos los componentes de u(t) sean constantes en el
intervalo entre los instantes de muestreo consecutivos cualesquiera, es decir
u(t)=u(kT) para kT ≤ t < (k+1)T , entonces haciendo t = kT en la ecuación (2.88)
se llega a obtener
kT − A
x(kT ) = e AkT x(0) + e AkT 0
e Bu( )d (2.90)
En el instante t = (k+1)T la ecuación (2.90) se convierte en
( k +1)T − A
x((k + 1)T ) = e A(k +1)T x(0) + e A(k +1)T  e Bu( )d (2.91)
0
Si se premultiplica la ecuación (2.90) por e AT se obtiene la ecuación siguiente
kT − A
e AT x(kT ) = e A(k +1)T x(0) + e A(k +1)T  e Bu( )d (2.92)
0
Sustraendo la ecuación (2.92) de la ecuación (2.91), pasando el factor e AkT dentro
de la integral se obtiene
( k +1)T A( kT − )
x((k + 1)T ) = e AT x(kT ) + e AT kT e Bu( )d (2.93)
Haciendo t= τ-kT en la ecuación (2.93) y tomando en cuenta los limites de
integración se obtiene
T − At
x((k + 1)T ) = e AT x(kT ) + e AT 0
e Bu(t + kT )dt (2.94)
Como la integración es desde 0 hasta T entonces k = 0, también u(t )= u(kT) =
constante en el intervalo kT ≤ t < (k+1)T, entonces la ecuación (2.94) se convierte
en
T − At
x((k + 1)) = e AT x(kT ) + e AT  0
e Bu(kT )dt (2.95)
T A
x((k + 1)) = e AT x(kT ) + 0 e Bu(kT )d (2.96)
donde λ=T-t

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T A
x((k + 1)) = e AT x(kT ) + ( 
0
e d )Bu(kT ) (2.97)
Entonces la ecuación (2.97) se convierte en
x((k + 1)) = G(T )x(kT ) + H(T )u(kT ) (2.98)
La ecuación (2.98) se puede comparar con la ecuación (2.7) de lo cual se deduce
que las siguientes ecuaciones que representan la transformación de espacio
continuo a espacio discreto
G (T ) = e AT (2.99)

H(T ) =   e A d B
T
(2.100)
 0 
La ecuación de salida resulta ser la misma que la ecuación (2.8)
Si la matriz A es no singular, entonces H(T) de la ecuación (2.100) se puede
simplificar a
H(T ) =   e A d B = A −1 (e AT − I )B = (e AT − I ) A −1B
T
(2.101)
0 
La matriz G(T) de la ecuación (2.99) se puede calcular de la siguiente forma
 
G(k ) = e AT = L-1 ( sI − A) −1 t =T (2.101)

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