‘Los componentes basicos de todo sistema de control son: + Sensor-transmisor, > Controlador » » + Elemento final de control “Apu Contd Pandit ‘ Un sistema de control de procesos Las 3 operaciones basicas que deben estat presentes eh todo sistema de’ control son: -Medicién' ~Decisién | “Accién La variable controlada es la variable que debe mantenerse, o controlarse en un valor: desenae Lareferencia o set point (SP) es el valor deseado de la variable controlada. , . Lavariable manipulada es la variable utizada para mantener la arable controlada en su referenciao set point. * Cualquier Variable que haga qué la variable controlada se desvié de su referencia se conoce como'perturbacién. ° Control manual es la condicién en la que él controlador est desconectado del proceso. Control de lazo cerrado es la condicién en que el controlador esta conectado al procesoy . | compra la referencia con la variable controlada a fin de determinar y tomar.la accién correctiva : pettinente. . . . las sefiales se utilizan para transmi Sila temperatura de entrada al proceso di calibracién del sensor-transmisor. ' I del transi isor al controlador también cambia. Es informacién. La relacién con la medicién depende dela: + inuye creando perturbaciones, su efecto se'debe propager a través del intercambiador de calor antes de que la temperatura de'salida bajé. Una vez,que esta temperatura cambia, la sei entonces cuando el controlador detecta que ha ocurrido una desviacién de_la referencia y que debe compensar la perturbacién manipulando a valvula de vapor. El controlador envia entonces sefiales a la valvula para que incremente su apertura, incrementando asi el flujo de.vapor. Las vent3jas del control por retroalimentacién es que es una técnica muy simple que compensa por todas las perturbaciones. La desventaja de control por retroalimentacién es que sélo puede compensar.una perturbacién cuando la variable controlada se ha desviado de la referencia. Control freedforward El objetivo del control feedforward es medir las perturbaciones y'compensarlas antes de'que la Si cualquier otra perturbacién entra al proceso, esta estrategia no compensara st efecto y el ' resultado serd una desviacién permanente de la variable controlada respecto ala referencias. control feedforward. Scanned with CamScannerCaipitube: 2 ree ; Transformada de Laplace ._ Latransformada de Laplace de una funcién del tiempo, f(t), se define con la siguiente formula: | . ronson Noe dr aay + donde: FIs) = la transformada de Laplace de fit) ‘ 5 la variable de ta uansformada de Laplace, tempo™! : ._, Latransformada cambia la funci6n del tiempo, f(t), én ina funcién én la variable de” transformada de Laplace, F(s). ‘Tabla oat 1 Transformadas de Laplace de funciones comunes von ' sen wt . cos wt sto? ™ sen wt —e_ (sta) +a* € cos of sta (stay +o" at Scanned with CamScanner"pits: Conta Pansat Capitube, 2) Propledaderde tetransformadade toptace El teorema del valor finas es ‘Util para predecir el valor final de estado estacionario de una” funcién del tiempo a partir de su transformada de Laplace. | " Linealidad; Es muy importante advertir que ia transformada es una operacién lineal. Esto significa que siaes una constante; . , ay Flaf (= a f()]= aF(s) la Propiedad distributiva de la adicién también se sigue de la propiedad de la linealidad? » £faf(t)+ ba(Ol= aS f+ bS[e(sn= aF (s) + bG(s) Donde a’ ybson constantes. Teorema de diferenciacin real, Establece una elacién entre la transformada de una funcién y sus derivadas. El teorema establece; gf ILO]. 2 4 a | sF(s)— f(0) | | Demostracién. Por ta definicién de la transformada de Laplace, ecuaciGn 2-1 of sx tf AIO cou dt fo dt Integrando por partes: uiyect dye Oy ' duz-serdt v= f(t) df sa : a : Lol -tsine nef S(Ofese dt) -10- sons f S(ne"de =5F(s)- f(0) + La-extension a derivadas de orden superior es directa: a ee Ps] gl d (ase dtl dt ee as dt dt \=o0 Scanned with CamScannerals F(x)- so- estr(a)-as(- “uy lea En general, 4 | feo a, sh (sy-srtf(o)~ 0 L dtm! Meo " Feorema de integracién real; Este teorema estable la rélacién entre la transformada de Laplace , de una funcién y suintegral:, , , 4 rua tron [ee s ' Teorema de traslacién real; La funcién trasladada es la funci6n original con retraso en el tiempo. SL (t~ ty) =e" Fs) Demostracién: t sy wi= [semen / Sear =1-f,(01= lp +1) y sustituyendo: ten SUSU Wl f 1, LEM ig + 2) “0 = [ Sre"erFde 0 Len [ineren =e "F(s) ged. Scanned with CamScannerae, * partir de su transfor lim f(0)=limsF(s) tee Bag SE 4 ANAS be NS 8 ed Eyecplo Uatatue, | 4 secuae rae a gt aenemeal Oblener la Honsfoimada 2. ‘Lapiace de las siguientes ‘ecvociones, difeiercialés) | | | a arts #6 ah “ne «(F) Com, Coratctones’ iniclales | O en, estado estacit es! decir,’ YUO0 | y BRL FO. ‘ “fag ea) «099 ; peo] tt “ ROO SAT ge" 1870) 4 [ro] BL 2aG) = 2 Xfepiter | tee oe ‘ Obterer la Hareformade ‘de 1. Cea £1, termine wl t-3) en esta expiesién indice | que la, foncion es O, PAYA, | |, | + £2., Recuerdese, del, eyemplo. 2-1.,1a,, a2 ult-3) 1a un combla ,deO,a } | | sen 428, lo, @al significa que, lo, expresion ,ontie .corchetes PSI _, . . | moltipliceda, por 10. Untded. for lo. tanto, la presencia de 10 fonaidn @scaldr UNIAN no. GIG -@l “testo la. foncion porta $3, Scanned with CamScanner| | i i | | Hf gllaty ev] . * eee af bead Se “Aas 5 70 CEMENE Geis nites 0 Scanned with CamScannerYS) = XS) + (aes sa] W. -ay/on 8 QaS*+ 187 Ge 4 yes) (8) Pete, Q2S? > QS +Qo (FunciGn de Htansferenciait ig funcicd de Honsfeiencio. y Sus pOometi oS Carocterizan el proceso .o. dispositivo ¥ .determinan como tesponde \a Nariabie de. Salida a. los combtos de.la vatable. de. entroda. El. Ultimo pose. & INWeMHY a Nanefoimoda ce la Sarde go1o obtener la foncioh de. Hempo V4). Prumiendo que. X@= UD , Ke ra ee Y@ra! — as eS? AS +Qo 8 Borde 27" deroia. la invetea dé la Manstowmada de (a tepesta oO ural lenttoda escolgn Se deromina’ respuesta. escoleng ee : Inversion Mediante expansidn’ én Fraccionés parciales El prime’ Pac pro erpandi¢ Jo, Honsformoda, en ura. sora. de fiacciones, eS. - (Poctorrzar So cderominadas: a (Q23% 11S "Qcy8 = 2 US-1 \(S- Fa 5 donde. ry 12 Son. los. Yatces del.téimino. cuadrGitco, e& decir, los Nolores, 2.5. Je Sorisfoan ja. ewacion. t eee O28% + Aero. | || Poro.on potinomio .cuodidaco 62 puede COlcuIOY. con 10. formvla: general » Fara: Polinomtos. de .oden. Superat, SP Coupo UN métoclo -NUMertcO: Pors: Obtener 10S wore. ops : y Uno Nez que £e. ho. faclorizado. el denominodoy en términos de Primer orden, lo Worsformade se &xpande en fracctones -parctales + Yis) +$Ou. |, Aa |, as! Oo-Ta 8 Tqve. las forces. Ti, Fe. y-Te =O. ¥ No.Se0r . \qLoles. entre Siy En €st€ cose , lo. 2 primeros .términos .cawesponden con la. foncton exponencial gon .4° 6 ments. que el tercer .+é1mino. Concverda -con lo - funcidin escalon Unitonio. 2 S YOR Mes aa ek ge uty | Peaices tepeticios Enel cso de rates veperdas, por eyempla f1*T2, la. expansion . Son ©, YO AL on"? bea S tbe | RO an NGM GW onde jt1,te-- ton Jos totes del .poliramto . Se. how la .exporstGn, de.to Honsformoda en fracetone> porciales. = b Yid2 Oy. + Ae vcs Qn + Crétminos de xcs] oh. Scho S- tn. | ee inviette 10 Hansfoimada, Fora obkeney la Kespuesta, como Una, funciér de! Henro . Gi ro hay, Toices Beton) ! i, ’ CIN ips TY YA-> Aes azerets 4 On @ Raicea Avaleg Los, raices Jeaes ro pueden producly TesPUsstoS oscilaionas. | | | Un weticranie de 9 quiese dec Que FOIA UNA entrada payitcular el Sistema NO Geceta Sin limite, Pero a la.menor desviacidn Yespecto.a SU condcicn de equilibtto Ql Sistema Ge apariard Taprdamente ce! esa posicicn . Wied | MSD - + Uetminos de 2) ® Scanned with CamScannerEl Memeo requerido el Kes OY je BO NOS IeeatIGS FIO GH EI K-EBImo HetMIND exponenstal Gleaner .6%/. J es: kero 5. os Tm VOrgo eens Sonic con @\ menor olor absoioto! |e tomara el Kempo mos | POO Gus Ey respuesta HOrsiiortO deatga . Esto. taiz ge denom*r Yor, Bela, e ga we ino \O Tore? Rateng, Los roices comple! de un POMNO tea) Gorplaion, ee 2505, fi ‘Poll \ se. pleseMan en FOES Conyyados Ne Pew Ne" Pr iw cose Pe la porte veal y W es lo parte Inaginaria. La honstormade de la -6.953, Ya=-} = oie 7 ee NOS Son 1eales y Negainos, 1a Yespwesta.es mondtone y bie eG YON = ALTON a oP Og eo 8 Chefminos dex) bY Bey eS aty@ Wa HIS Y= Axa) | ar. at ar Transformondo. con. Loploce. y. depe yondo, YS). Y(s) = ND eee 6)! $2 +524 We tls Yorcv ai to2-3 Hag un por de, rates, Conypgodas. complejos,. la vespussta eS Cectlatoyia con Frewencta, de 2 radianes / minuto ..v, On. .peiodo, de.2m/22 3.J4 min, Ya) > De~* sen’ (at O)+ A8e7 3's Ceiminas do x) ~ Tos Karces /de\ denom yeqieS hegalives oO Se sy Fonction IS ComP\eyO35/, Scanned with CamScannerUtila? sais cite Redpuestade sistemarde primer orden. ia respuesta dindmica de muchos procesos y componenter de sistemas, de control puede . Tepresentarse con ecuaciones diferenciales lineales de primer orden, La respuesta de sistemas, » de primer orden hace referencia a 3 diferentes tipos de sefales de entrada: una funcién escalén, una rampa y una o \ Considérese la ecuacién diferencial Stats al al Esta ecuacion establece una relacién entre los valores Gay dee Cal ental s : | Se aplica la propiedad de linealidad y teorema de.diferenciaci jiacion Y(t}=O. 5 6 + 1+ a8¥(s) + ¥(s) 1 que la variable de desvi » Despejande Ys) se ol "© Gl terinino'eritré corchétes ei la funcién’de transfercnela del sistema de'primer orden en | | forma estandar, e segunelo termina en el denomi inde, " denominador de la funcién de transferencia es monétona (una ratz real) y que es estable nda sinusoidal, ‘ay 20, aay(t) = bat) +e ir en estado estaci ao al de primer orden: s(t) la wariable’de eritrada,'t es tempo ala’ by c son cte. ionario: agy(0) = bx(0) +e. iales de x y y, obteniendo: a tYO= Kx) Ts me ‘es la constante de'tiempo,y | | su constante.de tiempo es positiva.. . . , , “ es la ganancia'dé estado estacionario * n veal, y tomando en,cuenta, iz del, dor e¢ [a unidadl Scanned with CamScanner| rampaLa transformada de Laplace es X(s) = 2: ‘ta respuetta r " * constantes de una constante de.tiempo. "pein: Comithnt Parstal { | ai Respuesta escalén la respuesta escalén ante un. cambio de magnitud Ax, se hace X(t) =. Ax u(t), + donde u(e) representa la funcién esealén unitario en tiempo O.La trasformada de la entrada es'X(s) = Ax/s. °° fe Kax koe ‘ist1. s Invirtiendo por'comparacién de entrada’ con’ a=1/t YQ) = kax(1~ e e ) ‘ Kennet ined Unit tampa e un increment lineal en'la entrada i iando en el tiempo 0. La funcién de entrada esta dada por X(t) = rt, dond es la pendiente de la : raz kK nee jim ‘(e42)__# “ii (042 Vers ino ‘xponencial decae e en aprox oy 3 con pendiente kr con un'retraso de luego ue el t se vuelve und Scanned with CamScanner ®las ecuaciones de segundo orden dan’ tipos de sefales de entrada, Cuando ambas raices » Son reales, se.dice que la respuesta es sobreamortiquada, mientras que si las raices son, » Gomplejas se dice que la respuesta et subamortiguada, aia Un sistema lineal de segundo orden'es el que esta representado por: we i 220, 220, aoy(t) = bx(t) + Suponiendo que las condiciones ini | condiciones iniciales es: les'se encuentran en estado estacionario, la ec en las Se obtiene: a #Y(t)' * d¥(e) sou et jet dt eraretes gee © | Donde: © * 1 YOS¥OG HO | | | XO =20)+x0) | Son las variables de desviacién, Las condiciones iniciales de las variables de desviacién son 0. En el control de procesos se llega a lo que se denomina la forma estandar de la ec. + Dividiendovenctre el coeficiente ag siempre que no sea'0. ot 2 gro + HO, Y(t) = KX(t) ‘ dt? Donde: es el tiempo caracteristico, se denomina la raz6n de amortiguamiento (aor Bie =a esle ganancia de estado estacionario. | | 0 Se hace la transformada y se dplica Id propiedad de linealidad y’el teorema de | diférenclacién real, j s@ despeja la transforma de alida: °° S| 16) = [elke | [Pst 42s +1 Scanned with CamScannertenn a razén de amortiguamiento determina si las raices son reales o complejas. Cuando la razén de amortiguamiento es'la'unidad, las dos raices'soh igualés éntre'siy su valor ex ~2., Linealizacién eee Al analizar la respuesta dinamica de muchos procesos, ana de las'principales dificaltades es cudndo ton rio lineales; es decir, cuando'nd sé pueden répresentat con ecudciénés diferenciales iReales, Para que’ una ecuavién diferencial sea lineal, cada unio de sué términos Ro debe contener mas de una variable o'derivada, la exal debe estar d la primera potercia. En esta seccion se estudia la técnica conocida como linealizacién para aproximar la respuesta de sistemas no lineales con ecuaciones diferenciales lineales que se pueden analizar mediante transformadas de, Laplace. Para facilitar la manipulacin de ecuaciones, : \ linealizadas, se elige el estado estacionario inicial como:punto base para la linealizacién, y te + usan lasvariables de desviacién (0 de perturbacién).. «+ + ‘ * Linealizacién de funciones de una variable. furicién se puede éxpinddir en dina sévié de Tajlot alrédeidar de in punto bate coina if pool = o+ Line -a 3 oF eo tar + ' Donde Z'es el valor base de alrededor del'cual se'expande la funcién; con:f[x(¢)] consiste * en aproximarla utilizarido tan sélo los'dos primeros términos de la expansién envla serie de * Taylor: ae ) get es . i a an ee apes Pia + FRO] = (A+ Fle -21 ' Esta es [a formula basica de't eats TN * * Linealizacién de funciones de dos o mas variables.” |’ "Ua Serie de.expatsion de Taylor se puede usar para deducir la férmula de linedlizacién para «| funciones de 2.0 mas variables. En este caso se conserva.el termine de la primera derivada, 1 parcial de cadavuna de las variables, la aproximacigntineal dai 0s ss ss sss “Pie (0 (0) = fF) + SEBO 8) AGE BAO A +! a Scanned with CamScanner‘ Ralperdoiltratdpendorlas Linealizacién de ecuaciones diferenciales, ° * Para fa linea! iales no lineales se supone que éitas pueden expresarse como ec. De primer arden. Solo después de linealizarlas y obtener su transformada, las e. Podran combinarse para formar ec, De orden, sareio. les se encuentran en estado estacionario. . er oe con una sola entrada: Enel tig. Procedimiento las condiciones in | Considere la sig. Ecuacién diferencial de FO ~ geoyc0) +. Donde (x0, He] es eit Funct 1 lindal'dé Ia vaviable de’ entrada x(t), tye la'varidble de ialida y(t), 4 b es una constant.’ * i +b \ , Donde las condiciones iniciales £=x(0), J = y(0), se han a legio come punto base pa \ Hinealizacié sustituyendo las variables de desviacién, X(t}xlt)-Z y Vlth-ylth J, se obtiene: Oa niga W : or ® ako tat Scanned with CamScanner