TEMA 5. Sistemas de Control Digital.

5.1.-Secuencias y Sistemas Discretos.

Una secuencia es un conjunto ordenado de valores, haciendo corresponder a cada elemento un
índice, siendo estos índices números naturales.

Se representan como {xk} k=0,1,2,3,...

{ x0 , x1 , x2 , x3 , x4 , ....}
{ 3.2 , -1.4 , 8.7 , 5.5 , 6.0 , ...}

Una secuencia {yk} es la secuencia retrasada n posiciones de {xk} si se verifica que yk=xk-n , y
adelantada si se verifica que yk=xk+n
{ 1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6 , 7 , 8 , ...} Original
{ 0 , 0 , 0 , 0 , 1 , 2 , 3 , 4 , ...} Retrasada 4 posiciones
{ 4 , 5 , 6 , 7 , 8 , ...} Adelantada 3 posiciones

Secuencias importantes por su utilidad en Sistemas de Control Digital (también llamados Sistemas
de Control Discreto):
Secuencia Impulso: { 1 , 0 , 0 , 0 , 0 , 0 , 0 , ...}
Secuencia escalón: { 1 , 1 , 1 , 1 , 1 , 1 , 1 , ...}
Se puede descomponer cualquier secuencia en una suma (con los correspondientes coeficientes)
se secuencias impulso o escalón (lo haremos más tarde en un ejercicio).

Un Sistema Discreto es un algoritmo que permite transformar una secuencia en otra. Calcula los
valores de los elementos de una secuencia {yk} en función de los de otra secuencia {xk}.

O sea, {yk} = f ( {xk} ) "función de"

O en representación de bloques,

{xk} {yk}
Sistema Discreto

el "k" o índice viene a ser una representación de la "línea de tiempo", nos referimos a ello como "el
instante k", y el k=0 se vendría a corresponder con el instante de tiempo t=0.

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Por ejemplo:

{xk}={1,2,-1,3,...} Sistema Discreto {yk} = {1,3,2,5,...}

SUMADOR DE TODO
LO ANTERIOR

Y para qué explicamos esto ...

Las secuencias serán valores de señales por ejemplo de temperatura tomadas cada 30 segundos,
ello hace que el primer valor (k=0) se corresponda con el tiempo t=0, pero el segundo valor (k=1)
en este caso se correspondería con t=30 segundos.

Esas secuencias pueden ser completamente conocidas (todos sus valores) e incluso estar
almacenadas de alguna manera, como sería el caso de las medidas en un proceso industrial y
almacenadas en un fichero; o una canción almacenada en formato MP3 en un fichero en disco.

O esas secuencias pueden ir llegando en "tiempo real", y si estamos en el instante k=100

realmente han llegado/medido/recibido los valores anteriores (k<100) y el actual (k=100), pero no
conocemos los valores para k>100, eso es "el futuro" !!!

Esas secuencias que llegan en tiempo real podría ser por ejemplo medidas de la velocidad de un
coche que tiene activado el "control de crucero" y se toman cada cierto tiempo (en este caso será
del orden de unas décimas de segundo) y el sistema de control (de crucero) debe reaccionar y
decidir qué hacer para mantener la velocidad elegida.

Supondremos que los Sistemas Discretos con los que vamos a trabajar son LINEALES: lo que
básicamente se conoce en matemáticas como "función lineal" y en física se entiende como que es
aplicable el "principio de superposición".

Es decir, si se cumple que

{xk} Sistema Discreto {yk}

Lineal

{pk} Sistema Discreto {qk}

Lineal

entonces se cumplirá que

A·{xk}+B·{pk} Sistema Discreto A·{yk}+B·{qk}

Lineal

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POR LO QUE, si se conoce la respuesta (secuencia de salida) de un Sistema Discreto Lineal a la
secuencia impulso o escalón, se puede obtener la respuesta del Sistema a cualquier otra
secuencia de entrada.

EJERCICIO (posible para examen):

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EXPLICACIÓN del EJERCICIO:
Lo primero que hay que hacer (parte izquierda de la imagen) es descomponer la secuencia {xk} en
función de la secuencia {uk}. Se parte de la original y se va desplazando hacia la derecha (o sea,
retrasando) la secuencia origen, de esta forma conseguimos fácilmente ir "fijando" los primeros
valores y obtener los "coeficientes (en azul)" necesarios en cada desplazamiento. Una vez que los
siguientes coeficientes ("etc") van a ser 0 ya no hace falta seguir.

Después se aplica a cada secuencia (original o desplazada) lo que se sabe del Sistema Discreto,
obviamente si entra desplazada ... sale desplazada, y por ser LINEAL si entra multiplicada por un
coeficiente sale multiplicada por ese mismo coeficiente.

Y finalmente se hace la suma o composición (por ser LINEAL se puede hacer) de las respuestas
individuales para obtener el resultado final.

EJERCICIO (para que hagáis por vuestra cuenta):

Fijaros que ahora la entrada "conocida" es un impulso, no un escalón, por lo que hay que
descomponer en base a la impulso (no alarmaros, es más fácil, ya veréis).

Solución:

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5.2.- Transformada Z para Sistemas Discretos.
La Transformada Z para trabajar con Sistemas Discretos tiene una utilidad similar a la
Transformada de Laplace para trabajar con los Sistemas Discretos.

La variable "z" es una transformación no lineal (z = esT) de la variable "s" de Laplace. Tanto la
variable "s" como la "z" son números complejos como ya sabéis (plano S, y plano Z) y aunque
existe también el Lugar de las Raíces para el plano Z no alarmaros que no lo vamos a ver.
Y lo de que la transformación sea "no lineal" sí que es un problema, por lo que veremos más
adelante que hay que hacer alguna "trampa" ... bueno, mejor dicho "aproximación".

La importancia de la Transformada Z para Sistemas Discretos es que Funciones de Transferencia

en Z (es decir las G(z) que ahora veremos) son muy fáciles de traducir a un programa ejecutable
en un computador o autómata.

DEFINICIÓN:

IMPORTANTE: Tengo una secuencia {xk} de valores, pues puedo obtener su Transformada Z.
Similar a cuanto teníais una señal x(t) que variaba a lo largo del tiempo y podíais obtener su
Transformada de Laplace. La TRANSFORMADA es siempre de UNA SEÑAL (continua en
Laplace, discreta o secuencia en Z)

Por ejemplo:

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Y al igual que pasaba con la Transformada de Laplace ... agradecemos a los matemáticos que
nos hayan preparado unas estupendas Tablas de Transformadas para simplificarnos el trabajo.

Las Tablas pueden ser enormes, pero nosotros sólo necesitaremos algunas transformadas
básicas. Os pongo unas Tablas (incluso más de lo que necesitaremos) en otro documento PDF.

Y hay varias propiedades y teoremas sobre la transformada Z, pero nosotros sólo necesitaremos
para poder hacer algún ejercicio las siguientes:

► Lo de la Linealidad es "conocido" pero nos va a permitir hacer cosas de forma muy fácil.
► Lo del Desplazamiento veremos en ejercicios lo que nos permite hacer.
► Y el Teorema del Valor Final es similar a lo de Laplace en cuanto a lo que nos permite, aunque
la "fórmula" es distinta.

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5.3.- Función de transferencia en Z o Discreta.
Según lo que acabamos de ver, de una secuencia podemos obtener (o buscar en las Tablas) su
transformada Z

secuencia {xk} ---------- [ de las Tablas ] --------→ Transf. Z de la secuencia ≡ X(z)

(se utiliza esa notación, poner la "x" en mayúscula y entre paréntesis la (z) para reflejar que es la
transformada Z de la secuencia "x")

Pero las secuencias "entran" y "salen" de los Sistemas Discretos (acordaros que es
"sencillamente" un algoritmo que transforma una secuencia en otra):

{xk} Sistema Discreto {yk}

Lineal

entonces podríamos obtener las transformadas de ambas secuencias:

secuencia {xk} -----------→ X(z)

secuencia {yk} -----------→ Y(z)

Pues la Función de Transferencia en Z del Sistema Discreto G(z) es la relación o cociente entre
las transformadas de la secuencia de salida y de entrada:

{xk} Y(z) {yk}

G(z) = --------
X(z)

y "de alguna forma" G(z) recoge el funcionamiento o algoritmo del Sistema Discreto, o sea, qué
operaciones hace con los valores de entrada para obtener los valores de salida.

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y como ocurría con la de Laplace G(s) son un cociente de polinomios, pero en este caso la
variable es "z" y además a veces interesa escribirla con los exponentes de la "z" negativos, para lo
que hay que multiplicar numerador y denominador por un zp determinado como veremos muy
pronto.

5.4.- Ecuación en Diferencias.

Si el Sistema Discreto además de LINEAL es CAUSAL e INVARIANTE ...

CAUSAL: Que el sistema no puede "predecir" valores de entrada futuros (OJALA !!), por tanto
tampoco puede adelantarse a los acontecimientos. Todos los sistema físicos reales son
CAUSALES, aunque matemáticamente puede haberlos NO CAUSALES o ANTICAUSALES ... si
os parece raro pensar en espacios de 4 ó 5 dimensiones !!

INVARIANTE: Que aquello que suponemos CONSTATE no varía a lo largo de la vida útil del
aparto o el tiempo de funcionamiento del sistema. En el ejemplo de arriba serían las constantes A
y B. Esto suele ser "mentira" pero se aproxima ... en todos los ejercicios de muelles se toma la
constante del muelle como constante ... pero todos sabemos que los muelles van "perdiendo
fuerza" con el uso.

Pues eso, si un Sistema Discreto es LINEAL , CAUSAL e INVARIANTE se puede definir por su
ECUACIÓN EN DIFERENCIAS que tiene el siguiente formato general:

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Entonces lo que hace un Sistema Discreto en cada instante "k" sería ... recibe o lee el valor de
entrada xk actual, realiza la operación asignada (ecuación en diferencias) calculando el valor yk
que debe proporcionar a las salida del Sistema.

Obviamente en instante "k" de la entrada no coincide exactamente con el instante "k" de la salida,
ya que hay un retardo por lo que se tarda en realizar la operación, pero ese retardo es
despreciable comparado con los "tiempos de muestreo" que veremos en el siguiente tema.

Por lo tanto vemos claramente el "algoritmo" que ejecuta un Sistema Discreto para transformar
una secuencia en otra.

EJERCICIO (para que hagáis por vuestra cuenta):

Obtener los 10 primeros valores de salida yk de un Sistema Discreto definido por la siguiente
Ecuación en Diferencias
yk = 2·yk-1 − yk-1 + 3·xk − xk-2
que también se puede escribir con el siguiente formato
y[k] = 2·y[k-1] − y[k-1] + 3·x[k] − x[k-2]
si la entrada es una secuencia escalón unitario (porque alguna entrada tiene que tener !!, si no el
sistema ... no calcula nada !!!)

NOTA: Los valores anteriores a k=0 siempre se suponen CERO... y[k-1]=0 , etc

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5.5.- Relación entre la Ecuación en Diferencias y la Función de Transferencia
en Z (de un Sistema Discreto).

Hemos dicho que la Ecuación en Diferencias describe (con una fórmula) el comportamiento del
Sistema Discreto. También dijimos que "de alguna forma" la Función de Transferencia G(z) recoge
el funcionamiento o algoritmo del Sistema Discreto.

Y ahora viene lo mejor de todo, pasar de una forma de representar el Sistema Discreto a la otra.

Lo vemos con un EJERCICIO:

Tenemos un Sistema Discreto definido por la siguiente Función de Transferencia

donde "no vemos" el algoritmo o fórmula que debe realizar ... pero sabemos por definición que

con lo que ...

Nos interesa (para un poco más tarde) tener los exponentes negativos, por lo que nos fijamos y lo
conseguimos multiplicando numerador y denominador por z-2

Deshacemos la fracción (ya sabéis, lo que está dividiendo pasa multiplicando)

Y deshacemos los paréntesis

Ahora hay que aplicar dos cosas a la vez ...

► la primera es la ANTITRANSFORMADA: Y(z)  yk ; X(z)  xk

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► la otra una de las propiedades que citamos, la de DESPLAZAMIENTO, que nos dice
Z[xk-n] = z-n·X(z)
la transformada de una secuencia desplazada es igual a la transformada de la secuencia sin
desplazar multiplicada por "z" elevado al desplazamiento:

Con lo que aplicando esto nos queda:

y dejando la yk sola en el lado izquierdo

Obtenemos la Ecuación en Diferencias del Sistema Discreto cuya G(z) nos dieron. Y llegados aquí
como ejercicio podíais calcular las 8 primeros valores de salida para una entrada escalón unitario,
y quizá también para una entrada { 1 , 2 , 2 , -1 , 0 , 0 , 0 , ... }.

EJERCICIO (para que hagáis por vuestra cuenta):

El proceso inverso, de pasar de Ecuación en Diferencias a G(z), siguiendo los mismos pasos pero
de forma inversa, os lo dejo a vosotros que al fin y al cabo ya sois titulados !!!

Probar con la siguiente Ecuación en Diferencias

yk = 3·xk - 2·xk-2 - 2·yk-2 - 7·yk-4 + 5·yk-6

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