UNIVERSIDAD NACIONAL DE ASUNCION
FACULTAD DE INGENIERIA
Ingeniería Mecatrónica
Noveno semestre
Sistemas de Control Digital
07 - DISEÑO USANDO TÉCNICAS DE TRANSFORMACIÓN
Métodos de respuesta en frecuencia
Compensación por adelanto de fase
1. Suponga la forma siguiente para el
compensador de adelanto:
1 + 𝜏𝑤
𝐺𝐷 (𝑤) = 𝐾𝐷
1 + 𝛼𝜏𝑤
donde 𝛼 > 1
La función de transferencia en lazo
abierto para el sistema compensado
puede escribirse en la forma:
1 + 𝜏𝑤
𝐺𝐷 (𝑤)𝐺(𝑤) = 𝐾𝐷 𝐺(𝑤)
1 + 𝛼𝜏𝑤
1 + 𝜏𝑤
= 𝐺 (𝑤)
1 + 𝛼𝜏𝑤 1
donde 𝐺1 (𝑤) = 𝐾𝐷 𝐺(𝑤). Determine
la ganancia 𝐾𝐷 que satisfaga el
requisito de la constante de error de
la velocidad estática dada
2. Utilizando la ganancia 𝐾𝐷 así
determinada, dibuje un diagrama
Bode de 𝐺1 (𝑤), el sistema ajustado
por ganancia, pero no compensado.
Evalúe el margen de fase.
3. Determine el ángulo de adelanto de
fase necesario 𝜙 a añadirse al
sistema.
𝜙 = 𝑀𝑓𝑎𝑠𝑒𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑜 − 𝑀𝑓𝑎𝑠𝑒𝑎𝑐𝑡𝑢𝑎𝑙
4. Añada de 5°~12° a 𝜙 para
compensar el corrimiento de la
frecuencia de cruce de ganancia.
Defina este 𝜙 añadido como 𝜙𝑚 .
Determine el factor de atenuación 𝛼
a partir de la ecuación siguiente:
1−𝛼
𝑠𝑒𝑛 𝜑𝑚 =
1+𝛼
5. Determine el punto de frecuencia
donde la magnitud del sistema no
compensado 𝐺1 (𝑗𝑣) es igual a
−20 log(1⁄ ). Escoja esta
√𝛼
frecuencia como la nueva frecuencia
Dr. Ing. Leonardo Comparatore
Compensación por retraso de fase
1. Suponga la forma siguiente para el
compensador de atraso:
1 + 𝜏𝑤
𝐺𝐷 (𝑤) = 𝐾𝐷
1 + 𝛽𝜏𝑤
donde 0 < 𝛽 < 1
La función de transferencia en lazo
abierto para el sistema compensado
puede escribirse en la forma:
1 + 𝜏𝑤
𝐺𝐷 (𝑤)𝐺(𝑤) = 𝐾𝐷 𝐺(𝑤)
1 + 𝛽𝜏𝑤
1 + 𝜏𝑤
= 𝐺 (𝑤)
1 + 𝛽𝜏𝑤 1
donde 𝐺1 (𝑤) = 𝐾𝐷 𝐺(𝑤). Determine
la ganancia 𝐾𝐷 que satisfaga el
requisito de la constante de error de
la velocidad estática dada.
2. A fin de evitar efectos perjudiciales
de atraso de fase en razón del
compensador de atraso, el polo y el
cero del compensador de atraso
deberán estar localizados bastante
más abajo que la nueva frecuencia de
cruce de ganancia. Por lo tanto,
escoja la frecuencia de esquina 𝑣 =
1⁄ (correspondiente al cero del
𝜏
compensador de atraso de fase) una
decena por debajo de la nueva
frecuencia de cruce.
3. Si el sistema no compensado 𝐺1 (𝑤)
no satisface las especificaciones
referentes a los márgenes de fase y
de ganancia, entonces encuentre el
punto de frecuencia donde el ángulo
de fase de la función de transferencia
en lazo abierto sea igual a 180° más
el margen de fase requerido. El
margen de fase requerido es el
margen de fase especificado más 5° a
12°. (La adición de 5° a 12° compensa
el atraso de fase del compensador de
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de cruce de ganancia. Esta frecuencia atraso.) Escoja esta frecuencia como

corresponde a 𝑣𝑚 = 1⁄ , y a esta la nueva frecuencia de cruce de
√𝛼𝜏 ganancia.
frecuencia se presenta el corrimiento
4. Determine la atenuación necesaria
máximo de fase 𝜙𝑚 .
para llevar la curva de magnitud
6. Determine las frecuencias de esquina
hacia abajo hasta 0 𝑑𝐵 en la nueva
del compensador de adelanto como
frecuencia de cruce de ganancia.
sigue:
1 Notando que esta atenuación es
Cero del compensador: 𝑣 = 𝜏 −20 log 𝛽, determine el valor de 𝛽.
1
Polo del compensador: 𝑣 = 𝛼𝜏 Entonces la otra frecuencia de
7. Verifique el margen de ganancia para esquina (que corresponde al polo del
asegurarse de que es satisfactorio. De compensador de atraso) queda
1
lo contrario, repita el proceso de determinada a partir de 𝑣 = .
𝛽𝜏
diseño modificando la localización de
los polos y de los ceros del
compensador hasta que se obtenga
un resultado satisfactorio.

Dr. Ing. Leonardo Comparatore

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