Ex1023 - Sistemas Automáticos. Examen 1ª convocatoria.

07/01/2022

PARTE 1. No se puede usar Matlab. E/M/Q/T:___ Nombre:____________________________ DNI:___________

P1 (1p). Se requiere automatizar la producción de un componente químico por lotes. Para ello, cuando se
enclava el interruptor de marcha (M) se debe abrir la válvula de llenado (LL) hasta que el detector de nivel
capacitivo (c) se active. En ese momento se tiene que encender la resistencia calefactora (R) hasta que se
alcance la temperatura de 55 grados (hasta que se active el termostato t_55). Al mismo tiempo en que se
enciende la resistencia calefactora debe añadirse el reactivo (activando A), agitando todo el producto
(activando G) durante 1 minuto. Pasado ese tiempo se debe seguir agitando el producto (G) hasta que el
detector de ph alto (ph_alto) se desactive, siempre que la temperatura del producto haya llegado a los 55
grados (si no ha llegado, debe seguir agitando). Cuando la temperatura haya llegado a 55 º y el detector de
ph alto se haya desactivado, se debe abrir la válvula de vaciado (V) hasta vaciar el depósito (cuando el
detector capacitivo (b) deje de detectar el líquido). En ese momento hay que volver al estado inicial para
empezar otro lote. Diseña el Grafcet que automatiza el sistema.

P2 (0. 5p). Obtén el diagrama de contactos que implementa el siguiente Grafcet:

1
Ex1023 - Sistemas Automáticos. Examen 1ª convocatoria. 07/01/2022

P3 (1p). Dado el siguiente proceso con un ruido de medida de amplitud pico-pico igual a 0.1

5
𝐺(𝑠) =
(1 + 9𝑠)(1 + 18𝑠)(1 + 45𝑠)

a) (0.5p) Diseñar un controlador PID para conseguir un margen de fase 𝑀𝐹 = 65º, un margen de ganancia
𝑀𝐺 ≥ 9 dB, una respuesta que minimice la amplitud de la acción de control debida al ruido, y que
consiga un IAE menor o igual que 90. Ajusta los factores de ponderación más adecuados para lograr el
menor 𝑡𝑠,98 posible ante referencia escalón con sobreoscilación cero. Anota los parámetros del
controlador PID resultante e indica las especificaciones ante referencia escalón (𝛿, 𝑡𝑠,98 ) y ante
perturbación escalón (IAE, tspert, ymaxpert) , así como la amplitud pico-pico de la acción de control.

𝐾𝑝 =__________, 𝑇𝑖 =__________, 𝑇𝑑 =__________, N=_____, b=______, c=_______,

𝑡𝑠,98 =________, 𝛿 =______, 𝑡𝑠,𝑝𝑒𝑟𝑡 =_______, 𝑦𝑚𝑎𝑥,𝑝𝑒𝑟𝑡 =_________IAE=_______, uruido=_______

b) (0.5p) Diseñar un controlador PID para conseguir un margen de sensibilidad 𝑀𝑠 = 1.4, una respuesta con
el menor ISE, si se quiere que la amplitud pico-pico de la acción de control debida al ruido sea menor de
1. Ajusta los factores de ponderación más adecuados para lograr el menor 𝑡𝑠,98 posible. Anota los
parámetros del controlador PID resultante las especificaciones frente a referencia y perturbación
escalón (IAE, tspert, ymaxpert), así como la amplitud pico-pico de la acción de control.

𝐾𝑝 =__________, 𝑇𝑖 =__________, 𝑇𝑑 =__________, N=_____, b=______, c=_______,

𝑡𝑠,98 =________, 𝛿 =______, 𝑡𝑠,𝑝𝑒𝑟𝑡 =_________, 𝑦𝑚𝑎𝑥,𝑝𝑒𝑟𝑡 =_________IAE=________, uruido=______

P4 (1p). Dado el siguiente proceso con un ruido de medida de amplitud pico-pico igual a 0.1

2𝑒 −0.1𝑠 2𝑒 −0.1𝑠
𝐺(𝑠) = =
(1 + 2𝑠)2 4𝑠 2 + 4𝑠 + 1

a) (0.5p) Diseñar un controlador PID para conseguir un margen de sensibilidad 𝑀𝑠 = 1.4, una respuesta con
ITAE mínimo, si se quiere que la amplitud pico-pico de la acción de control debida al ruido sea menor de
0.05. Ajusta los factores de ponderación que aseguren una sobreoscilación menor del 5% y con el menor
tiempo de establecimiento posible frente a referencia escalón. Anota los parámetros del controlador
resultante e indica las especificaciones ante referencia escalón (𝛿, 𝑡𝑠,98 ) y ante perturbación escalón
(IAE, tspert, ymaxpert), así como la amplitud pico-pico de la acción de control.

𝐾𝑝 =__________, 𝑇𝑖 =__________, 𝑇𝑑 =__________, N=_____, b=______, c=_______,

𝑡𝑠,98 =________, 𝛿 =______, 𝑡𝑠,𝑝𝑒𝑟𝑡 =_________, 𝑦𝑚𝑎𝑥,𝑝𝑒𝑟𝑡 =_______IAE=______, uruido=______

b) (0.5p) Diseñar el controlador PID con mayor robustez posible (medida con MF, con MG acorde) para
conseguir una respuesta ante perturbación escalón con un IAE menor o igual que 1 y una amplitud pico-
pico de la acción de control debida al ruido de medida menor que 4. Ajusta los factores de ponderación
más adecuados para tener el menor tiempo de establecimiento frente a referencia posible a la vez que
se asegura una sobreoscilación menor que el 5%. Anota los parámetros del controlador resultante e
indica las especificaciones ante referencia escalón (𝛿, 𝑡𝑠,98 ) y ante perturbación escalón (IAE, tspert,
ymaxpert), así como la amplitud pico-pico de la acción de control.
𝑀𝐹 =_____, 𝐾𝑝 =__________, 𝑇𝑖 =__________, 𝑇𝑑 =__________, N=_____, b=______, c=______,
𝑡𝑠,98 =________, 𝛿 =______, 𝑡𝑠,𝑝𝑒𝑟𝑡 =_________, 𝑦𝑚𝑎𝑥,𝑝𝑒𝑟𝑡 =________IAE=_______, uruido=_______

2
Ex1023 - Sistemas Automáticos. Examen 1ª convocatoria. 07/01/2022

P5 (0.1p x 6). Test de conceptos teóricos. Marcar las respuestas correctas con un círculo sobre las letras
correspondientes. En todas las cuestiones puede ser necesario marcar más de una respuesta.
𝐾
i. Dada la siguiente función de transferencia 𝐺(𝑠) = (𝑠+1+√1−𝐾)(𝑠+1−√1−𝐾), ¿cuáles de las siguientes
afirmaciones son ciertas?
a) La función de transferencia es estable para cualquier valor de 𝐾.
b) La respuesta escalón es sobreamortiguada para cualquier valor de 𝐾.
c) La ganancia es 𝐾.
d) Para valores de 𝐾 positivos inferiores a 1 la respuesta ante escalón es subamortiguada.
e) Ninguna de las anteriores

ii. Una acción X asociada a una etapa E6 debe estar activa durante dos segundos y su activación debe
estar retrasada un segundo con respecto a la activación de la etapa. ¿Cuál debe ser la condición de la
acción X?
̅̅̅̅̅̅̅̅̅
a) 𝑡/6/1𝑠·𝑡/6/3𝑠
b) ̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑡/6/1𝑠·𝑡/6/3𝑠
̅̅̅̅̅̅̅̅̅
c) 𝑡/6/1𝑠+𝑡/6/3𝑠
̅̅̅̅̅̅̅̅̅+𝑡/6/3𝑠
d) 𝑡/6/1𝑠
e) Ninguna de las anteriores

iii. Dado un proceso con un controlador PID que da lugar a un lazo cerrado estable, ¿cuál es la afirmación
correcta?
a) El proceso es necesariamente estable.
b) Todos los polos en lazo cerrado tienen parte real negativa.
c) Algún polo de lazo cerrado tiene parte real negativa.
d) El controlador no puede tener un polo en el origen.
e) Ninguna de las anteriores

iv. Un sistema lineal responde ante cambios de entrada según la siguiente función de transferencia
Δ𝑌(𝑠) 3𝑒 −2𝑠
𝐺(𝑠) = Δ𝑈(𝑠) = . Estando la salida del sistema en equilibrio en 𝑦 = 4, se incrementa la entrada
1+6𝑠
en 3 unidades. Indica el valor que tendrá la salida a los 20 segundos de haber cambiado la entrada:
a) 8.55, b) 12.55, c ) 12.82, d) 9.67, e) Ninguna de las anteriores

30 (1+0.05𝑠)
v. Dado el sistema 𝐺(𝑠) = , ante entrada escalón unitario (marcad las correctas):
(1+2∙0.5∙2𝑠+22 𝑠2 )(𝑠+20)
a) La respuesta del sistema se estabiliza en 1.5.
b) El tiempo de establecimiento 𝑡𝑠,98 aproximado es de 4 segundos.
c) La respuesta tiene una oscilación inicial inversa.
30
d) La respuesta es similar a la respuesta ante escalón unitario de 𝐺(𝑠) = 𝑠+20.
e) Ninguna de las anteriores

vi. Se quiere diseñar un controlador PID para conseguir que el error se seguimiento de una rampa sea
mínimo. Elige el criterio de diseño que más se acercará a la solución óptima del problema:
Max Kp. b) Max Ki. c) Min IAE. d) Min ISE. e) Min ITAE.

3
Ex1023 - Sistemas Automáticos. Examen 1ª convocatoria. 07/01/2022

P6 (0.9p). En el circuito de la figura la entrada es la tensión 𝑢 y la salida es la tensión 𝑦.

a) Obtén la función de transferencia que relaciona la tensión de salida 𝑦 con la tensión de entrada 𝑢, en
función de los valores genéricos R, L y C.

𝐺(𝑠) =

b) Si 𝐶 = 100 µ𝐹 𝑦 𝐿 = 100 𝐻 calcula el rango de valores de resistencia 𝑅 para que la respuesta ante escalón
sea sobreamortiguada.

R ∈ _____________

4
Ex1023 - Sistemas Automáticos. Examen 1ª convocatoria. 07/01/2022

PARTE 2. Sí se puede usar Matlab. E/M/Q/T:___ Nombre:____________________________ DNI:____________

P7 (0.7p) La siguiente ecuación representa la relación entre la corriente de un diodo (u) y la temperatura del mismo (y):
2𝑦̇ + 0.2(𝑦 − 20) + 10−6 (𝑦 4 − 204 ) = 1 + 𝑒 0.5𝑢
∆𝑌(𝑠)
Obtener la función de transferencia ∆𝑈(𝑠) para variaciones de la corriente del diodo alrededor del punto de equilibrio
∆𝑌(𝑠)
definido por 𝑦̅ = 40 : ∆𝑈(𝑠)
=

P8 (0.6p). Obtener los siguientes errores:

3
a) (0.3p) Para el proceso 𝐺(𝑠) = , el error ante perturbación escalón si se tiene un controlador PD con
𝑠(𝑠+2)
Kp=5, Td=0.5, N=5, b=1, c=0.5
Error ante perturbación escalón: _________________.
4
b) (0.3p) Para el proceso 𝐺(𝑠) = , el error de velocidad con un controlador PI con Kp=0.5, Ti=3, b=0.8
(𝑠+1)(𝑠+2)
Error de velocidad: ______________

P9 (0.8p). Un golfista tiene que golpear la bola en el green para meterla en el hoyo. Desde la posición de la bola hasta
el hoyo hay 5 metros llanos, y otros 2 metros de una pendiente constante de 10º. Si la velocidad inicial que le imprime
a la bola al golpearla es de 6 m/s, calculad la distancia máxima que subiría por la pendiente (si no hubiera hoyo), la
velocidad a la que llega (si llega) y si embocará en el hoyo (suponiendo que la dirección es correcta), sabiendo que para
embocar, la velocidad tiene que ser inferior a 1 m/s cuando llega al hoyo. Datos: masa=50 g (=0.05 kg), coeficiente de
rozamiento viscoso: c=0.02 Ns/m.

Distancia máxima: ______________. Velocidad de llegada al hoyo (si llega): _______________. ¿Emboca?: ____
(indicar aquí el resultado y entregar los cálculos en las hojas)

P10 (1p). Dado el fichero con datos de un experimento realizado sobre un proceso: "problema10.txt", identificar un
modelo del mismo, ajustar un controlador lo más robusto posible, por el método de relé con ganancia conocida, de
forma que el IE (1/Ki) sea menor de 30 y que el ruido se amplifique menos de 5. Simular el comportamiento del bucle
cerrado ante referencia y ante perturbación y ajustar los factores de ponderación para una sobreoscilación menor del
5% y un tiempo de establecimiento mínimo. Obtener el tiempo de establecimiento y la sobreoscilación ante referencia,
el tiempo de establecimiento, el máximo y el IAE ante perturbación.
Respuesta:

𝐺(𝑠) = , Indicador de robustez= ________

𝐾𝑝 =__________, 𝑇𝑖 =__________, 𝑇𝑑 =__________, N=______, b=_______, c=________,

𝑡𝑠,98 =____________, 𝛿 =_________, 𝑡𝑠,𝑝𝑒𝑟𝑡 =_________, 𝑦𝑚𝑎𝑥,𝑝𝑒𝑟𝑡 =_________IAE=________

P11 (0.7p). Dado el simulador ejs_simproceso_generico, cargando el fichero prob11.sim, realizar un experimento
adecuado para ajustar un controlador PID por el método de bucle abierto con valor final conocido. Guardar los datos y
ajustar un PID, de robustez intermedia, de forma que la amplitud de la acción de control debida al ruido sea menor de
0.2, y que el Ki sea máximo. Probad el controlador en el proceso con los factores de ponderación b=1 y c=1. Medir el
tiempo de establecimiento y la sobreoscilación aproximadas ante un cambio en la referencia, y el error máximo
producido por la perturbación y el tiempo de establecimiento aproximado frente a perturbación.
Respuesta:
𝐾𝑝 =__________, 𝑇𝑖 =__________, 𝑇𝑑 =__________, N=__________

𝑡𝑠,98 =____________, 𝛿 =________, 𝑡𝑠,𝑝𝑒𝑟𝑡 =_____________, 𝑦𝑚𝑎𝑥,𝑝𝑒𝑟𝑡 =_____________

5
Ex1023 - Sistemas Automáticos. Examen 1ª convocatoria. 07/01/2022

P12 (0.5p). Dado el simulador ejs_simproceso_generico, cargando el fichero prob12.sim, realizar un experimento
adecuado para identificar un modelo del mismo, e identificad el modelo del proceso.

Respuesta:

𝐺(𝑠) =

P13 (0.7p). El siguiente diagrama representa el sistema de control del llenado de un surtidor de gasolina, donde u es
una tensión que se aplica la electroválvula, a es la apertura de la electroválvula, pc es la presión del compresor, q es el
caudal de gasolina, e y es el volumen llenado.
𝑝𝑐
𝐺4

𝑢 + 𝑞 𝑦
𝑎 + 𝐺2
𝐺1 𝐺3 ∗
∗

2 1.5 1 0.8
𝐺1 = (1+0.2𝑠) ; 𝐺2 = (1+2𝑠) ; 𝐺3 = 𝑠 ; 𝐺4 = (1+0.4𝑠) ;
Si se supone que se mide la presión del compresor, 𝑝𝑐 , además del volumen y, y la acción de control es la tensión que
se aplica a la electroválvula, u:

a) (0.2p) Dibuja el diagrama de bloques de la estructura de control más apropiada para controlar el volumen y
rechazar perturbaciones.
b) (0.3p) Para la anterior estructura de control, calcula los controladores PI necesarios con margen de fase 50º y
que maximicen el Ki, amplificando el ruido menos de 1, así como las ganancias necesarias del resto de bloques.
c) (0.2p) Simula el comportamiento del sistema ante una perturbación de valor 0.1 en la presión del compresor, y
obtén el error máximo de la respuesta.

Respuesta:

6
Ex1023 - Sistemas Automáticos. Examen 1ª convocatoria. 07/01/2022

SOLUCIONES:

P1:

7
Ex1023 - Sistemas Automáticos. Examen 1ª convocatoria. 07/01/2022

P2:

8
Ex1023 - Sistemas Automáticos. Examen 1ª convocatoria. 07/01/2022

P3:

a)

b)

P4:

a)

9
Ex1023 - Sistemas Automáticos. Examen 1ª convocatoria. 07/01/2022

b)

P5: i)e, ii)a, iii)b, iv)b, v) a,b, vi)b

P6:

𝑌(𝑠) 1
=
𝑈(𝑠) 𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅𝐶𝑠 + 1

𝐿
𝑅 ≥ 2√ , 𝐿 = 100𝐻, 𝐶 = 100𝜇𝐹, 𝑅 ≥ 2𝑘𝛺
𝐶

10
Ex1023 - Sistemas Automáticos. Examen 1ª convocatoria. 07/01/2022

P7.

𝑦̇ = −0.1(𝑦 − 20) − 0.5 ∙ 10−6 (𝑦 4 − 204 ) + 0.5 + 0.5𝑒 0.5𝑢

Equilibrio𝑦̅ = 40 :
−6 4 4)
𝑢̅ = 2 ln(0.2(40 − 20) + 10 (40 − 20 − 1) = 3.373 𝐴

Linealización:

∆𝑦̇ = 0.5 ∙ 0.5𝑒 0.5𝑢̅ ∆𝑢 − (0.1 + 2 ∙ 10−6 𝑦̅ 3 )∆𝑦 = 1.35∆𝑢 − 0.228∆𝑦

1.35 5.921
𝐺(𝑠) = =
𝑠 + 0.228 1 + 4.386𝑠

P8.
1.5 1
a) 𝑒𝑝𝑒𝑟𝑡,𝑒𝑠𝑐 = (1−𝑛𝑖)+1.5𝐾 = = 0.2 ;
𝑝 5
1 3
b) 𝑒𝑣 =2𝐾 + 𝑇𝑖 (1 − 𝑏) = 2∗0.5 + 3(1 − 0.8) = 3.6
𝑖

P9. Movimiento de la bola en horizontal con velocidad inicial 6 ((x(0)=0, 𝑥̇ (0)=6):

𝑐
𝑚𝑥̈ = −𝑐𝑥̇ → 𝑥̈ = −
𝑥̇ → 𝑥̈ = −0.4𝑥̇ →
𝑚
(𝑠 2 𝑋(𝑠) − 𝑥̇ (0) − 𝑠𝑥(0)) = −0.4(𝑠𝑋(𝑠) − 𝑥(0)).

La ecuación es válida hasta que la pelota llega a la pendiente (x=5 m).

6 6
𝑋(𝑠) = 𝑠2 +0.4𝑠 , 𝑉(𝑠) = 𝑠𝑋(𝑠) − 𝑥(0) = 𝑠+0.4 → x=5 m en t=1.014 s  v=4 m/s

Movimiento de la bola por la pendiente (y(0)=0, 𝑦̇ (0)=4):

𝑐
𝑚𝑦̈ = −𝑐𝑦̇ − 𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛(10) → 𝑦̈ = − 𝑦̇ − 𝑔𝑠𝑒𝑛(10) → 𝑦̈ = −0.4𝑦̇ − 1.7 →
𝑚
1.7
(𝑠 2 𝑌(𝑠) − 𝑦̇ (0) − 𝑠𝑦(0)) = −0.4(𝑠𝑌(𝑠) − 𝑦(0)) −
𝑠
1.7
4− 4𝑠−1.7
𝑠
𝑌(𝑠) = 𝑠2 +0.4𝑠 = 𝑠3 +0.4𝑠2  ymax=2.953 m, y=2 en t=0.67  v=2.06 m/s (no emboca)

P10:

1.4(1 − 5.2𝑠)
𝐺(𝑠) = 𝑒 −0.9𝑠
(1 + 15.17𝑠)(1 + 7.244𝑠)(1 + 5.396𝑠)

11
Ex1023 - Sistemas Automáticos. Examen 1ª convocatoria. 07/01/2022

12
Ex1023 - Sistemas Automáticos. Examen 1ª convocatoria. 07/01/2022

𝐾𝑝 = 0.6737__, 𝑇𝑖 = 20.156__, 𝑇𝑑 = 5.2838____, N=6.37___, b=0.74__, c=1__,

𝑡𝑠,98 = 57___, 𝛿 = 2%_____ 𝑡𝑠,𝑝𝑒𝑟𝑡 127.6__, 𝑦𝑚𝑎𝑥,𝑝𝑒𝑟𝑡 = 0.79___IAE=32.5__

P11:

Amplitud del ruido= 0.05:

13
Ex1023 - Sistemas Automáticos. Examen 1ª convocatoria. 07/01/2022

14
Ex1023 - Sistemas Automáticos. Examen 1ª convocatoria. 07/01/2022

PID intermedio:

𝐾𝑝 = 0.51, 𝑇𝑖 = 6.43___, 𝑇𝑑 = 2.14____, N=_6.82____

𝑡𝑠,98 = 28_ (24 a 36), ___, 𝛿 = 7.5%___, 𝑡𝑠,𝑝𝑒𝑟𝑡 = 40 (26 𝑎 50), 𝑦𝑚𝑎𝑥,𝑝𝑒𝑟𝑡 = 1__

15
Ex1023 - Sistemas Automáticos. Examen 1ª convocatoria. 07/01/2022

P12:

0.8𝑒 −0.7𝑠
𝐺(𝑠) =
(1 + 1.49𝑠)(1 + 2 ∙ 0.585 ∙ 2.93𝑠 + 2.932 𝑠 2 )

16
Ex1023 - Sistemas Automáticos. Examen 1ª convocatoria. 07/01/2022

P13 a) Control por prealimentación:

𝑝𝑐
𝐺𝑓𝑓 𝐺4

𝑦𝑟𝑒𝑓 + 𝑢 +
− 𝑎 ++ 𝑞 𝑦
𝐶 𝐺1 𝐺2 𝐺3
∗

b) C: Kp=0.088, Ti=20.5, b=0.76, Gff=G4/G1=0.8/2=0.4.

c) Error máximo frente a perturbación (calculado con Simulink)= -0.0153

17