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UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MÉXICO FACULTAD DE INGENIERÍA DISEÑO, FABRICACIÓN Y CONTROL DE UN PÉNDULO
UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MÉXICO FACULTAD DE INGENIERÍA DISEÑO, FABRICACIÓN Y CONTROL DE UN PÉNDULO

UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MÉXICO

UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MÉXICO FACULTAD DE INGENIERÍA DISEÑO, FABRICACIÓN Y CONTROL DE UN PÉNDULO DOBLE
UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MÉXICO FACULTAD DE INGENIERÍA DISEÑO, FABRICACIÓN Y CONTROL DE UN PÉNDULO DOBLE

FACULTAD DE INGENIERÍA

DISEÑO, FABRICACIÓN Y CONTROL DE UN PÉNDULO DOBLE

TESIS PROFESIONAL

QUE PARA OBTENER EL TÍTULO DE:

INGENIERO MECÁNICO

PRESENTA:

JUAN CARLOS ALBARRÁN CASTRO

Director de tesis:

Dr. Edmundo Gabriel Rocha Cózatl

CIUDAD UNIVERSITARIA, MÉXICO, D.F.

2009

Dedicatoria

A mis padres, Marta y Juan Carlos, que son mi fortaleza y mi inspiración. A mis hermanos, Edgar y Bere, quienes siempre me han brindado su apoyo y comprensión, y a la pequeña Aranxa cuya presencia ha iluminado nuestras vidas.

Agradecimientos

A mis padres y hermanos, por su amor y apoyo incondicional.

Al Dr. Edmundo Rocha, por su paciencia y dedicación a este proyecto.

A la Universidad Nacional Autónoma de México, a la Facultad de Ingeniería y a mis

profesores por haberme brindado las herramientas para mi formación académica.

Al Departamento de Ingeniería Mecatrónica, y al Ing. Serafin Castañeda por las facilidades brindadas durante el desarrollo de este trabajo.

A mis sinodales quienes me ofrecieron valiosos comentarios al revisar gentilmente este

escrito.

A mis compañeros y amigos por brindarme su invaluable amistad.

i

Õndice general

1. IntroducciÛn

 

1

2. Modelado del sistema PÈndulo Doble

 

4

2.1. Modelo matem·tico

 

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4

2.1.1. DescripciÛn general .

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4

2.1.2. Ecuaciones din·micas

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6

2.2. DescripciÛn del modelo en variables de estado

 

11

2.3. LinealizaciÛn del modelo

 

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16

3. FabricaciÛn del sistema PÈndulo Doble y validaciÛn del modelado

 

20

3.1. ConstrucciÛn del mecanismo .

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20

3.1.1. Eslabones

 

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21

3.1.2. Base

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3.2. ValidaciÛn del modelo matem·tico

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30

4. Control

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4.1. AsignaciÛn de Polos

 

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36

4.1.1.

FÛrmula de Ackerman

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39

4.2. Observador de estados

 

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43

4.3. Simulaciones

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50

4.3.1. ValidaciÛn del sistema de control

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50

4.3.2. SimulaciÛn para la obtenciÛn de los par·metros del diseÒo mec·nico de los

 

eslabones del pÈndulo doble y determinaciÛn de los polos del controlador y del

observador.

 

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57

4.3.3. SimulaciÛn para la validaciÛn del modelo matem·tico

 

59

5. ImplementaciÛn

 

62

5.1. CÛdigo en LabVIEW

 

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62

5.2. Etapa de potencia

 

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71

5.3. An·lisis del estado observado y del controlador del sistema

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74

6. Conclusiones

 

82

A. Par·metros

84

A.1. Par·metros del sistema pÈndulo doble

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84

A.2. Par·metros del actuador

 

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84

ii

. A.4. Par·metros del controlador

A.3. Modelo del sistema

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84

85

A.5. Par·metros del observador .

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85

B. Control discreto

86

B.1.

Control mediante asignaciÛn de polos

 

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87

B.2. Observador de estados

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88

C. Conexiones

90

D. Planos de fabricaciÛn

92

BibliografÌa

107

1

CapÌtulo 1

IntroducciÛn

Desde su desarrollo a mediados del siglo XX, la teorÌa de control moderna ha estado presente en muchos ·mbitos de la actividad humana, sus aplicaciones son tan variadas que se pueden encontrar inÖnidad de ejemplos en ·reas tan distantes entre sÌ como lo son la ingenierÌa aeroespacial y la ingenierÌa de manufactura y fabricaciÛn. En el ·mbito acadÈmico es com˙n que la teorÌa de control moderna se utilice para controlar mecanismos sencillos como muestra de una aplicaciÛn pr·ctica a sistemas inestables. Entre estos mecanismos est· el pÈndulo invertido. El pÈndulo invertido es un sistema mec·nico ampliamente utilizado porque es muy ˙til para la demostraciÛn de conceptos de control, tanto lineal y como no lineal (Verde et al., 1996; strˆm y Furuta, 2000; Acosta et al., 2001; Iwase et al., 2006). Existen distintas conÖguraciones del pÈndulo invertido, la m·s com˙n est· constituÌda por un brazo articulado a un carro que se mueve libremente en direcciÛn horizontal sobre un riel (Mori et al., 1976; Salas et al., 2003). Sin embargo, tambiÈn los hay doblemente articulados (Furuta et al., 1980; Graichen K. et al., 2006), rotatorios (Furuta, 1991; Misawa et al., 1995), etc. En este trabajo se tratar· la conÖguraciÛn denominada pÈndulo doble (Craig et al., 2002), la cual consiste en dos brazos articulados entre sÌ, uno al extremo del otro; ambos brazos pueden girar libremente, sin embargo, uno de ellos est· acoplado por un extremo a un motor de corriente directa, el cual permite su actuaciÛn. Este sistema mec·nico, inherentemente presenta cuatro puntos de equilibrio, uno estable y tres inestables. El punto de equilibrio estable corresponde al estado en que ambos brazos se sit˙an en posiciÛn vertical hacia abajo; en ausencia de cualquier fuerza el sistema regresar· naturalmente a este estado. Uno de los puntos de equilibrio inestable corresponde al estado en que los dos brazos se sit˙an en posiciÛn vertical hacia arriba, para mantener esta posiciÛn se requiere la aplicaciÛn de fuerzas externas sobre el sistema. Esta ˙ltima conÖguraciÛn

2

es la m·s atractiva para Önes de control y es la que se elige como punto de operaciÛn. Por lo tanto, el objetivo de control para el sistema pÈndulo doble es mantener la posiciÛn de equilibrio inestable cuando el sistema se inicializa en la posiciÛn vertical hacia arriba (Craig y Awtar, 2002). En este documento se presenta el diseÒo y fabricaciÛn del pÈndulo doble, asÌ como la des- cripciÛn del trabajo hecho para controlar su posiciÛn en el punto de equilibrio inestable cuando el sistema se inicializa cerca de su posiciÛn vertical hacia arriba, lo cual se realiza mediante un contro- lador lineal diseÒado mediante la tÈcnica de asignaciÛn de polos; la implementaciÛn de este sistema de control se realiza mediante una computadora a travÈs de una tarjeta de adquisiciÛn de datos y del programa LabVIEW R . En otras palabras, los objetivos principales a desarrollar en este trabajo son:

DiseÒar y fabricar el sistema mec·nico denominado pÈndulo doblelos objetivos principales a desarrollar en este trabajo son: Controlar la posiciÛn del pÈndulo doble en

Controlar la posiciÛn del pÈndulo doble en su punto de equilibrio inestable cuando el sistema se inicializa cerca de tal posiciÛn.y fabricar el sistema mec·nico denominado pÈndulo doble El propÛsito es contar con un mecanismo did·ctico

El propÛsito es contar con un mecanismo did·ctico que pueda ser usado para la realizaciÛn de pr·cticas demostrativas en las asignaturas de control que se imparten en el Departamento de IngenierÌa MecatrÛnica de la Facultad de IngenierÌa. Para cumplir con los objetivos antes mencionados, el primer punto a considerar es la ob- tenciÛn del modelo matem·tico que describe el comportamiento din·mico del pÈndulo doble. En el capÌtulo 2 se aplican las leyes de la mec·nica cl·sica para obtener el modelo matem·tico no lineal del sistema mediante el mÈtodo de Euler-Lagrange. Enseguida se presenta la linealizaciÛn de este modelo, el cual es utilizado posteriormente para contruir la descripciÛn en variables de estado del sistema.

En el capÌtulo 3 se presenta el diseÒo propuesto para la fabricaciÛn del pÈndulo doble y se mencionan tambiÈn los procesos de manufactura elegidos para su fabricaciÛn. Adem·s, se describe el proceso empleado para la selecciÛn de los par·metros fÌsicos de los componentes del mecanismo, el cual est· basado en las simulaciones del modelo matem·tico del sistema. Finalmente, se realiza la validaciÛn del modelo matem·tico del pÈndulo doble mediante la confrontaciÛn de los datos obtenidos del modelo matem·tico con datos reales obtenidos a patir de pruebas experimentales realizadas al mecanismo construido. El capÌtulo 4 comienza con la descripciÛn de la tÈcnica de control lineal utilizada para el diseÒo del sistema de control del pÈndulo doble, present·ndose despuÈs la aplicaciÛn de esta tÈcnica

3

al sistema bajo estudio. Posteriormente se presenta el diseÒo de un estimador de estados de orden completo que se implementa al sistema. A continuaciÛn, se eval˙a el comportamiento del controlador diseÒado al ser implementado Èste en simulaciÛn en conjunto con el modelo no lineal del sistema. Adem·s, en este capÌtulo se presentan y describen los diagramas de bloques en SIMULINK R que se utilizan para determinados propÛsitos durante el desarrollo de este trabajo. En el capÌtulo 5 se presenta y describe el cÛdigo programado en LabVIEW R para la imple- mentaciÛn del sistema de control y del estimador de estados diseÒados en el capÌtulo 4. Se presenta tambiÈn, el circuito elÈctrico propuesto para el acondicionamiento de la seÒal de control analÛgica, generada por una tarjeta de adquisiciÛn de datos, a la magnitud de potencia adecuada para el actu- ador del sistema. Por ˙ltimo, se hace un an·lisis del comportamiento que presentan el controlador y el estimador de estados diseÒados. Finalmente en el capÌtulo 6 se resumen las conclusiones de este trabajo.

4

CapÌtulo 2

Modelado del sistema PÈndulo Doble

En este capÌtulo se describe el procedimiento empleado para obtener el modelo matem·tico no lineal del sistema denominado pÈndulo doble, el cual est· basado en el mÈtodo de Euler-Lagrange. Se presenta tambiÈn un modelo linealizado del sistema en un punto de equilibrio inestable y la descripciÛn en variables de estado de ambos modelos.

2.1. Modelo matem·tico

2.1.1. DescripciÛn general

El pÈndulo doble es un mecanismo de dos grados de libertad, compuesto b·sicamente por dos pÈndulos simples acoplados entre sÌ a travÈs de una articulaciÛn. Como se muestra en la Figura 2.1, el primer pÈndulo est· acoplado a un actuador el cual permite controlar los movimientos de dicho elemento, el segundo pÈndulo est· unido al extremo del primero mediante una articulaciÛn rotacional, es por esto que este segundo componente del sistema sÛlo puede ser controlado mediante la acciÛn de control que se aplica al primer pÈndulo. El actuador de este sistema mec·nico es un motor de corriente directa y los dos sensores que registran las posiciones angulares de cada pÈndulo son dos decodiÖcadores Ûpticos (encoder ) de tipo incremental. En adelante se usar· la palabra eslabÛn en vez de pÈndulo para nombrar a los elementos que conforman el pÈndulo doble con el Ön de utilizar la palabra sÛlo en referencia al nombre del sistema y no a los componentes del mismo. En la Figura 2.2 se presenta un esquema con los componentes que conforman al sistema pÈndulo doble y enseguida una tabla con la descripciÛn de dichos elementos.

5

5 Figura 2.1: Sistema pÈndulo doble.
5 Figura 2.1: Sistema pÈndulo doble.
5 Figura 2.1: Sistema pÈndulo doble.
5 Figura 2.1: Sistema pÈndulo doble.
5 Figura 2.1: Sistema pÈndulo doble.
5 Figura 2.1: Sistema pÈndulo doble.

Figura 2.1: Sistema pÈndulo doble.

6

Elemento DescripciÛn
Elemento
DescripciÛn
 

1

Actuador del sistema (Motor CD)

2

EslabÛn 1 (PÈndulo 1)

3

Rodamiento de bolas - ArticulaciÛn Rotacional

4

A

Sensor de posiciÛn angular del eslabÛn 1

4

B

Sensor de posiciÛn angular del eslabÛn 2

5

Eje - ArticulaciÛn rotacional

6

EslabÛn 2 (PÈndulo 2)

Figura 2.2: Componentes del sistema pÈndulo doble.

2.1.2. Ecuaciones din·micas

Considere un mecanismo de dos grados de libertad como el mostrado en la Figura 2.3. El

mecanismo est· formado por dos cuerpos rÌgidos (articulados en 1 y en 2) de longitudes l 1 y l 2 ;

y masas m 1 y m 2 respectivamente. Los grados de libertad est·n asociados a los ·ngulos 1 y 2

que se miden desde la posiciÛn vertical hacia abajo, siendo ambos positivos en sentido contrario al

movimiento de las manecillas del reloj. Las articulaciones 1 y 2 son rotacionales simples, por tanto,

7

los desplazamientos del pÈndulo se llevar·n a cabo en el plano x y mostrado en la Figura 2.3.

a cabo en el plano x y mostrado en la Figura 2.3. Figura 2.3: Esquema del

Figura 2.3: Esquema del pÈndulo doble.

Las componentes de posiciÛn del centro de masa del eslabÛn 1 expresadas en el plano x-y

mostrado son

x 1 = l c 1 sen 1

y 1 = l c 1 cos 1

El vector velocidad v 1 del centro de masa de dicho eslabÛn tiene en consecuencia las

componentes

x 1 = l c 1

_

1 cos 1

_

y 1 = l c 1 1 sen 1

8

Por lo tanto, la rapidez al cuadrado del centro de masa resulta ser

v

v

2

1

2

1

=

=

x_ 2 + y_

1

2

1

l 2 cos 2 1 + l 2 sen 2 1

2

c

1

_

1

2

c

1

_

1

empleando la identidad trigonomÈtrica cos 2 ( ) + sen 2 ( ) = 1 se obtiene Önalmente

v

2

1

= l 2

2

c

1

_

1

(2.1)

Por otro lado, las coordenadas del centro de masa del eslabÛn 2 expresadas en el plano x y

son

x 2 = l 1 sen 1 + l 2 sen 2

y 2 = l 1 cos 1 l 2 cos 2

El vector velocidad v 2 del centro de masa de dicho eslabÛn tiene en consecuencia las

componentes

_

_

x 2 = l 1 1 cos 1 + l 2 2 cos 2

_ _

y 2 = l 1 1 sen 1 + l 2 2 sen 2

Por lo tanto, empleando las identidades trigonomÈtricas cos 2 ( )+ sen 2 ( ) = 1 y cos ( ) =

cos( ) cos( ) sen ( ) sen ( ) se obtiene Önalmente la rapidez al cuadrado del centro de masa del

eslabÛn 2

v

v

2

2

2

2

=

2 + y_

x_ 2

2

2

= l 1 1 cos 1 + l 2 2 cos 2 2 + l 1 1 sen 1 + l 2 2 sen 2 2

_

_

_

_

v 2 = l 2 2 cos 2 1 + sen 2 1 + l 2

2

1

_

1

2

2

_

_

2 cos 2 2 + sen 2 2 + 2 l 1 l 2 2 (cos 1 cos 2 + sen 1 sen 2 )

_

1

v

2

2

= l 2 2 + l 2 + 2 l 1 l 2 _ 1 _ 2 cos ( 1 2 )

1

_

1

2

2

_

2

(2.2)

La energÌa cinÈtica para este mecanismo puede descomponerse en la suma de dos partes

T = T 1 + T 2 , donde T 1 y T 2 son las energÌas cinÈticas asociadas a las masas m 1 y m 2 respectivamente.

La energÌa cinÈtica correspondiente al movimiento del eslabÛn 1 es T 1 = 1 2 m 1 v y la energÌa cinÈtica

que corresponde al movimiento del segundo eslabÛn es T 2 = 1 2 m 2 v , de tal forma que

2

1

2

2

T = 2 m 1 l 2 + 1 2 m 2 h l 2 2 + l 2 + 2 l 1 l 2 2 cos ( 1 2 ) i

1

2

c

1 _ 1

1 _

1

2

2

2

_

_ 1 _

(2.3)

9

De forma similar, la energÌa potencial puede descomponerse como la suma de dos partes,

V = V 1 + V 2 donde V 1 y V 2 son las energÌas potenciales asociadas a las masas m 1 y m 2 respectivamente.

Se tiene entonces que V 1 = m 1 gy 1 y V 2 = m 2 gy 2 , por lo tanto la energÌa potencial del sistema queda

deÖnida por lo siguiente

V = m 1 gl c 1 cos 1

m 2 gl 1 cos 1 m 2 gl 2 cos 2

(2.4)

Si se deÖne la ecuaciÛn Lagrangiana o Lagrangiano L como L = T V

donde

T

) EnergÌa cinÈtica

V

) EnergÌa potencial

y se toman en cuenta las ecuaciones (2.3) y (2.4) se tiene que

L =

1

2 m 1 l 2 + 1

2

c

1

_

1

2 m 2 h l 2 2 + l 2 + 2 l 1 l 2 2 cos ( 1 2 ) i +

1

_

1

2

2

_

2

_

_

1

(2.5)

+ m 1 gl c 1 cos 1 + m 2 gl 1 cos 1 + m 2 gl 2 cos 2

Teniendo deÖnido el Lagrangiano, las ecuaciones din·micas que modelan el pÈndulo doble

se obtienen aplicando las ecuaciones de Euler-Lagrange (2.6)

@L dt @q_ i

d

@L + @D i

@q i

@q_ i

= Q i ,

i = 1 ; 2 ; :::; n grados de libertad

(2.6)

donde

q i : Son las coordenadas generalizadas del sistema mec·nico

L : Lagrangiano

Q i : Fuerzas externas

D i : FunciÛn de disipaciÛn de Rayleigh.

La funciÛn de disipaciÛn D i involucra las fuerzas amortiguadoras o de rozamiento, las cuales

absorben la energÌa del sistema durante el movimiento. Dichas fuerzas amortiguantes son propor-

cionales a las velocidades. La funciÛn de disipaciÛn D i es deÖnida como sigue D i = 2 b i q_ ; donde q_ i es

la velocidad generalizada, es decir, la derivada respecto al tiempo de las coordenadas generalizadas

1

2

i

y

b i es una constante de disipaciÛn.

Para este caso existen dos grados de libertad y por tanto las coordenadas generalizadas q 1

y

q 2 corresponden a 1 y 2 , mientras que la fuerza externa Q 1 esta representada por que es el

par aplicado al primer eslabÛn por el actuador y para Q 2 no se tiene componente ya que el segundo

10

eslabÛn no recibe un par externo (no est· accionado por ning˙n motor). Las constantes de disipaciÛn

son representados por b 1 y b 2 , que son los coeÖcientes de fricciÛn viscosa correpondientes al primer

y segundo eslabÛn respectivamente. En resumen

q 1 =

q

2

=

1 ,

2 ,

Q 1 =

,

Q 2 = 0 ,

D 1 =

D 2 =

1

2

1

2

b

b

1

2

_

_

2

1

2

2

por lo tanto, para 1 la ecuaciÛn de Euler-Lagrange queda deÖnida por

dt

d

1 @L

@

_

@L 1 + @D 1

@

@

_

1

=

(2.7)

Desarrollando los tÈrminos de la ecuaciÛn (2.7) se obtiene lo siguiente

@L

_

@ 1

= m 1 l 1 + m 2 l 2 1 + m 2 l 1 l 2 2 cos ( 1 2 )

2

c

1

1

_

_

_

dt

d

@L

1

@

_

= m 1 l 1 1 + m 2 l 2 1 m 2 l 1 l 2

2

c

1

+ m 2 l 1 l 2 2 cos ( 1 2 )

2

_

1 2 sen ( 1 2 ) +

_

_

@L 1 = m 2 l 1 l 2 _ 1 _ 2 sen ( 1 2 ) m 1 gl c 1 sen 1 m 2 gl 1 sen 1

@

@D 1

_

@ 1

_

= b 1 1

(2.8)

(2.9)

(2.10)

Finalmente, sustituyendo los tÈrminos arriba desarrollados, ecuaciones (2.8), (2.9) y (2.10)

en (2.7) se obtiene

1 ( l 1 m 1 + l 2 m 2 )+ m 2 l 1 l 2 2 sen ( 1 2 )+ m 2 l 1 l 2 2 cos( 1 2 )+ m 1 gl c 1 sen 1 + m 2 gl 1 sen 1 + b 1 1 =

(2.11)

El desarrollo para la coordenada restante 2 se hace de manera homÛloga a lo hecho para 1

teniendo presente que el tÈrmino Q 2 de la ecuaciÛn (2.6) vale cero; por lo tanto para 2 la ecuaciÛn

de Euler-Lagrange queda como a continuaciÛn se muestra

2

c

_

2

_

1

dt

d

2 @L

@

_

@L 2 + @D 2

@

@

_

2

= 0

(2.12)

Desarrollando los tÈrminos en (2.12) se llega a la ecuaciÛn (2.13).

@L

_

@ 2

_

= m 2 l 2 + m 2 l 1 l 2 1 cos ( 1 2 )

2

2

_

11

dt

d

@L 2 = m 2 l 2 + m 2 l 1 l 2 1 cos ( 1 2 ) m 2 l 1 l 2

@

_

2

2

1

_

1 2 sen ( 1 2 )

_

_

@L

@

2

= m 2 l 1 l 2

_ 1

_ 2 sen ( 1 2 ) m 2 gl 2 sen 2

@D 2

_

@ 2

= b 2

_

2

m 2 l 2 h l 2

2 + l 1 1 cos ( 1 2 ) l 1 sen ( 1 2 ) + gsen 2 i + b 2 2 = 0

_

2

1

_

(2.13)

Las ecuaciones (2.11) y (2.13) son las ecuaciones din·micas del sistema, las cuales son un

conjunto de ecuaciones diferenciales no lineales simult·neas para las coordenadas generalizadas 1 y

2 .

2.2. DescripciÛn del modelo en variables de estado

Entre las formas de representar el modelo matem·tico de un sistema se encuentra la repre-

sentaciÛn en variables de estado. Un modelo matem·tico se puede considerar una relaciÛn matem·tica

entre las salidas y las entradas del sistema. En particular, la representaciÛn en variables de estado

relaciona matem·ticamente las salidas con las entradas a travÈs de las variables de estado como paso

intermedio.

La forma general de representaciÛn por variable de estado de un sistema continuo est· dada

por dos ecuaciones; la primera que deÖne los cambios de las variables de estado en funciÛn de estas

mismas variables, las entradas y el tiempo; y la segunda que deÖne la salida en funciÛn de las variables

de estado, las entradas y el tiempo. AsÌ se tiene:

x_ ( t ) =

f f x( t ) ; u ( t ) ; t g

(2.14)

y ( t )

= g f x ( t ) ; u ( t ) ; t g

(2.15)

AquÌ se considera que x, y y u son vectores de n , p y m componentes respectivamente. Esta

forma de representaciÛn es v·lida para los sistemas continuos no lineales y variantes en el tiempo en

forma general.

Si el sistema es invariante en el tiempo, las funciones f y g dejan de depender explÌcitamente

del tiempo

x_ ( t ) = f f x ( t ) ;u ( t ) g

y ( t ) = g f x( t ) ;u ( t ) g

12

Si el sistema representado por las ecuaciones (2.14) y (2.15), es un sistema lineal, la depen-

dencia de x_ e y pasa a ser lineal y se tiene entonces:

x_ ( t ) =

Ax( t ) + Bu ( t )

(2.16)

y ( t ) = Cx ( t ) + Du ( t )

(2.17)

donde A es una matriz de dimensiÛn n x n , B es una matriz de dimensiÛn n x m , C es una matriz de

dimensiÛn p x n , y D una matriz de dimensiÛn p x m .

AsÌ la ecuaciÛn general en variables de estado para un sistema din·mico lineal e invariante

en el tiempo descrito por un conjunto de ecuaciones diferenciales de n -Èsimo orden, con una sola

entrada (m=1), est· dado por:

2

x_

6

6

6 x_

6

6

6

4

.

.

.

1

2

x_ n

2

6

6

6

6

6

6

4

y

y

.

.

.

y

1

2

p

3

7

7

7

7

7

7

5

3

7

7

7

7

7

7

5

=

=

2

6

6

6

6

6

6

4

a

a

a

11

21

.

.

.

n 1

2

6

6

6

6

6

6

4

c

c

11

21

.

.

.

c n 1

a

a

a

12

22

n 2

c

c

12

22

c n 2

a

a

a

1 n

2 n

.

nn

3

7

7

7

7

7

7

5

c

c

1 n

2 n

.

c nn

3

7

7

7

7

7

7

5

2

6 6 6

6 6 6 4

x

x

.

.

.

x

1

2

n

3

7

7

7

7

7

7

5

2

6 6

6 6 6 6 4

x

x

.

.

.

x

1

2

n

3

7

7

7

7

7

7

5

+

+

2

6

6

6

6

6

6

4

b

b

.

.

.

b

1

2

n

3

7

7

7

7

7

7

5

2

6

6

6

6

6

6

4

d

d

.

.

.

d

1

2

p

3

7

7

7

7

7

7

5

u

u

(2.18)

(2.19)

, x n representa

el conjunto de Èstas que deÖnen el vector de estados, a ij y b i son los coeÖcientes constantes de las

donde para la ecuaciÛn (2.18) n es el n˙mero de variables de estado y x 1 , x 2 ,

matrices A y B respectivamente y u es la seÒal de entrada. Por otro lado, en la ecuaciÛn (2.19) p es el

n˙mero de salidas del sistema y los coeÖcientes c ij y d i son los coeÖcientes constantes que conforman

las matrices C y D , respectivamente.

Para obtener la descripciÛn del sistema pÈndulo doble en variables de estado a partir de las

ecuaciones de movimiento obtenidas anteriormente, se tienen que realizar algunos reacomodos de los

tÈrminos presentes en dichas ecuaciones. AsÌ se tiene lo siguiente.

Si se despeja 2 de la ecuaciÛn (2.13) se obtiene la ecuaciÛn que a continuaciÛn se muestra:

2 =

l 1 h

_

2 sen ( 1 2 )

_

1

1 cos( 1 2 ) i gsen 2 b 2

m

2

2 l 2

l 2

(2.20)

13

Sustituyendo ahora la ecuaciÛn (2.20) en (2.11) y despejando de Èsta ˙ltima a la variable

1 se obtiene:

1 =

2

6

4

+

b 1 1 m 2 l 1 l 2