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Inducción Trifásico.
Índice
1. Memoria.............................................................................................................. 8
2. Introducción..................................................................................................... 21
3. Modelado Matemático........................................................................................... 42
- Página 3 -
Índice
4. Software de Simulación................................................................................. 81
5. Simulación........................................................................................................ 98
Referencias ..................................................................................................................
119
- Página 4 -
Capítulo 1
Memoria del Proyecto
Memoria del Proyecto
1. Memoria
Para ello se han de resolver las ecuaciones diferenciales que definen el modelo
matemático de la máquina de inducción. Estas ecuaciones no presentan solución
analítica, lo que implica una resolución numérica en la que es necesario realizar una
transformación previa de las ecuaciones originales. De las posibles
transformaciones se ha escogido la transformación de KU
Esta Simulación permitirá ver el desarrollo en tiempo real del motor para distintas
maniobras de funcionamiento.
1.2 Antecedentes
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Memoria del Proyecto
las altas prestaciones dinámicas que se obtienen con las innovadoras estrategias de
control aplicadas a los variadores que alimentan a los motores de inducción, se
obtiene que este es el accionamiento a velocidad variable que mas presente y futuro
tiene en los campos típicos de aplicación de estos accionamientos dentro de la
industria.
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Memoria del Proyecto
Para trabajar con las ecuaciones de costoso cálculo hay que tener en cuenta una
serie de consideraciones previas a la realización de una transformación matemática
que permita obtener una solución mediante herramientas de cálculo de forma rápida
y sencilla. Esta herramienta debe ser capaz de solucionar el problema planteado en
espacios de tiempo reducidos.
P o r este motivo, a las ecuaciones se les aplica una transformación que las
convierte en un sistema de ecuaciones diferenciales lineales de coeficientes
constantes.
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Memoria del Proyecto
1.- Memoria
Se describen de forma general los objetivos del proyecto sobre los antecedentes
del mismo.
En la memoria se plantean las bases del proyecto, los métodos posibles y las
soluciones adoptadas finalmente.
Se expone además una síntesis del planteamiento del problema del modelado
matemático de la máquina, de las ecuaciones que definen el modelo, y del
tratamiento a realizar sobre las ecuaciones para obtener una solución valida según
las necesidades.
2.- Introducción
Con una forma sistemática de operación sobre las ecuaciones tradicionales del
motor de inducción, permite llegar a una nomenclatura globalizadora, que unifica
las expresiones de estas ecuaciones para cualquier referencia y para cualquier
definición que se desee.
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Memoria del Proyecto
§ Referencia de Sincronismo
§ Referencia de estator
§ Referencia de rotor
5.- Simulación
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Memoria del Proyecto
6.- Referencias
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Memoria del Proyecto
c) Evaluación Correcta.
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Memoria del Proyecto
1.6 Aplicaciones
El modelo del motor evoluciona a partir de las variables de entrada como puedan
ser tensiones y corrientes de distintas características.
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Memoria del Proyecto
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Memoria del Proyecto
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Capítulo 2
Introducción
Historia de la máquina de inducción trifásica
2. Introducción
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Historia de la máquina de inducción trifásica
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Historia de la máquina de inducción trifásica
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Historia de la máquina de inducción trifásica
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Historia de la máquina de inducción trifásica
Debe destacarse que los primeros motores asíncronos eran bifásicos y con polos
salientes en el estator, alimentados con dos corrientes desfasadas 90° en el
tiempo y utilizando dos devanados desfasados 90° en el espacio.
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Historia de la máquina de inducción trifásica
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Historia de la máquina de inducción trifásica
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Historia de la máquina de inducción trifásica
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Historia de la máquina de inducción trifásica
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Historia de la máquina de inducción trifásica
El devanado del estator está constituido por tres arrollamientos desfasados 120°
en el espacio y de 2p polos, al introducir por ellos corrientes de una red trifásica
de frecuencia f1 , se produce una onda rotativa de fmm distribuida senoidalmente
por la periferia del entrehierro, que produce un flujo giratorio cuya velocidad
viene expresada por:
60 ⋅ f 1
n1 = p
r.p.m. (2.1)
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Historia de la máquina de inducción trifásica
e= ∫ (V × B) ⋅ dl = (V × B) ⋅ L (2.2)
para determinar su sentido en la fig. 2.3a, debe considerarse que el rotor gira en
sentido contrario al campo para tener en cuenta el movimiento relativo mutuo
entre ambos sistemas. El sentido de la fuerza que aparecerá en los conductores
del rotor se obtiene aplicando la conocida ley vectorial (ley de Laplace):
F = i ⋅ (L × B ) (2.3)
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Historia de la máquina de inducción trifásica
Este razonamiento tan simple, aunque da los resultados correctos no es del todo
cierto, debido a que en la realidad y como muestra la siguiente, los conductores
del rotor están situados dentro de una ranuras, de tal forma que el campo B no
atraviesa al conductor y en consecuencia la fuerza resultante es nula. La
explicación de esta paradoja debe buscarse en la deformación de las líneas de B
al circular corriente por los conductores.
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Historia de la máquina de inducción trifásica
El se
Si momento
denominatotal
E2deel estas
valor fuerzas
eficaz deorigina
la femelpor
parfase
de rotación
del rotor,deN2
laal
máquina
nº de que
espirasapor
obliga girar
fase,
al rotor
Φ m siguiendo
al flujo máximo
el movimiento
que lo atraviesa
del campo
y algiratorio,
coeficientede del
tal forma
que cuantose
devanado, máscumplirá:
se aproxima a la velocidad n1 del campo, tanto menor resulta la
fem inducida en los conductores del rotor y en consecuencia, resultan también
reducidas las corrientes en el mismo, esto provoca una disminución del par
interno o par electromagnético
E 2 = 4,44 ⋅del K 2motor.
⋅ f 1⋅ N 2⋅ Φ m (2.7)
Se conoce
donde Nl escon elde
el nº nombre depor
espiras deslizamiento al cociente:
fase y K1 el factor de devanado
correspondiente. Las dos expresiones anteriores recuerdan las que se obtienen en
un transformador donde el primario es el estator y el secundario es el rotor.
n1 − n
s= (2.4)
n1los motores aparecen unos coeficientes de
La diferencia estriba en que en
devanado K1 y K2 que representan factores reductores (cuyos valores son
menores, pero muy cercanos a la unidad) para tener en cuenta que las fem de las
diversas espiras del devanado, al estar distribuido en ranuras por las periferias
del estator y del rotor, llevan un desfase entre sí, lo que obliga a realizar una
cuyo valor está comprendido en los motores industriales entre el 3% y el 8% a
suma geométrica (fasorial) de las fem inducidas en las diferentes bobinas, cosa
plena carga. Al aumentar la carga mecánica del motor, el par resistente se hace
que no ocurre en el caso de los transformadores, donde las fem de todas las
mayor que el par interno y el deslizamiento aumenta, esto provoca un aumento en
espiras van en fase, por tratarse de un devanado concentrado y la fem total se
las corrientes del rotor, gracias a lo cual aumenta el par motor y se establece el
obtiene evidentemente como suma aritmética de las fem individuales.
equilibrio dinámico de los momentos resistente y motor.
Las frecuencias
Cuando el rotor de
giralas corrientes
a la velocidaddel
n,rotor,
en el están relacionadas
sentido con la frecuencia
del campo giratorio, el
del estator porya
deslizamiento medio
no esde lala expresión:
unidad y las frecuencias de las corrientes del rotor son
iguales a f2 .
f 2 = s ⋅ f1 (2.5)
Denominando E2 s a la nueva fem inducida en este devanado, se cumplirá:
E 2 S = 4, 44 ⋅ K 2 ⋅ f 2 ⋅ N 2 ⋅ Φ m (2.9)
En el caso de que el rotor esté parado, se cumple n = 0, es decir s = l, lo que
indica que en estas circunstancias, las frecuencias del estator y del rotor
coinciden, es decir:
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33 -
Historia de la máquina de inducción trifásica
expresión que relaciona las fem inducidas en el rotor, según se considere que está
en movimiento: E2 s ó parado: E2 . La fem. anterior E2 s producirá unas corrientes
en el rotor de frecuencia f2 , de tal forma que éstas a su vez crearán un campo
giratorio, cuya velocidad respecto a su propio movimiento será:
60 ⋅ f 2
n2 = p (2.11)
ya que el rotor está devanado con el mismo número de polos que el estator. Como
la máquina gira a n r.p.m. , la velocidad del campo giratorio del rotor respecto a
un referencial en reposo será n +n en consecuencia, la velocidad absoluta del 2
campo del rotor será:
n1 − n p ⋅ n1 p ⋅ (n1 − n )
f 2 = s ⋅ f1 = (2.12)
⋅=
n16060
n 2 = n1 − n (2.13)
n2 + n = (n1 − n) + n = n1 (2.14)
lo que indica que el campo del rotor gira en sincronismo con el campo del
estator.
Realmente, son las fmm de ambos devanados, las que interaccionan para
producir el flujo resultante en el entrehierro.
Debe hacerse notar que esta interacción sólo es posible si las fmm. están
enclavadas sincrónicamente, es decir si las ondas de fmm de estator y rotor giran
a la misma velocidad nl , lo que requiere que el número de polos con el que se
confeccionan ambos arrollamientos sean iguales, lo que representa una exigencia
constructiva de estas máquinas.
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Historia de la máquina de inducción trifásica
implicadas
No es necesario
sino sinincluso
embargo, también,
que el número
en algunos
de fases autores,
del estatora y del
las rotor
propias
deban ser iguales, ya que el campo giratorio dentro del cual se mueve el rotor es
denominaciones.
independiente del número de fases del estator.
X 1 = Ld 1 ⋅ w1 = Ld 1 ⋅ 2 ⋅ π ⋅ f1
m2 = B
(2.16)
2⋅ p (2.15)
X 2= L d2 ⋅ w1 = L d 2 ⋅ 2 ⋅ π ⋅ f 1 (2.17)
donde cada fase está formada por una única espira.
Debe
Sin destacarse
embargo queelcuando
al girar el frecuencia
rotor, la rotor es desecundaria
jaula de ardilla,
cambia lasal
leyes
valordel
f 2 , dando
bobinado
lugar a la del estator X
reactancia son
2 S, las
queque
en determinan
función de Xel número de polos del motor.
2 vale:
En el rotor se
X obtienen
2 S = Ld 2 ⋅corrientes
w2 = Ld 2por
⋅ 2 inducción,
⋅ π ⋅ f 2 = por
s⋅X lo 2que las diferencias de
(2.18)
fase que aparecen entre las corrientes de las diversas barras del rotor coinciden
con el ángulo eléctrico que forman las mismas. Así si el rotor tiene 36 barras y el
estator tiene 2 polos, se habrán formado 18 fases, pero la misma jaula de ardilla
en el interior de un estator de 4 polos daría lugar a 9 fases, etc.
En la figura siguiente se muestra un esquema simplificado por fase del motor,
donde se han introducido los parámetros anteriores.
En resumen una jaula de ardilla es equivalente a un devanado rotórico de m2
fases de l espira/fase, donde m2 viene expresado por la relación anterior. Cuando
el rotor está bobinado (o con anillos) se disponen entonces de m2 fases
(normalmente m2 = 3) con N2 espiras por fase. En ambas situaciones, el estator
siempre está formado por ml fases (generalmente ml = 3) con N l espiras por fase.
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36 -
Historia de la máquina de inducción trifásica
V1 = E1 + R1 ⋅ I 1 + jX 1 ⋅ I1 (2.19)
E 2S = R2 ⋅ I 2 + jX 2S ⋅I 2
(2.20)
debe tenerse en cuenta además, que las frecuencias de ambos circuitos son
diferentes y de valores f1 y f2 respectivamente.
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Capítulo 3
Modelado Matemático
Modelado Matemático
3. Modelado Matemático
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Modelado Matemático
Para poder establecer las distintas estrategias que permiten el control de los
motores de inducción, se considera adecuado recordar y ordenar de forma
sistemática las ecuaciones que rigen el funcionamiento de estas máquinas
eléctricas.
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43 -
Modelado Matemático
Con todas las hipótesis realizadas con anterioridad, y con el modelado del
motor de inducción representado por el esquema anterior, las ecuaciones que
rigen el comportamiento eléctrico de la máquina de inducción trifásica de la
Figura 3.31 son:
(3.1)
(3.2)
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Modelado Matemático
Donde Φ si =flujo que atraviesa la espira “i” del estator, y Φ ri =flujo que
atraviesa la espira “i” del rotor .
(3.3)
Donde cada uno de los términos de la ecuación anterior representa una matriz
de 3x3 o en su caso un vector de 3x1, siendo:
(3.4)
(3.5)
(3.6)
(3.7)
Puesto que nos referimos a un motor de inducción con rotor de jaula de ardilla,
las tensiones y corrientes que se generan són nulas. Las matrices 3x3 són función
de parámetros internos del motor.
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Modelado Matemático
(3.8)
(3.9)
(3.10)
(3.11)
(3.12)
- Página 47 -
Modelado Matemático
(3.13)
Mss Msr
M = (3.14)
Mrs Mrr
Teniendo en cuenta que la matriz de acoplamientos entre las bobinas del estator
, y la matriz de acoplamientos entre las bobinas del rotor, no dependen en
absoluta del ángulo θ (ángulo entre la bobina “a” del estator y la bobina “a” del
rotor, ver figura 3.3), es decir, son constantes y por tanto su derivada respecto al
ángulo será nula, tenemos que
(3.15)
(3.16)
Que es la expresión con la que se obtiene el par eléctrico instantáneo del motor
en función de las intensidades del rotor y del estator.
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Modelado Matemático
Como ya hemos mencionado, trabajar con las ecuaciones mostradas hasta ahora
sería costoso de cálculo por su dependencia con el ángulo mecánico, θ , ya que
aún suponiendo lineal el comportamiento magnético de la máquina (li y mij
constantes) y que la velocidad mecánica es constante, se tiene un sistema lineal
de ecuaciones diferenciales con coeficientes no constantes (periódicos).
Por este motivo, a las ecuaciones anteriores se les aplica una transformación
que las convierte en un sistema de ecuaciones diferenciales lineales de
coeficientes constantes, suponiendo constante la velocidad mecánica y que el
circuito magnético es lineal.
(3.17)
- Página 49 -
Modelado Matemático
(3.18)
(3.19)
(3.20)
(3.21)
- Página 50 -
Modelado Matemático
Es evidente que
(3.22)
(3.23)
(3.24)
Por tener igual resistencia las tres bobinas del estator (rsa = rsb = rsc = rs) y
las tres del rotor (rra = rrb = rrc = rr),
(3.25)
(3.26)
- Página 51 -
Modelado Matemático
(3.27)
(3.28)
(3.29)
(3.30)
(3.31)
(3.32)
- Página 52 -
Modelado Matemático
(3.33)
siendo:
(3.34)
(3.35)
(3.36)
- Página 53 -
Modelado Matemático
(3.37)
(3.38)
(3.39)
(3.40)
motivo por el que sólo es necesario tener en cuenta la ecuación forward del
estator y la del rotor, o las backward correspondientes.
Como además las bobinas del rotor están cortocircuitadas, no hay tensión
homopolar, luego al no haber excitación, la corriente homopolar del rotor es cero,
y esa ecuación no hace falta estudiarla.
- Página 54 -
Modelado Matemático
Como las bobinas del rotor están cortocircuitadas, la tensión transformada del
rotor es nula, vrf = 0. Se utilizan las inductancias de dispersión de estator y rotor,
definidas como
(3.41)
- Página 55 -
Modelado Matemático
(3.42)
(3.43)
(3.44)
- Página 56 -
Modelado Matemático
(3.45)
(3.46)
(3.47)
(3.48)
• vsf = cte,
• vsb = vsf* = cte,
• vs0 = 0, porque la alimentación es simétrica,
• vrf = vrb = 0, por ser nulas las tres tensiones del rotor,
• vr0 = 0, ídem,
(3.49)
- Página 57 -
Modelado Matemático
(3.50)
Nos interesaremos solamente por las ecuaciones forward. Como las variables
en régimen permanente son constantes, sus derivadas son nulas. Las ecuaciones
quedan
(3.51)
siendo s el deslizamiento
(3.52)
(3.53)
(3.54)
(3.55)
- Página 58 -
Modelado Matemático
En este apartado plantearemos los pasos a seguir para y resolver de forma aplicada
el
modelo matemático planteado en el capítulo anterior.
Seguiremos punto por punto cada uno de los pasos ha realizar para resolver el
problema matemático y poder-lo transportar a un sistema de simulación programada.
- Página 59 -
Modelado Matemático
(3.56)
(3.57)
Se presenta a continuación la forma más general de resoluc ión del sistema, sin una
referencia específica.
- Página 60 -
Modelado Matemático
(3.58)
En la referencia fija al estator, ω ψ ?es constante por valer cero. En la fija al rotor, si la
velocidad mecánica es constante, ω ψ ?ambién lo es. Y en la referencia en sincronismo,
t
ha de serlo la pulsación ω s.
(3.59)
- Página 61 -
Modelado Matemático
Siendo
(3.60)
(3.61)
(3.62)
Estas ecuaciones son la base del sistema y a partir de ellas se aplicará un método de
resolución mediante un algoritmo de cálculo.
- Página 62 -
Modelado Matemático
Las referencias que cumplan las condiciones anteriores son infinitas, pero solamente
una pequeña parte de ellas tienen interés desde el punto de vista del control del motor
de
inducción.
La referencia más natural, y a su vez en la que las ecuaciones del motor de inducción
quedan de una forma mas compacta, es la referencia fija al estator.
ψ =0 (3.63)
y por lo tanto
dψ
wψ = =0 (3.64)
dt
con lo que solo cabe sustituir en las ecuaciones anteriores el valor de wψ por
cero.
Sin ninguna duda , la referencia más utilizada en el control de par y velocidad del
motor de inducción , es la conocida referencia de sincronismo (igualmente conocida
como la referencia orientada respecto al campo magnético).
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Modelado Matemático
3.11 Algoritmo
(velocidad de Cálculo
de sincronismo), mientras que la velocidad instantánea de giro del rotor es
ws-wm.
Esto parte
Como del concepto
ya hemos de que
dicho todo el sistema de resolución matemática de las ecuaciones
diferenciales ordinarias de coeficientes constantes se realiza mediante el software de
ψ =de
simulació n Matlab R12. Algunos wslos
⋅ talgoritmos que incorpora este tipo de software
(3.65)
son:
y por lo tanto
3.12 Pasos a Seguir para la Obtención del Transitorio
dψ dθ m
wψ = == wm (3.69)
dtdt
Los pasos generales para obtener el transitorio en el caso de la máquina de
inducción
son:
con lo que solo cabe sustituir en las ecuaciones anteriores el valor de wψ = w
m
- Página 65
64 -
Modelado Matemático
- Página 66 -
Modelado Matemático
dψ
ψ =0 wψ = =0 (3.70)
dt
dψ dws t
ψ = ws ⋅t wψ = == ws (3.71)
dtdt
dψ dθ m
ψ = θm wψ === wm (3.72)
dtdt
% Referencia Estator %
t_phi = 0;
w_phi = 0;
% Referencia Sincronismo %
t_phi = ws*t;
w_phi = ws;
% Referencia Rotor %
t_phi = p*y(6);
w_phi = p*y(5);
La elección de una referencia en los pasos previos al cálculo define de forma explicita
el sistema de ecuaciones diferenciales.
- Página 67 -
Modelado Matemático
(3.73)
(3.74)
(3.75)
% Tensiones de estator
Vsa = Vmax * cos(ws*t+phi_Vs);
Vsb = Vmax * cos(ws*t+phi_Vs-a120);
Vsc = Vmax * cos(ws*t+phi_Vs+a120);
A partir de las tensiones de entrada del motor Vsa, Vsb, Vsc (tensiones de
estator) se realiza la determinación de las tensiones transformadas (tensiones Ku)
Vsf, Vrf por la relación siguiente:
(3.76)
- Página 68 -
Modelado Matemático
% Constantes
a = exp(i*2*pi/3);
a120 = 2*pi/3;
% Tensiones transformadas
Vso = (Vsa +Vsb +Vsc) / sqrt(3);
Vsf = (Vsa + a*Vsb + a^2*Vsc)*exp(-i*t_phi) / sqrt(3);
Vro = 0; Vrf = 0;
dtLs 0
dir 01
(3.78)
=⋅ [v r0 − rr ⋅ ir 0 ]
dtLr 0
(3.79)
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Modelado Matemático
Código 8. EcuacionesΓ(t
de) Par
= 2 M ⋅ Im( i sf ⋅* i rf ) (3.82)
- Página 71
70 -
Modelado Matemático
b) Condiciones Iniciales.
Otro de los parámetros de entrada del algoritmo, hace referencia al estado en que se
encuentra el motor antes de iniciar la simulación y depende básicamente de si el
motor
en el instante inicial está en una posición de reposo o si por el contrario, este ya ha
alcanzado el estado de régimen permanente.
Para el cálculo de dichos parámetros se hace uso del esquema del circuito
equivalente
del motor en régimen permanente.
% KU_SINC
function dy=ku_sinc(t,y)
% Variables Globales
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Modelado Matemático
% Referencia Sincronismo %
t_phi = ws*t;
w_phi = ws;
wm = p*y(5);
% Tensiones de estator
% Tensiones transformadas
% Ecuaciones diferenciales
%iso=y(1);iro=y(2); isf=y(3); irf=y(4); w=y(5);
ang_mec=y(6);
dy(3:4,1)=-[Lr-M;-MLs]/ (Lr*Ls-M^2)*(
[Rs+i*w_phi*Lsi*w_phi*M i*(w_phi-wm)*M Rr+i*(w_phi-
wm)*Lr]*[ y(3) ; y(4) ] - [Vsf ; Vrf]);
dy(6,1) = y(5);
- Página 73 -
Modelado Matemático
Cada vector representa el valor de la variable en cada uno de los instantes de tiempo
de simulación, reflejando la respuesta del motor en un espacio transformado.
(3.84)
- Página 74 -
Modelado Matemático
Toda
Las variables
esta transformación
transformadas
se engloba
son: tambíen en una función sobre software, de
la siguiente manera:
§ homopolar (subíndice 0),
% MÁQUINA DE INDUCCIÓN TRIFÁSICA ROTATIVA
% Antitransformación de Ku referencia SINCRONISMO
§ forward (subíndice f),
function [ist,irt,iso,isf,isb,par_mec,par_res] = no_ku_sinc(t,y)
§ backward (subíndice b).
% Declaracion de variables globales
% Referencia de Sincronismo
3
irt(:,1)=(y(:,2)+exp(i*(t_phi-p*y(:,6))).*y(:,4)+exp(-i*(t_phi -
i sc 1 ae jψ
p*y(:,6))). *conj(y(:,4)))/sqrt(3);
irt(:,2)=(y(:,2)+a^2*exp(i*(t_phi-p*y(:,6))).*y(:,4)+a*exp(-
i*(t_phi -p*y(:,6))).*conj(y(:,4)))/sqrt(3);
1 e jψira e − jψ iro
irt(:,3)=(y(:,2)+a*exp(i*(t_phi-p*y(:,6))).*y(:,4)+a^2*exp(-
i = 14)))/sqrt(3);
i*(t_phi -p*y(:,6))).*conj(y(:, 1 a 2e jψ ae − jψ ⋅
rb 3 irf (3.87)
%Cálculo del par
1 ae jψ irc 2 − jψ a e irb
par_mec = 2*p*M*imag(y(:,3).*conj(y(:,4)));
par_res = (Bw0+p_resis) + Bw1 * y(:,5) + Bw2 * y(:,5).^2;
Al mismo tiempo es posible obtener los valores reales del par mecánico y el
par resistente a partir de las nuevas variables.
Código 12. Transformación Inversa para una Referencia de Sincronismo
- Página 76
75 -
Modelado Matemático
Hay que tener en cuenta que las variables obtenidas del algoritmo són vectores
de la misma longitud que el vector tiempo y por lo tanto es necesario tratarlos de
forma adecuada.
plot(t,real(ist(:,1)),'r',t,real(ist(:,2)),'b',t,real(ist(:,3)),'k
')
title('isa, isb, isc')
plot(t,real(irt(:,1)),'r',t,real(irt(:,2)),'b',t,real(irt(:,3)))
title('ira, irb, irc')
plot(t,y(:,1),'r',t,real(y(:,3)),'b',t,imag(y(:,3)),'k')
title('iso, isf, isb')
plot(t,y(:,5)*60/2/pi,'r')
title('Velocidad')
ylab el('[r.p.m.]')
plot(t,par_mec,'r',t,par_res,'b')
title('Par mecánico (rojo) - Par resistente (azul)')
ylabel('[Nm]')
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Capítulo 4
Software de Simulación
Software de Simulación
4. Software de Simulación
Nota:
En ningún caso se hará referencia a como se ha realizado la programación de
todo este sistema de ventanas y opciones, puesto que además de que todo el
conjunto se sumerge en un laberinto de líneas de código, acciones y funciones,
bastante extenso hemos creído que aprender a programar en un entorno como este
no es la finalidad del presente proyecto.
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Software de Simulación
Este software permite hacer simulaciones del motor de inducción para distintas
maniobras de funcionamiento a partir del ajuste de varios parámetros como por
ejemplo el tiempo de simulación, el estado del motor, tensiones de arranque, par
resistente, etc.
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Software de Simulación
Una vez realizado este proceso solo será necesario teclear la palabra “mmi” sobre la
línea de comandos del Matlab R12.
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Software de Simulación
- Página 84 -
Software de Simulación
1
3
4
2
8
5
7
6
Cada una de estas referencias es apta para distintos tipos de simulación, ya sea
con alimentaciones mediante tensiones PWM, o simulaciones de par y velocidad.
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Software de Simulación
3.- Vector de Tiempo: Cada una de las simulaciones vendrá marcada por la
elección del instante en el que se inicie la simulación, el instante final y el
incremento de muestreo que utilizará el algoritmo de cálculo.
Cabe recordar que el vector de tiempo viene estrictamente fijado por estos
parámetros y que la elección de un incremento de muestreo demasiado pequeño o
de un espacio de tiempo de simulación demasiado elevado provoca que los
tiempos de cálculo del procesador se eleven de forma desmesurada.
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Software de Simulación
Recordemos que el vector de tiempo se genera desde “to” tiempo inicial hasta
“tf” tiempo final, y a su vez tiene una longitud de (t f − t o ) / incremento.
4.- Desfase de Tensión: La simulación del régimen dinámico del motor depende
a su vez, del instante exacto en el que se produce la conexión del motor a la red
de alimentación trifásica. Esto condiciona el estado de desfase de la fase “a” con
respecto al cero de referencia de la onda trifásica, y como consecuencia el
desfase de las otras dos fases, fase”b” y fase “c” de alimentación del estator, que
vienen desplazadas 120º y 240º respectivamente respecto a la fase “a”.
5.- Ángulo mecánico: Al igual que el desfase de tensión, otro de los parámetros
importantes en la simulación, es la situación de giro en la que se encuentra el
rotor justo en el instante del arranque del motor.
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Software de Simulación
6.- Simulación: El inicio de la simulación se realiza desde este botón, una vez
escogidos todos los parámetros del menú.
7.- Menú Inicio: La ejecución de esta opción nos devuelve al menú inicial de
selección de maniobra donde aparecerá la pantalla del Menú Principal, lista para
realizar la simulación de otra maniobra del motor.
8.- Salir: El botón de salir permite terminar con la simulación actual, cerrando
todas las ventanas y restaurando todo el sistema.
Estas ocho opciones son estándar en todas las ventanas de ajuste de parámetros
de simulación de todas las simulaciones de maniobras que se han implementado.
Resultados Obtenidos
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Software de Simulación
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Software de Simulación
Las respuestas dinámicas del motor dependen en gran parte del par que debe
desarrollar el mismo. No olvidemos que estamos hablando de una máquina que
transforma energía eléctrica en energía mecánica y su función principal es
desarrollar un par suficientemente elevado para superar las condiciones exigidas
en funcionamiento normal.
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Software de Simulación
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Software de Simulación
Esta simulación permite variar los valores de tensión que toma la rampa a partir
de los valores de tensión inicial y final, introduciendo los parámetros siguientes
en las casillas adecuadas para tal fin.
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Software de Simulación
Hay que tener en cuenta que esta simulación está diseñada para simular un
frenado por aplicación de corriente continua cuando el motor se encuentre ya en
funcionamiento en régimen permanente, y no antes.
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Software de Simulación
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Capítulo 5
Simulación
Simulación
5. Simulación
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Simulación
Los parámetros usados para esta simulación son los que se presentan sobre la
figura 5.1.
Resultados de la simulación
Gráfico de Corrientes
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Simulación
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Simulación
En este caso la relación Iarranque /Inominal se sitúa muy por encima de los mismos.
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Simulación
Otro tipo de mecanismos son aquellos en el que el par resistente es función del
cuadrado de la velocidad y por ello presentan una curva de tipo parabólico. Este
tipo de par se presenta en las bombas centrífugas, ventiladores, hélices, etc. Es
decir en el movimiento de flluidos. Se conocen tambien como cargas de par
resistente tipo ventilador.
dω
M − Mr = J ⋅ (5.1)
dt
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Simulación
Resultados de la simulación
Gráfico de Corrientes
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Simulación
Esto produce que el motor deba desarrollar un par superior al par resistente
suma de ambos, para poder girar durante toda la maniobra. En el momento del
arranque el sistema en régimen permanente se estabiliza en un convenio entre el
par resistente total y el par desarrollado por la máquina que permanece mientras
las condiciones no varíen.
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Simulación
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Simulación
valor final. Los valores de tensión suelen ser no inferiores al 40, 60 y 75% de la
tensión de la línea. La velocidad de la máquina va aumentando a medida que
aumenta la tensión de alimentación del propio motor hasta situarse en los valores
nominales.
En este caso la simulación se ejecuta mediante una rampa de tensión que varía
entre 100 y 220 Voltios de valor eficaz en un espacio de tiempo de medio
segundo.
Rampa de Tensión
250
Tensión de
Estator
200
150
100
50
0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
Vector tiempo
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Simulación
Resultados de la simulación
Gráfico de Corrientes
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Simulación
Este proceso de arranque produce un efecto directo sobre las corrientes iniciales
absorbidas por el motor sobre la red trifásica disminuyendo de forma apreciable el
valor
de las mismas.
Esto tiene su explicación si tenemos en cuenta que, puesto que el valor de las
tensiones iniciales es mucho menor las corrientes que se generan en el interior del
motor
en el instante inicial de la maniobra, se reducen de forma proporcional a la relación
entre la tensión nominal y la tensión aplicada en cada instante.
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Simulación
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Simulación
Resultados de la simulación
Gráfico de Corrientes
Cabe recordar que una vez que el motor haya alcanzado el estado de reposo es
necesario desconectarlo de la fuente de corriente continua, evitando así que se
produzca un calentamiento excesivo del motor debido al consumo excesivo de
corriente y como consecuencia un deterioro de los devanados del mismo.
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Simulación
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Simulación
Sin embargo hoy día la conversión de realiza estáticamente por medio de SRC
(rectificadores controlados de silicio o tiristores).
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Simulación
Resultados de la simulación
Gráfico de Corrientes
Esta frecuencia tan baja produce un giro del campo magnético muy lento que
hace que el motor arranque a bajas revoluciones. Puesto que la velocidad de giro
inicialmente es menor, el motor realiza la maniobra de arranque de forma menos
brusca y de ahí la reducción notable de las corrientes en los instantes iniciales del
arranque.
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Simulación
V- Hz Rampas de Tensión-Frecuencia
250
200
150
100
50
0
0 0,5 1 1,5 2
Vector tiempo
Tensión Frecuencia
60 ⋅ f
n= p (5.3)
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Simulación
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Referencias
Referencias
Referencias
[10]P. Vas, Electrical Machines and Drives. New York: Oxford University
Press, 1992.
[11]D.J. Atkinson, P.P. Acarnley, y J.W. Finc h, “Observers for induction motor
state and parameter estimation,” IEEE Trans. Ind. Appl., vol. 27, no. 6, págs. 1119-
1127, nov./dic. 1991.
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Referencias
[17]N.S. Gehlot y P.J. Alsina, “A discrete model of induction motors for real-
time control applications,” IEEE Trans. Ind. Electronics, vol. 40, no. 3, págs. 317-325,
jun. 1993.
[25]F. Córcoles, J. Pedra y Ll. Guasch, “Algoritmo para el estudio de los huecos
de tensión sobre las máquinas de inducción,” Actas de las 5as JHLIE, Salamanca, jul.
1997, vol. I, págs. 409-416.
[29] IEEE Std. 446-1987, IEEE Recommended Practice for Emergency and
Standby Power Systems for Industrial and Commercial Applications.
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