SA Tema6

Universidad de Oviedo
Diseño de Reguladores mediante LR
Tema 7
2005 Sistemas Automáticos 1

Índice
• Selección de la Ganancia K
• Efecto de ceros adicionales
• Diseño de reguladores PD
• Diseño de reguladores PI
• Problemática de los reguladores PI
• Ejemplo
• Procedimiento resumido de diseño

Selección de la Ganancia K
Diseñar para:
Mp< 30%
ep < 15%
s+8 K=1
G( s ) =
(s + 3)(s + 1)
1
H (s ) =
s+6
s+8
G(s )H (s ) =
(s + 6)(s + 3)(s + 1)

Diseñar para:
Mp< 30%
ep < 15%
s+8
G( s ) =
(s + 3)(s + 1)
K=1
1
H (s ) =
s+6
1 1 1
erpp = lim s =
s 0 s 1 + C(s )G(s )H 0 1 + K p
K p = lim C(s )G(s )H 0
s 0
Kp = 0.44
erpp = 69.2% >> 15% ¡ no sirve !

Diseñar para:
Mp< 30%
ep < 15%
s+8
G( s ) =
(s + 3)(s + 1)
1 dz1
H (s ) =
s+6 dp3 dp2 dp1
Para obtener el error más bajo

posible, buscamos el K más alto que
nos permita conseguir las
especificaciones en régimen
permanente.
Aplicamos K =14
crit. del Módulo:

Diseñar para:
Mp<30%
ep < 15%
s+8
G( s ) =
(s + 3)(s + 1) K=14
1
H (s ) =
s+6
1 1 1
erpp = lim s =
s 0 s 1 + C(s )G(s )H 0 1 + K p
s 0
Kp = 6.22
erpp = 13.85% < 15 % ¡¡ Nos vale !!

Planta
Regulador
R(s) (s) U(s) Y(s)
+
14
-
Captador
Ycap(s)
erpp = 13.8%

En este caso, pudimos verificar Mp y erpp

y, por tanto la acción P es suficiente
Si no podemos alcanzar
modificar el LR Regulador PD
la posición de los polos
Si conseguimos la posición
T.q. incrementar el
de los polos pero no Regulador PI
tipo o al menos la Kp
conseguimos erpp

Efecto de ceros adicionales en el LR
El efecto de un cero adicional en el LR
El punto verde del LR verifica crit. arg:

( p3 + p3 + p3 ) z1 =180º
z1 p3 p2 p1

Efecto de ceros adicionales en el LR
El efecto de un cero adicional en el LR
Pero el punto rojo no…

( p3 + p3 + p3 ) z1 >>180º
No es posible alcanzar esa raíz z1 p3 zr p2 p1
modificando solamente K
Pero sí se puede añadiendo un cero

en el regulador
( p3 + p3 + p3 ) z1 zr =180º
El elemento zr permite “restar” el ángulo

que sobre para regresar 180º
LR no pasa por la región

LR ¡¡sí pasa por la región!!







Diseño de reguladores PD
Hallar el ángulo zr con el eje real que

1 debe tener el cero para que el polo
deseado cumpla el crit. argumento:
( p3 + p3 + p3 ) z1 = ANG >>180º
ANG zr =180º zr
z1 p3 zr p2 p1
Hallar la posición del cero trazando una
c
2 línea desde el polo deseado formando un
ángulo zr con el eje real
Se calcula el valor de K para el polo

3 deseado aplicando el crit. del argumento
Resultando:
C (s ) = K ( s c )

C (s ) = K ( s c )
d/dt
+
K
+
-c
Problemas:
• No es realizable
• Amplificaría enormemente ruido de alta frecuencia

s c
C (s ) = K p >> c
s p
Hallar el ángulo ANG con el eje real que
1 debe tener el cero para que el polo
2
deseado cumpla el crit. argumento:
( p3 + p3 + p3 ) z1 = ANG >>180º Reg
z1 p2 p1
ANG ( zr - pr )=180º zr , pr X pr zr
c
p3
Se calcula el valor de K para
3 el polo deseado aplicando el
crit. del argumento s c
C (s ) = K
s p

Posibilidad 1
Es posible diseñar empleando un cero puro
y añadir un polo en un lugar que no afecte
a una distancia de 3 a 20 veces la del polo
Reg
En general, la elección del polo plantea un

compromiso entre: X
a) Supresión de ruido
b) Efectividad de la compensación
Posibilidad 2
Cero en la perpendicular
al polo deseado

Reg Reg
X X X X X
Posibilidad 3 Posibilidad 4
Cero cancelando el Método de la
polo menos significativo Bisectriz

Diseño de reguladores PI
Cuando la respuesta transitoria es satisfactoria
Puede ocurrir que el permanente no sea satisfactorio (erpp, erpv, …)

s 0
K v = lim sC(s )G(s )H 0

s 0
Incrementar Kp, Kv, … Inc. ganancia estática de GH
Incrementar el tipo del sistema Meter integradores
Solución: z~p, no modifica

s+z
C (s ) = , z>p la dinámica
s+p Multiplica las K’s
por este factor
Angulo
muy pequeño
no altera
el crit. argumento
Distancias iguales
no alteran el crit.
del módulo
OX

Problemática de los
reguladores PI
Aparece un par polo-cero en
bucle cerrado con dinámica
muy lenta:
- Pequeña magnitud
- ¡¡¡ Transitorio lento !!!
cero en bucle
cerrado
O x
polo en bucle
cerrado Afecta negativamente a
los tiempos de
establecimiento

Problemática de los reguladores PI

Solución de compromiso
Mover hacia la izquierda el par

polo-cero del regulador PI
O x



O x



O x


Ahora el par polo cero
aparece más a la izquierda.
cero en bucle Su transitorio es más rápido y
cerrado decae primero
O x
Conseguimos
polo en bucle
aumentar las Como precio a pagar, el
cerrado
constantes Kp, Kv, error ya no se cancela,
etc. en un factor aunque se disminuye
z/p respecto a la situación
… a menudo esto es original
suficiente

Ejemplo
Planta
Regulador
R(s) (s) U(s) Y(s)
+
C(s)
-
Captador
Ycap(s)
Diseñar para:
Mp< 30%
ep < 5% Esta especificación no podemos cumplirla
usando sólo un regulador P porque no hay
margen para aumentar K

Regulador P (diseño original)
erpp = 13.85%
Kp = 6.22
Hay que incrementar la K sin

alterar LR

Regulador PI (Integ. + cero)
erpp = 0
ts muy altos
s + 0.1
C(s ) = 14
s
cero cerca
integ. puro
O x

Regulador PI (polo+cero)
erpp = 5%
ts moderados
s + 0 .1
C(s ) = 14
s + 0.03275
Necesitamos:
erpp = 0.05 = 1/(1+Kp) Kp >= 19
Hay que multiplicar Kp por un factor
19/6.22 = 3.0536
Ej: c = 0.1; p = 0.1/3.0536=0.03275
Regulador PI (polo+cero)
LR algo modificado erpp = 5%

altera un poco las
especificaciones
en reg. transitorio
ts más bajos
s + 0 .2
C(s ) = 14
s + 0.0655
Idem para:
c = 0.2
p = 0.2/3.0536=0.0655

Procedimiento resumido de diseño

Comprobar si con K es
posible satisfacer
transitorio+permanente
No verifica
transitorio
(intentar PD)
No verifica
permanente
Modificar LR con un PD (intentar PI)
No verifica
permanente
(intentar PID)
Mejorar el permanente con PI

SA Tema6

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

SA Tema6

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Universidad de Oviedo

Diseño de Reguladores mediante LR

2005 Sistemas Automáticos 1

2005 Sistemas Automáticos 2

2005 Sistemas Automáticos 3

2005 Sistemas Automáticos 4

Para obtener el error más bajo

2005 Sistemas Automáticos 5

2005 Sistemas Automáticos 6

2005 Sistemas Automáticos 7

En este caso, pudimos verificar Mp y erpp

2005 Sistemas Automáticos 8

Efecto de ceros adicionales en el LR

El efecto de un cero adicional en el LR

El punto verde del LR verifica crit. arg:

2005 Sistemas Automáticos 9

Efecto de ceros adicionales en el LR

El efecto de un cero adicional en el LR

Pero el punto rojo no…

No es posible alcanzar esa raíz z1 p3 zr p2 p1

Pero sí se puede añadiendo un cero

El elemento zr permite “restar” el ángulo

LR no pasa por la región

2005 Sistemas Automáticos 11

LR ¡¡sí pasa por la región!!

2005 Sistemas Automáticos 12

LR ¡¡sí pasa por la región!!

2005 Sistemas Automáticos 13

LR ¡¡sí pasa por la región!!

2005 Sistemas Automáticos 14

LR ¡¡sí pasa por la región!!

2005 Sistemas Automáticos 15

LR ¡¡sí pasa por la región!!

2005 Sistemas Automáticos 16

LR ¡¡sí pasa por la región!!

2005 Sistemas Automáticos 17

LR ¡¡sí pasa por la región!!

2005 Sistemas Automáticos 18

Hallar el ángulo zr con el eje real que

Se calcula el valor de K para el polo

2005 Sistemas Automáticos 19

2005 Sistemas Automáticos 20

( p3 + p3 + p3 ) z1 = ANG >>180º Reg

2005 Sistemas Automáticos 21

En general, la elección del polo plantea un

2005 Sistemas Automáticos 22

2005 Sistemas Automáticos 23

Puede ocurrir que el permanente no sea satisfactorio (erpp, erpv, …)

K p = lim C(s )G(s )H 0

K v = lim sC(s )G(s )H 0

Incrementar Kp, Kv, … Inc. ganancia estática de GH

Incrementar el tipo del sistema Meter integradores

Solución: z~p, no modifica

2005 Sistemas Automáticos 25

2005 Sistemas Automáticos 26

Problemática de los reguladores PI

Mover hacia la izquierda el par

2005 Sistemas Automáticos 27

Problemática de los reguladores PI

Mover hacia la izquierda el par

2005 Sistemas Automáticos 28

Problemática de los reguladores PI

Mover hacia la izquierda el par