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UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

ELECTRONICA Y ELECTRICA

INGENIERIA

B-10-4. Considere el sistema de control de la figura 10-37. Usando las reglas de


sintonizacin de Ziegler-Nichols, determine los valores de Kp, Ti y Td. Obtenga la
respuesta escalon unitario del sistema diseado. Haga ajustes finos de los
parmetros Kp, Ti y Td, a fin de que el sobrepaso mximo en la respuesta escaln
unitario sea aproximadamente de 15%.

Solucin
a) Debido a que la planta tiene un integrador, usamos el segundo mtodo.
Considerar Ti = , Td = 0.
b) Considerando tan slo la accin proporcional (Kp), obtenemos la funcin de
transferencia de lazo cerrado siguiente:
C (s)
Kp
=
R (s ) s3 +21 s2 +20 s + Kp

El valor de Kp que hace al sistema marginalmente estable para que ocurra una oscilacin
sostenida se obtiene mediante el criterio de estabilidad de Routh. La ecuacin caracterstica
para el sistema de lazo cerrado es:
s 3 +21 s 2+20 s+ Kp=0

Entonces el arreglo de Routh es:

s1

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s3

20

s2

21

Kp

420Kp
21
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s0

Kp

INGENIERIA

De la primera columna se encuentra que ocurrir una oscilacin sostenida si Kp = 420.


Por consiguiente, la ganancia crtica es Kcr = 420, entonces la ecuacin caracterstica es
s 3 +21 s 2+20 s+ 420=0

Sustituyendo s = jw en la ecuacin caracterstica, as:


( jw )3+ 21( jw )2+20 jw+ 420=0
jw 321 w2 +20 jw + 420=0
jw (20w 2)+21(20w2 )=0

encontramos que la frecuencia de oscilacin sostenida es


Luego, el periodo de la oscilacin sostenida es:
Pcr=

2
=1.40496
w

determnanos Kp, Ti y Td de la siguiente manera:


Kp=0.6 Kcr=252

Ti=0.5 Pcr= 0.7025


Td=0.125 Pcr= 0.1756

Entonces la funcin de transferencia del controlador PID


( s+
Gc ( s ) =0.075 xKcrxPcr
SISTEMAS DE CONTROL II

4 2
)
Pcr
s
Pgina 2

w 2=20

w= 20

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(s+
Gc ( s ) =0.075 x 420 x 1.40496

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2
4
)
1.4050
s

G c ( s ) =44.3

(s+2.8469)
s

El diagrama de bloques del sistema de control con el controlador PID diseado sera:

R(s)

C(s)

R(s)

C(s)

R(s)

C(s)

La respuesta al escaln unitario de este sistema se obtiene fcilmente con MATLAB

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Fig1. Respuesta al escaln unitario del sistema de control usando un controlador PID

De la figura observamos un sobrepaso mximo poco mayor a 60%, para obtener un


sobrepaso mximo de 15% tenemos que reducir los parmetros del controlador mediante
una sintonizacin fina.
Conservaremos Kp=252 y moveremos el cero doble del controlador PID a s=-1, el nuevo
valor de Pcr ser:
4
=1
Pcr
Pcr=4

Luego los parmetros Ti y Td sern:


Ti=0.5 Pcr=2
Td=0.125 Pcr=0.5

La nueva Funcin de Transferencia del controlador PID sera:


4 2
( s+
)
Pcr
G c ( s ) =0.075 xKcrxPcr
s
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4 2
( s+ )
4
Gc ( s ) =0.075 x 420 x 4
s
2

G c ( s ) =126

(s +1)
s

La funcin de Transferencia de Lazo cerrado ser:

R(s)

C(s)

Usando MATLAB para esta nueva funcin de transferencia, se obtiene la respuesta a un


escaln unitario como se muestra en la figura siguiente:

Fig2. Respuesta al escaln unitario del sistema de control, con


parmetros Kp=252, Ti=2, Td=0.5
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Incrementaremos la ganancia proporcional a Kp=620 y mantendremos el cero doble


(s=-1); es decir Kp=0.6 Kcr=620 Kcr=1033.33. Los parmetros Ti y Td no son
afectados. Entonces la funcin de transferencia del controlador PID es:
( s+
G c ( s ) =0.075 xKcrxPcr

4 2
)
Pcr
s

4 2
(s + )
4
Gc ( s ) =0.075 x 1033.33 x 4
s

Gc ( s ) =309.99

(s+ 1)2
s

Obtenemos la funcin de transferencia de lazo cerrado siguiente:

R(s)

C(s)

Usando MATLAB para esta nueva funcin de transferencia, se obtiene la respuesta a un


escaln unitario como se muestra en la figura siguiente:

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Fig3. Respuesta a escalon unitario con parmetros Kp= 620, Ti=2, Td=0.5

El sobrepaso mximo es 19% que es aproximado a 15% entonces los parmetros


sintonizados son:
Kp= 620,

Ti=2,

Td=0.5

B-10-5. Considere el sistema de la figura 10-38. Suponga que se introducen al


sistema las perturbaciones D(s), como se observa en el diagrama. Determine los
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parmetros K, a y b, tales que la respuesta para la entrada de perturbacin escalon


unitario y la respuesta para la entrada de referencia escaln unitario satisfagan las
especificaciones siguientes:
La respuesta para la entrada de perturbacin escaln debe atenuarse rpidamente (2
seg en trminos del tiempo de asentamiento de 2%), y la respuesta ante la entrada de
referencia escaln debe exhibir un sobrepaso rnaximo de 20% o menos y un tiempo
de asentamiento de 2 seg.
D(s)

C(s)

R(s)

Solucin

C(s)

R(s)

La funcin de transferencia de lazo cerrado es:


C (s)
2 k ( as+1 ) ( bs+1 ) (s+ 2)
=
R (s ) s ( s+1 ) ( s+10)+2 k ( as+1 )( bs+ 1 ) (s +2)

Podemos ver que el numerador es un polinomio de grado 3 y el denominador tambin es un


polinomio de grado 3. Para reducir el grado del Numerador elegiremos a = 0.
La funcin de transferencia de lazo cerrado se convierte en:

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C (s)
2 k ( bs+1 ) (s+2)
=
R (s ) s ( s+1 ) ( s+10)+2 k ( bs+1 ) (s+ 2)

.Hacemos b=0.5 de modo que el cero del controlador se encuentre en s = -2, la funcin de
transferencia del controlador Gc(s) sera:
Gc ( s )=

k (bs +1) k (0.5 s+ 1)


=
s
s

Gc ( s )=

0.5 k ( s+2)
s

Entonces:
C (s)
k ( s+2)2
=
R (s ) s ( s+1 ) ( s+10)+k (s +2)2

La funcin de transferencia en lazo cerrado para la entrada de perturbacin ser:


C (s)
2 s (s +2)
=
R (s ) s ( s+1 ) ( s+10)+k (s +2)2

La respuesta para la entrada de perturbacin escaln debe atenuar rpidamente.


Interpretaremos esto en trminos del tiempo asentamientos de 2 seg.
Usando MATLAB encontramos que K = 20, nos da el tiempo de establecimiento de 2 seg.
Con K = 20, la funcin de transferencia de lazo cerrado CD(s)/D(s) para la entrada de
perturbacin es:
C (s)
2 s 2 +4 s
= 3
R (s ) s +31 s2 +90 s +80

En MATLAB

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Fig4. Respuesta de perturbacin para la entrada escaln unitario

Esta respuesta corresponde al tiempo de establecimiento de 2 seg. Esto puede no ser tan
obvio. Por lo tanto, se representa la respuesta de perturbacin a la entrada rampa unitaria
En MATLAB

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Fig5. Respuesta de perturbacin para la entrada Rampa unitario

Observamos que el tiempo de establecimiento es aproximadamente de 2 seg.


Para la entrada de referencia, la funcin de transferencia de lazo cerrado con K = 20 es.
C (s)
2 0 s 2+ 80 s+ 80
=
R (s ) s3 +31 s2 +90 s +80

En MATLAB

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Podemos observar que el tiempo de establecimiento es de 2 segundos. Los polos en lazo


cerrado para el sistema lo hallamos usando MATLAB.

>> roots(den)
ans =
-27.8742
-1.5629 + 0.6537i
-1.5629 - 0.6537i
Finalmente el Controlador es:
Gc ( s )=

20(0.5 s+1) 10(s+ 2)


=
s
s

Donde k=20, a=0 y b=0.5.

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B-10-6. Demuestre que el sistema con un control PID que aparece en la figura (a) es
equivalente al sistema con un control I-PD con control realimentado de la figura (b).

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Solucin
La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema mostrado en la figura (a) es:
C (s)
=
R (s )

Kp 1+

1
+T s G p (s)
Tis d

1
1+ K p (1+
+T s) G p ( s)
Tis d

( )

La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema mostrado en la figura (b) se puede
obtener como sigue, definimos la entrada al bloque Gp(s) como U(s).
Entonces:

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U ( s )=Kp ( 1+ T d s ) R ( s ) +

Kp
[ R ( s )C ( s ) ]K p ( 1+ T d s ) C (s)
Ti s

y
C ( s )=G p ( s ) U ( s)

por lo tanto
C(s)
1
1
=Kp 1+T d s+
R ( s )K p 1+T d s+
C (s )
Tis
Tis
G P ( s)

C(s)
1
1
=Kp 1+T d s+
R ( s )K p 1+T d s+
C (s )
Tis
Tis
G P ( s)

C( s)
1
1
+ K p 1+ T d s+
C (s)=Kp 1+T d s+
R ( s)
Tis
Tis
G P ( s)

C ( s )+ K p 1+T d s +

1
G (s)C (s)
Tis P

G P (s)

C ( s ) [1+ K p 1+T d s +

C (s)
=
R (s )

Kp 1+

=Kp 1+T d s+

1
R (s )
Tis

1
1
G ( s ) ]=Kp 1+T d s+
G (s) R ( s )
Tis P
Ti s P

1
+T s G p (s)
Tis d

1
1+ K p (1+
+T s) G p ( s)
Tis d

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( )

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Podemos darnos cuenta que () = (), entonces podemos decir los sistemas mostrados son
equivalentes.

B-11-5. Considere la matriz A siguiente:

1 ,2 ,3 y 4

Obtenga los valores caractersticos

de la matriz A. Despus obtenga una

matriz de transformacin P tal que:


1

P AP=diag ( 1 ,2 ,3 ,4 )

Solucin
Los valores caractersticos

de la matriz A nxn son las races de la ecuacin caracterstica

siguiente:

|I A|=0
Donde la matriz A es:

0
A
0

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1
0
0
0

0
1
0
0

0
0

0
0

0
1

0
a 4

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1
0
0
a3

0
1
0
a2

0
1

a1

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0
0

0
0

0
0

1 0
0

1 0
0
0
1

0

1 0
Resolviendo por menores complementarios:

0 0 1 1
0 0
1 0
0 1 +||=0
0
0

| |

[| |] [| |]

1 +(1) 1 =0
0
0

2 ( 20 ) + (1 ) (1)=0
41=0

Donde los valores propios sern:


1 =1, 2=1, 3= j y 4= j

Hallando la matriz transformada P:

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12

13

2
22

3
32

32

33

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24

34

Reemplazando se tiene que:

1 1

1 1
1

1
1

1
j
1
j

j
1

Para que esta matriz sea la matriz transformada se debe de cumplir que:

P AP=diag ( 1 ,2 ,3 ,4 ) (1)

Hallando la inversa de P:
Para hallar la matriz inversa se usa la formula :

P =

1
Adj( P)
det ( P )

Hallando la determinante de P:
det ( P ) =4

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Adj( P )

1
1

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1
1

1 j

1 j

1 1

1 1 1 1
P
41 j

j
1

1
1

1
j

1 j

Reemplazando en (1):

1 1

1 1 1
1
P AP
41 j

j
1
1

0
1
P AP
0

1
j

1 j

0 0
1 0
0
j
0

0
0
0
j

0
0

0
0

0
2
0
0

B-11-6. Considere la matriz A siguiente:

0 1

2 3

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0 1 1
1

0 1 1
j
1 1 1
1

0 1 1 j
0
0
3
0

0
0

j
1

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At
Calcule e mediante tres metodos:

Solucin
At
Hallando e :

Sea una ecuacin diferencial escalar:

x =ax (1)

Al resolver esta ecuacin se obtiene como solucin un x(t) de la forma:


x ( t )=b 0+ b1 t+b 2 t 2+ +b k t k +(2)

Hallando x y Sustituyendo esta ecuacin en (1):


x b 1+2 b2 t+ 3 b3 t 2 ++ kbk t k 1 +

Por lo tanto:
b1 +2 b2 t+3 b 3 t 2+ +kb k t k1 +=a(b 0 +b1 t+b 2 t 2+ +b k t k +)
b1 +2 b2 t+3 b 3 t 2+ +kb k t k1 +=a b0 +ab 1 t +a b2 t 2+ +abk t k +

Igualando miembro a miembro:


b1=a b0
1
1
2 b2=a b 1 b2= a b 1= a2 b0
2
2
1
1 3
3 b3=a b2 b3 = a b2 =
a b0
3
3 x2

.
.
.

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bk =

1 k
a b 0 (3)
k!

El valor de

b0

se obtiene sustituyendo t=0 en (2):

x ( 0 )=b0 (4)

Reemplazando (3) y (4) en (2), se obtiene:


x ( t )=b 0+ a b0 t+

x ( t )=(1+ at+

x ( t )= 1+at+

1 2 2
1
a b 0 t ++ ak b0 t k +
2!
k!

1 2 2
1
a t + + ak t k +)b0
2!
k!
1 2 2
1
a t ++ ak t k + . x(0)
2!
k!

x ( t )=e at . x(0)

Entonces para una ecuacin matricial:


x = Ax

Se tiene:

x ( t )= I + At +

1 2 2
1
A t + + A k t k + . x (0)
2!
k!

Donde:

( I + At + 21! A t + + k1! A t +)=e


2 2

k k

At

Entonces:
x ( t )=e At . x ( 0 ) ( )

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donde A: matriz nxn

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Para la ecuacin matricial


X (t )= AX(t)

Aplicando la transformada de laplace a esta ecuacin se obtiene:


SX ( s ) X ( 0 )= AX (s )

SX ( s ) AX ( s )=X (0)
X ( s ) (SI A )=X (0)
1
Multiplicando por (SI A ) :

X ( s )=(SI A)1 X (0)

Tomando la transformada inversa:


( SI A)
[ 1] X ( 0 ) .()
X ( t ) =1

Igualando ( ) con ( ) :

( SI A)
[1]
At
1
e =

Mtodo 1:
( SI A)
[1]
e At=1

Aplicando la formula
Hallando SI A :

| || | |

||

s 0 1 0 0
1 = s 1
0 s 0 1 2 3 2 s+3

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(SI A )1 = s 1
2 s+3

2
1

= s +1 s+2
2
2
+
s +1 s+2

1
1

s+1 s +2
1
2
+
s+1 s+ 2

(SI A )
[ 1]=1

2
1

s+1 s +2
2
2
+
s+ 1 s +2

1
1

s+ 1 s+2
1
2
+
s +1 s+2

2
1
1
1
1
1
1
s+1
s+
2
s+1
s+
2

2
2
1
2
1
+ 1
1
+ 1
s+1
s+2
s+1
s+2
1

( SI A)

[ 1]=

2et 2 e2 t
ete2 t
t
2 t
t
2t
2 e +2 e
e +2 e
At
1
e =

Mtodo 2:
Si la matriz A se transforma en una forma diagonal:
At

Dt

Donde

e =P e P

Donde

e t 0
1
= P 0 e t P .(1)
1

son las races caractersticas de la matriz A nxn.

0 1

2 3

A
|I A|=0

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|| |

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0 0
1 =0
0 2 3

1 3
2
||=0
(+3)+ 2=0

2+3+ 2=0

Donde:
1 =1, 2=2

La matriz P y P-1:

1
P= 1
1 2

1
P1= 2
1 1

Con estos valores reemplazamos en (1):


At

Dt

e =P e P =P

e
0

0
e

2t

][

][

et 0
1
1
2
1
e =P e P =
2t
1 2 0 e
1 1
At

Dt

2 t

2 t

2 e e
e e
e =P e P =
t
2 t
t
2 t
2 e +2 e
e +2 e
At

Dt

Mtodo 3:

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Para este caso, aprecia que las races caractersticas de la matriz A son distintas.
Por tanto, se aplica la siguiente ecuacin matricial.

1 t

1 1 e
t
1 2 e =0
I A e At
2

Reemplazando:

1 1 et
1 2 e2t =0
I A e At

Aplicando cofactores:

|| | | |

2 e2 t 1 e2t t 1 2
=0
At +
At +e
I A
A e
I e

2 e At A e2 t + e At I e2t +et ( A+2 I )=0


At

2 t

2 e A e

At

2 t

A+I e

2t

+ e I e

+ A e +2 I e =0

+(A +2 I ) e =0
e At

A + I e2 t( A+2 I ) et
e At =
A+ I e2 t
e At =( A+2 I ) et

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[
([

0
1
1 0 t
+2
e
2 3
0 1

([

2
1 et 1
1 e2 t
2 1
2 2

e =

2 et
et
e2t
e2 t

t
t
2 t
2 t
2 e
e
2 e
2 e

][

e At =

2 et e2 t
et e2t
t
2 t
t
2 t
2 e +2 e
e + 2 e

INGENIERIA

][ ]
] [ ])

0
1 + 1 0 e2 t
2 3 0 1

e At=

e At =

At

]) [

B-11-7. Dada la ecuacin del sistema

[ ] [ ][ ]
x 1
x 2
x 3

2 1 0 x1
0 2 1 x2
0 0 2 x3

Encuentre la solucin en trminos de las condiciones iniciales x1(0), x2(0) y x3(0).


Solucin
La matriz de estado dado est en la forma cannica de Jordan. Los valores propios son:
1 =2,

2 =2,

Para este sistema se tiene:

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Pgina 26

3 =2

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[ ]
2 1 0
0 2 1
0 0 2

A=

La matriz de transicin de estados (t) se obtiene mediante:

(t) = eAt = L -1[(SI - A) - 1]


Entonces:
sI A =

[ ] [ ]
s 0 0
0 s 0
0 0 s

sI A =

2 1 0
0 2 1
0 0 2

s2 1
0
0
s2 1
0
0
s2

Hallando su inversa:
1

(SI - A) 1 = det( SI A) adj(SI A)


Donde:
adj(SI A) = [cof(SI A)]T
Hallando la matriz de cofactores de (SI A):

Cof(SI A) =

(s2)2
0
0
2
s2 (s2)
0
1
s2 (s2)2

Hallando su adjunta:

Adj(SI A) = [cof(SI A)]T =

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( s2 )
0
0

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s2
1
2
( s2 )
s2
2
0
( s2 )

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Hallando su determinante:
det(SI A) = (s 2)3
Entonces la inversa de (SI A) es:

(SI A)

1
det(SI A)

adj(SI A) =

( s2 )
0
0

s2
1
2
( s2 )
s2
2
0
( s2 )
( s 2)3

(SI A) 1 =

1
( s2)
0

1
(s2)2
1
(s2)

1
(s2)3
1
(s2)2
1
( s2)

Ahora aplicamos Laplace inversa:

L -1[(SI - A) - 1] = L -1{

1
( s2)
0
0

Obtenemos la matriz de transicin de estados:

SISTEMAS DE CONTROL II

Pgina 28

1
(s2)2
1
( s2)
0

1
(s2)3
1
(s2)2
1
( s2)

UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS


ELECTRONICA Y ELECTRICA

(t) = eAt =

e2 t te 2 t
e2 t
0

0
0

1 2 2t
t e
2
te 2 t
e 2t

INGENIERIA

Entonces tenemos la solucin:


x(t)= eAt x(0)
en forma matricial en funcin de las condiciones iniciales:

[ ]
x 1 (t )
x 2( t )
x 3(t)

2t

te

][

1 2 2t
t e
x 1 (0)
2
2t
x 2 (0)
te
x 3(0)
2t
e

2t

2t

0
0

e
0

B-11-8. Encuentre x1(t) y x2(t) del sistema descrito mediante

[ xx 12] = [30 21 ] [ xx 12]


en donde las condiciones iniciales son

[ ]=[ ]
x 1 ( 0)
x 2(0)

1
1

Solucin
Para este sistema se tiene:
A=

0
1
3 2

La matriz de transicin de estados (t) se obtiene mediante:


(t) = eAt = L -1[(SI - A) - 1]

Entonces:
SISTEMAS DE CONTROL II

Pgina 29

UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS


ELECTRONICA Y ELECTRICA

[ ]

s 0
0 s

sI A =

INGENIERIA

0
1
3 2

Hallando su inversa:
(SI - A) 1 =

1
det( SI A)

adj(SI A)

Donde:
adj(SI A) = [cof(SI A)]T
Hallando la matriz de cofactores de (SI A):

Cof(SI A) =

s+ 2 3
1
s

Hallando su adjunta:
Adj(SI A) = [cof(SI A)]T =

s+ 2 1
3 s

Hallando el determinante de (SI A):


det [ SI A ] =

s 1 =
s2 + 2s + 3 = (s+1+j
3 s+ 2

s 1
eAt = L -1 [( SI A )-1] = L -1 { 3 s+2

2 ) (s+1-j 2 )

-1

Entonces la inversa de (SI A) es:


(SI A) 1 =

1
det(SI A)

SISTEMAS DE CONTROL II

adj(SI A) =

Pgina 30

1
s +2 1
s ( s+2 ) +3 3 s

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ELECTRONICA Y ELECTRICA

(SI A) 1 =

s+1+1
2
( s+ 1)2 + 2
3
2
( s+ 1)2 + 2

INGENIERIA

1
2
(s +1)2 + 2
s+11
2
(s +1)2 + 2

Redefiniendo convenientemente la matriz inversa:

(SI A) 1 =

s +1
1
2
+
2
2
2
( s+ 1) + 2 2 (s +1)2 + 2
3
2
2 (s+1)2+ 22

1
2
2 (s+ 1)2 + 22
s+1
1
2

2
2
2
2
( s+1) + 2 2 (s +1) + 2

Aplicando Laplace inversa:

L -1[(SI - A) - 1] = L -1

s +1
1
2
+
2
2
2
(s+ 1) + 2 2 (s +1)2 + 2
3
2
2 ( s+1)2+ 22

1
2
2 (s+ 1)2 + 22
s+1
1
2

2
2
2
2
(s+1) + 2 2 (s +1) + 2

Obtenemos la matriz de transicin de estados:

eAt =

et cos 2 t+

1 t
e sin 2t
2

3 t
e sin 2 t
2

1 t
e sin 2 t
2
1
et cos 2 t et sin 2t
2

Por lo tanto obtenemos la solucin:

[1]

x(t) = eAtx(0) = eAt 1

SISTEMAS DE CONTROL II

Pgina 31

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ELECTRONICA Y ELECTRICA

x ( t )=

1 t
e sin 2t
2

et cos 2 t +

3 t
e sin 2 t
2

INGENIERIA

][ ]

1 t
e sin 2 t
2
1
1
et cos 2 t et sin 2t 1
2

Operando obtenemos la solucin:


x(t) =

e cos 2 t
t
t
e cos 2 t2 e sin 2 t

Finalmente tenemos x1(t) y x2(t):

[ ]= [
x 1(t )
x 2(t)

et cos 2 t
et cos 2 t 2 et sin 2 t

B-12-3. Referencia a la ecuacin (12-18) el aumento del estado de la ganancia de la matriz


k puede ser dado por:
k=[0 0 1][B AB A2B]-1 (A)
Donde:

(A) = A3 + 1A2 + 2A + 3I

Los valores de 1, 2 y 3 se determinan a partir de la ecuacin caracterstica deseada

|SI ( ABK )|= ( S+ 2+ j 4 )( s+2 j 4 )( s+10 )


= S3 + 14S2 + 60S + 200
= S3 + 1S2 + 2S + 3
As,
1 = 14
2 = 60
SISTEMAS DE CONTROL II

Pgina 32

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ELECTRONICA Y ELECTRICA

INGENIERIA

3 = 300
Entonces:
3

(A) =

0
1
0
0
1
0
0
1
0
0
1
0
0
0
1 +14 0
0
1 + 60 0
0
1 +200 0
0
1
1 5 6
1 5 6
1 5 6
1 5 6

] [

] [

] [

(A) =

199 55
8
8 159
7
7 43 117

Desde:

[B AB A2B] =

0 1
1
1 1 11
1 11 60

Tenemos la ganancia de realimentacin del estado deseado de la siguiente matriz K

k=[0 0 1]

0 1
1
1 1 11
1 11 60

][

199 55
8
8 159 7
7 43 117

k = [0 0 1]

0.7349 0.8554 0.1446 199 55


8
0.8554 0.012 0.012 8 159
7
0.1446 0.012 0.012
7 43 117

][

k = [0 0 1]

138.3476 170.2169 28.7831


170.2169 49.4819 5.5181
28.7831
5.5181
2.4819

k = [28.7831 5.5181 2.4819]

SISTEMAS DE CONTROL II

Pgina 33

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ELECTRONICA Y ELECTRICA

INGENIERIA

B-12-4. Programas de MATLAB para obtener la ganancia K matriz de realimentacin del


estado por el uso del comando "Arker" o el comando "lugar" se muestran en la pgina
siguiente
Generacin de la matriz k por el uso del comando "Arker
>> A=[0 1 0;0 0 1;-1 -5 -6];
>> B=[0;1;1];
>> J=[-2+j*4 -2-j*4 -10];
>> K=acker(A,B,J)
K=
28.7831 5.5181 2.4819
Generacin de la matriz k por el uso del comando "Place
>> A=[0 1 0;0 0 1;-1 -5 -6];
>> B=[0;1;1];
>> J=[-2+j*4 -2-j*4 -10];
>> K=place(A,B,J)
K=
28.7831 5.5181 2.4819

B-13-11. Considere el sistema de la figura. Determine los valores de las ganancias de K de


modo que el factor de amortiguamiento relativo del sistema en lazo cerrado sea igual a 0.5.
A continuacin determine tambin la frecuencia natural no amortiguada n del sistema en
lazo cerrado. Suponiendo que e(0) = 1 y (0) = 0, calcule.

e 2 ( t ) dt
0

SISTEMAS DE CONTROL II

Pgina 34

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ELECTRONICA Y ELECTRICA

INGENIERIA

Solucin

R(s)

C(s)

C (s)
5k
2.5 k
=
=
R (s ) 2 s2 +3 s +1+5 k s 2+ 1.5 s+ 0.5+2.5 k
De la funcin de transferencia de lazo cerrado y la ecuacin caracterstica de 2do orden,
obtenemos:

2 n=1.5 ; n2=0.5+2.5 k

Por condicin del problema, el factor de amortiguamiento es = 0.5. Entonces


n=1.5 1.52=0.5+2.5 k

De lo anterior obtenemos k=0.7,

n=1.5

.Reemplazando en la funcin de transferencia

de lazo cerrado.
C (s)
1.75
= 2
R (s ) s +1.5 s+2.25

Y de

E (s )
R (s )

SISTEMAS DE CONTROL II

Pgina 35

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ELECTRONICA Y ELECTRICA

E (s ) R ( s )C ( s) s2 +1.5 s +0.5
=
= 2
R (s )
R( s)
s +1.5 s+2.25

Asi
e + 1.5 e +2.25 e=r +1.5 r +0.5 r

Pero r=0, entonces tenemos


e + 1.5 e +2.25 e=0

Definimos

e 1=e

0
(ee )=(2.25
1
2

e 2=e

)( )

e1
1
1.5 e 2

Entonces

e ( t ) dt= e T ( t ) . Q. e ( t ) . d(t)
2

Donde

( ) [ ]

e ( t )= e 1 (t) , Q= 1 0
0 0
e 2 (t)

T
Resolviendo A + PA=Q

para P, obtenemos

J = e2 ( t ) dt=e T ( 0 ) . P . e ( 0 )
0

Para
A=

0
1
2
n 2 n

SISTEMAS DE CONTROL II

Pgina 36

INGENIERIA

UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS


ELECTRONICA Y ELECTRICA

Tenemos

P=

+
4 n n
1
2 n2

1
2 n2
1
4 n2

e1 ( 0) e2 ( 0) P

e 2 ( t ) dt =
0

P11=

+
4 n n

Reemplazando =0.5 y

n=1.5

, Obtenemos

e 2 ( t ) dt= 32
0

SISTEMAS DE CONTROL II

Pgina 37

INGENIERIA