Universidad de Oviedo

Errores

Tema 4

2006 Sistemas Automáticos 1

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Índice

• Concepto de error
• Clasificación de los errores
• Error en régimen permanente
• Tipo de un sistema
• Tipo frente a perturbaciones
• Ejemplos

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valor deseado
Concepto de Error
(en unidades de entrada) valor deseado
(en unidades de salida)
ej: voltios ej: rpm

+
Planta E(t)
Regulador -
R(s) (s) U(s) Y(s)
+
C(s) G(s) Y(s)
-

Captador
valor real
Ycap(s)
H(s) (en unidades de salida)

El error es la diferencia entre El error suele venir dado

la salida deseada y la salida real en “por unidad” (p.u.) o en porcentaje (%)
respecto a la magnitud
de la referencia o perturbación que lo causa

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Clasificación de los errores

• En función de la variable
• referencia
• perturbación de entrada
• perturbación de salida
• ruido en el sensor

• En función de la dinámica de la variable

• escalón (error de posición)
• rampa (error de velocidad)
• parábola (error de aceleración)
• senoide

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Ej: Colada continua

• Mantenimiento de la referencia
• Efecto de la velocidad de colada
• Ruido en el sensor

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Error de Seguimiento de Referencias

valor deseado
(en unidades de entrada) valor deseado
(en unidades de salida)
ej: voltios ej: rpm

Planta
Regulador
R(s) (s) U(s) Y(s) + E(t)
+
C(s) G(s)
- -

Captador
valor real
Ycap(s)
(en unidades de salida)
H(s)

Error en régimen permanente:

error
expresado en
unidades de salida

error
expresado en
unidades de entrada (p.u.)
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Error de Seguimiento de Referencias

Captador instantáneo H(s) = H(0)

Si el captador es instantáneo
H(s) = H(0)
T(s)

S(s)

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Error de Seguimiento de Referencias

Captador instantáneo H(s) = H(0)
r(t)
erpp
H0y(t)

Con pendiente 1
horiz=vert, luego
epv se puede erpv
medir en segundos

erpa

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Tipo de un sistema
Definición
Se define tipo del sistema como el grado “k” de la señal de
prueba para el que el error es constante y no nulo
Cuadro de tipos del sistema para H(s) = H0

Tipo >>

• El tipo nos permite describir la capacidad del sistema para seguir

entradas polinomiales (escalón, rampa, parábola…) sin error

• La ganancia de un sistema puede variar, sin que el sistema cambie de

tipo. Lo único que variará es la constante de error correspondiente.

• El tipo puede definirse también con respecto a las perturbaciones

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Error en Régimen Permanente

Captador no instantáneo Geq(s)

Planta
Regulador
C(s) + (s) Y(s)
+
- -

Captador
Ycap(s)

donde,

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Tipo de un sistema frente a perturbaciones

• El tipo del sistema
Gwy(s) frente a la perturbación
describe la capacidad
del sistema de
W(s) rechazar una
perturbación
Planta polinómica de grado
Regulador
“k”
R(s) (s) + U(s) Y(s)
+
C(s) G(s)
- + • Dependerá del punto
en el que se produzca
la perturbación
Captador
Ycap(s) • Típicamente, depende
H(s) del número de
integradores en la
Error ante la perturbación (Ydeseada = 0): cadena de
realimentación (tramo
del bucle excluyendo la
cadena directa)
El tipo del sistema frente a la perturbación w(t) será, como antes, el grado “k”
de la señal de perturbación para el que el error es constante y no nulo

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Polos y ceros del sistema realimentado

KG(s ) ~ ~
G(s ) H (s )
M (s ) = G(s ) = H (s ) =
1 + KG(s )H (s ) g (s ) h(s )

~
KG(s )h(s )
M (s ) = ~ ~
g (s )h(s ) + KG(s )H (s )

Ceros de M(s): Polos de M(s):

• Ceros de G(s) dependen de K
• Polos de H(s)

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Ej: Ex. Junio 2004

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Ej: Ex. Junio 2004

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Errores y funciones de Sensibilidad

Error frente a la referencia di do

+ +
r + e u+ x + y
C G
-

+
+ n

Error en régimen permanente (gral)

Error para referencias tipo escalón

Error para referencias tipo rampa

Error para referencias frecuencia w

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Errores y funciones de Sensibilidad

Error frente a perturbaciones de carga
di do

+ +
r + e u+ x + y
C G
-

+
+ n

Error ante escalón Error en frecuencia

Error ante rampa

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Errores y funciones de Sensibilidad

Error frente a perturbaciones de salida
di do

+ +
r + e u+ x + y
C G
-

+
+ n

Error ante escalón Error en frecuencia

Error ante rampa

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Errores y funciones de Sensibilidad

Error frente a perturbaciones del sensor
di do

+ +
r + e u+ x + y
C G
-

+
+ n

Error ante escalón Error en frecuencia

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Ejercicio del cuestionario del 29-3-05

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Ejercicio del cuestionario del 29-3-05

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Ejercicio del cuestionario del 29-3-05

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Ejercicio del cuestionario del 29-3-05

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Ejercicio del cuestionario del 29-3-05

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Ejercicio del cuestionario del 29-3-05

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Ejemplo
Planta
Regulador
R(s) (s) U(s) Y(s)
+
K
-

Captador
Ycap(s)
H0

Sistema de Tipo 1

• El sistema sigue con error cero referencias de tipo escalón (en ausencia de
perturbaciones)
• El sistema comete un error constante para referencias tipo rampa
• Sin embargo, el sistema es tipo 0 frente a perturbaciones de carga pues comete
error ante perturbaciones de tipo escalón a la entrada del proceso.
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Ejemplo: Respuesta al escalón

Error de posición
nulo en reg. perm.

Parámetros:
A = 3,
K=1
H(s) = H0 = 5

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Ejemplo: Respuesta a la rampa

Error de velocidad
constante en reg.
permanente

Parámetros:
A = 3,
K=1
H(s) = H0 = 5

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Ejemplo: Perturbación_1 escalón

Tipo 0

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Ejemplo: Perturbación_2 escalón

En este punto, es capaz

de anular la perturbación
en régimen permanente

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Ejemplo: Perturbación_2 rampa

Error de velocidad
cte. >> Tipo 1

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