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de Oviedo Electrónica
Modelado dinámico de
convertidores CC/CC
Gain
Phase
Dynamic Analizer
Sistema sin
realimentación
Entradas Salidas
Red de
realimentación
X
-
Planta
Entrada Salida
Red de
realimentación
H(s)
H(s)
H(s)
vo(s) Ad(s)
=
vi(s) 1 + Ad(s)·H(s)
H1
xo(s) G1(s)·G2(s)·G3(s)
=
xi(s) 1 + G1(s)·G2(s)·G3(s)·H1
Red de
realimentación
A1 A2 A3
A1[dB] A2[dB] A3[dB]
40 40 0
0 0 -40
A1 A2 A3
A d = A 1· A 2· A 3
Ad[dB] Ad[º]
80 0
-60
40
-120
0
-180
-40 -240
1 102 104 106 1 102 104 106
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 015
Análisis en bucle cerrado Ad[dB]
80
40
vi 0
vo
R1 -40
a fi = 10 Hz 40
0
10 mV 0,9091 mV
-40
9,091 V
1 102 104 106
vi Ad[º]
vo
R1 0
-60
9,091 mV R2
-120
-180
A 10 Hz todas las tensiones -240
están prácticamente en fase 1 102 104 106
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 017
¿Qué pasa a fi = 3,4 kHz? Ad[dB]
80
A 3,4 kHz el amp.operacional
sólo tiene una ganancia de 38dB 40
(77 veces) y el desfase es -180º.
0
-40
10 mV 10,834 mV
1 102 104 106
- 0,834 V Ad[º]
vi 0
vo
R1 -60
-120
- 0,834 mV R2 -180
-240
1 102 104 106
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 018
Comparación
a fi = 10 Hz a fi = 3,4 kHz
0,9091 mV
10 mV 10 mV 10,834 mV
9,091 V - 0,834 V
vi
vo vi
R1 vo
R1
9,091 mV R2 R2
- 0,834 mV
Si 1 + Ad(j)·H = 0, entonces:
vo(j) Ad(j)
= (oscilación)
vi(j) 1 + Ad(j)·H
vo vo
R1 R1
R2 R2
Ad[º] Ad[º]
No llega a -180º:
0 sistema estable
0
-60
-60 Sobrepasa -180º:
-120 sistema inestable
-120
-180
-180
-240
-240
1 102 104 106 1 102 104 ATE Univ.
106 de Oviedo MODINAM 024
Conceptos útiles en sistemas estables
G·H[dB]
80
40
0
MG: margen de ganancia
MG MF: margen de fase
-40
G·H[º]
0 Ambos parámetros miden la
-60 distancia a las condiciones de
inestabilidad, valorada como
-120
aumento posible de ganancia
-180
MF y fase.
-240
1 102 104 106
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 025
Dos ejemplos con distinto MF y MG
80 80
60 G·H[dB] X
G(s) 60 G·H[dB]
-
40 40
20
K=100 H K=1000
20
0 0
-20 G(s) = K/P(s) -20
-40 -40
H = 10-1
-60 -60
0 0
-30 G·H[º] -30 G·H[º]
-60 -60
-90 -90
-120 MF = -120
-150 90º -150 MF = 52º
-180 -180
1 102
10
4
10
6 1 102 104 106
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 026
Respuesta temporal
xi(s)
ante un escalón
xo(s)
MF = 90º
(K=100)
t
xo(s)
X
-
K/P(s) xi(s)
xi(s)
xo(s)
10-1
MF = 52º
(K=1000)
t
Tensión de Tensión de
salida
entrada Carga
Etapa
de potencia Red de realim.
PWM
Ref.
Regulador
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 029
Diagrama de bloques
Tensión de Carga
entrada
Tensión de
Tensión
salida
de ref. Etapa de
Regulador PWM
potencia
-
Red de
realimentación
Tensión de Tensión de
entrada Carga salida
Etapa de
potencia Red de realim.
PWM
Ref.
Red de
realimentación
y = y(x)
yA
xA x
x
tg= [y(x)/x]A
^ ^
y(x) ^ ^
^ = [y(x)/x] ·x
y(x) A
^ 3º
x
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 034
Bloques de un convertidor CC/CC
“muy fáciles de modelar” (I)
Linealización:
(R1·R2)/ (R1 + R2)
+ ^ R2 ^
+ vr0 = vO
vr R2 R1 + R2
vr0 = vO
- - R1 + R2
Circuito equivalente
Ecuación: tC tC = d·T
vd - VV T
d= Linealización:
VPV
^ 1 ^
d/vd = 1/VPV d= vd
VPV
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 036
Bloques de un convertidor CC/CC
“muy fáciles de modelar” (III)
Z2 Ecuación:
Z1 Z1 + Z2 Z2
+ vd = vREF - vr
+ Z1 Z1
vREF vr
vd -
- Linealización:
Regulador
Z2
^
vd = - ^
vr
Z2 Z1
^ 1
vd = - · ^
vr
Z1 1 + (Z1 + Z2)/(Ad·Z1)
(si el ampl. oper. no es ideal)
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 037
Interacción “red de realim.” / “regulador” (I)
Z2
vREF R2
+ vO = vr0
vd R1 + R2
-
Red de realimentación
Regulador
Z2 R2 ^
^
vd = - · vO
Z’1 R1 + R2
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 039
Diagrama de flujo sin aislamiento galvánico (I)
Z2
Z1 R1 +
d PWM
vREF R2 vO
+ -
vgs
- Regulador Red de
realimentación
Etapa de
^v =0 Z2 ^
vd 1 ^
d potencia
^
vO
REF
Z’1 VPV
- ¿?
R2
^
vr0 R1 + R 2
- Z’1 VPV ¿?
R2
^
vr0 R1 + R 2
^
vg
^
r
^ ^
vr0 -Z2 ^
vd ^
Etapa de ^
vO
vO R2 1 d potencia
R1 + R 2 Z’1 VPV ¿?
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 041
Conclusión del caso “sin aislamiento galvánico”
^
vg
^
r
^ ^
vr0 -Z2 ^
vd ^
Etapa de ^
vO
vO R2 1 d potencia
R1 + R 2 Z’1 VPV ¿?
Z’1 = Z1 + (R1·R2)/(R1+R2)
^ - Z2 ·R2 ^
d= vO
Vpv·Z’1· (R1+R2)
iLED
Z1 +
Z2
+ vx
R5 vREF vr
- -
Ecuaciones:
R’5 = R5 + RLED iLED = (vx + vr·Z2/Z1 - vREF·(1 + Z2/Z1 )) / R’5
Linealización:
Caso A: vx = vO Caso B: vx = cte.
^ ^ + v^ ·Z /Z ) / R’ ^
iLED = (vO r 2 1 5 iLED = ^
vr·Z2 / (Z1·R’5)
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 043
Bloque “reguladores con optoacoplador” (II)
Z4 iLED
Z3 i
FT
+ +
vd v’REF
- C6 R6 vZ6
-
{
Z6
Ecuaciones: C’6 = C6 + CPFT iFT = k·iLED
vd = -iFT·(Z6·Z4/(Z3+ Z6) + v’REF·(1 + Z4/(Z3+ Z6)
Linealización:
^ ^ ^v =-^i ·(Z ·Z /(Z + Z )
iFT = k·iLED d FT 6 4 3 6
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 044
Bloque “reguladores con optoacoplador” (III)
Z4
Z3 k + vx
Z1
Z2
+ R5 +
vd v’REF vr
- C6 R6
R’5 vREF
-
{
Z6
Caso A: vx = vO
^ + ^v ·Z /Z )·k·Z ·Z / (R’ ·(Z +Z ))
^v = -(v
d O r 2 1 6 4 5 3 6
Caso B: vx = cte.
^v = - ^v ·k·Z ·Z ·Z / (R’ ·Z ·(Z +Z ))
d r 2 6 4 5 1 3 6
Z’1 = Z1 + (R1·R2)/(R1+R2)
^
vg
^ ^
r
vd
Etapa de
R2
^
vr0 -k·Z2·Z6·Z4 + 1 d^ potencia
R1 + R 2 R’5·Z’1·(Z3+Z6) + VPV ¿? ^
vO
^
vO -k·Z6·Z4
R’5·(Z3+Z6)
R2·Z2
1+
^d = -k·Z ·Z (R1+R2)·Z’1 ^
6 4
vO
Vpv·R’5·(Z3+Z6)
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 047
Diagrama de bloques en el caso B (vx = cte.)
^
vg
^
r
^
vO R2
^
vr0 -k·Z2·Z6·Z4 ^
vd 1 ^
Etapa de
d potencia
R1 + R 2 R’5·Z’1·(Z3+Z6) VPV ¿? ^
vO
Z’1 = Z1 + (R1·R2)/(R1+R2)
^ -k·Z6·Z4·Z2 ·R2 ^
d= vO
Vpv·R’5·(Z3+Z6)·Z’1· (R1+R2)
^ -k·Z6·Z4·Z2 ·R2 ^
d= vO caso B (vx = cte.)
Vpv·R’5·(Z3+Z6)·Z’1· (R1+R2)
Caso A = Caso B
t
iS vO iL
vg
t
iS
iL
iL t
+ iD
vg iD
vg - vO t
d·T
Durante d·T Durante (1-d)·T T
IO t
iS iD
iL
iL
vg vO
t
iS
iL t
iL iD
- vO
iD
vg t
+ d·T
Durante Durante T
d·T (1-d)·T
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 057
Ejemplo IV: Convertidor reductor-elevador en mcd
Mando Existen 3 estados distintos:
• Conduce el transistor d·T
iL t
• Conduce el diodo d’·T
• No conduce ninguno (1-d-d’)·T
t
iD
iD
t vg vO
d·T d’·T
T
vO vg vg vO
vg vO
(d·T) (d’·T) (1-d-d’)·T
L+ L + L
vg - vO - vO vg
vg vO
1:xn yn:1 xn = 0, 1
Circuito general yn = 0, 1
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 062
Método del promediado de circuitos (II)
Durante d·T Durante (1-d)·T
L L
vg vO vg vO
1:x1 y1:1 1:x2 y2:1
Promediando :
L
vg vO
1:X Y:1 xn = 0, 1
X = d·x1 + (1-d)·x2 Y = d·y1 + (1-d)·y2 yn = 0, 1
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 063
Método del promediado de circuitos (III)
Ejemplo I: Convertidor reductor en mcc (I)
L
vg vO
L + L +
vg - vO - vO
L L vO
vO vg
vg
1:1 1:1 1:0 1:1
Durante d·T Durante (1-d)·T
L vO L vO
vg vg
1:1 1:1 1:0 1:1
Durante d·T Durante (1-d)·T
Promediando :
vg L vO
1:d 1:1
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 065
Método del promediado de circuitos (V)
Ejemplo I: Convertidor reductor en mcc (III)
vg L vO
1:d 1:1
L vO
vg
1:d
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 066
Método del promediado de circuitos (VI)
Ejemplo I: Convertidor reductor en mcc (IV)
L vO
vg
1:d
iL
d·iL +
L vO
vg d·vg
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 067
Método del promediado de circuitos (VII)
Ejemplo II: Convertidor elevador en mcc (I)
iL
L L L +
vg vO
vg vg - vO
L VO L
Vg VO
Vg
1:1 0:1
1:1 1:1
Durante d·T
Durante (1-d)·T
L
vg vO
(1-d):1
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 068
Método del promediado de circuitos (VIII)
Ejemplo II: Convertidor elevador en mcc (II)
iL
L
vg vO
(1-d):1
iL
L
vg vO
(1-d)·vO (1-d)·iL
iL
-v
vg L vO O
vg +
L VO L
Vg Vg VO
1:1 0:1 1:0 1:1
Durante d·T Durante (1-d)·T
L vO
vg
1:d (1-d):1
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 070
Método del promediado de circuitos (X)
Ejemplo III: Convertidor reductor-elevador en mcc (II)
iL
L vO
vg
1:d (1-d):1
iL
(1-d)·iL
d·iL
L vO
vg d·vg (1-d)·vO
TS1 TD1
TB1 TC1
d 1-d
TB2 TC2
TL1
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 072
Método del interruptor PWM (II)
Obtención de las fuentes dependientes
vTCD1 = d·vTS1D1 iS1 = d·iL
v
+ TS1D1 -
TS1 TD1
v
+ TS1D1 -
D1 - TS1
- TD1
S1
iS1 +
TC d·iL
+ vTCD1 TC
d·vTS1D1
iL L iL L
TL1
TL1
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 073
Método del interruptor PWM (III)
Ejemplos (I) d·iL iL
iL
+ L
vg vO
vO vg d·vg
-
Reductor
iL d·vO
iL - +
L
vg vO vg d·iL vO
Elevador
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 074
Método del interruptor PWM (IV)
Ejemplos (II)
d·(vg + vO)
d·iL
+ -
vO
vg i L L iL vO
vg
Reductor-elevador
vO
vg iL2 iL2 vC
vg vO
SEPIC
iL1 d·(vO+vC)
L1 - +
L2
vg iL2 vC
d·(iL1+iL2) vO
• El método es rápido al
d·iL d·(vg + vO)
haber desaparecido la
+ - necesidad de trabajar con
intervalos de tiempo tan
iL vO pequeños como los de
vg
conmutación.
• El modelo describe lo
Modelo de interruptor que pasa en pequeña y en
d PWM del convertidor
gran señal.
reductor-elevador
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 078
¡Ojo! El circuito es lineal, pero la función
que relaciona la tensión de salida con la
variable de control no lo es.
iL
L
vg i(d, iL) vO
u(d, vO)
Elevador Promediado de circuitos
Ecuaciones linealizadas:
^ ^
^u(d, ^ ^ ^^ ^ ^ ^
vO) = (1-D)·vO - VO·d i(d, vO) = (1-D)·iL - IL·d
^ L
iL
^ +
^ VO·d ^ ^
v g (1-D)·iL ^ vO
^ IL·d C R
(1-D)·vO -
Convertidor elevador, método de promediado de circuitos
L
^
iL +
^ ^ ^
vg VO·d ^ R v
IL·d C O
-
Convertidor elevador, método
de promediado de circuitos (1-D):1
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 082
Proceso de linealización (IV)
L
^
+
^ VO·d ^ R ^
v g IL·d v O
C
-
Convertidor elevador, método
de promediado de circuitos (1-D):1
L ^
+
^ VO·d ^ R ^
vg IL·d vO
C
-
(1-D):1
L/(1-D)2
^ +
^ VO·d ^ ^
vg IL·d R v
C O
-
Convertidor elevador (1-D):1
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 084
Manipulación del circuito linealizado (II)
L/(1-D)2
^ C +
VO·d ^ ^
v
^
v g
IL·d
R
O
-
(1-D):1
L/(1-D)2
^ C +
VO·d ^
v
^ ^ O
vg ^ IL·d R
IL·d -
(1-D):1 Convertidor elevador
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 085
Manipulación del circuito linealizado (III)
L/(1-D)2
^ C +
VO·d ^
v
^ ^ O
vg ^ IL·d R
IL·d -
(1-D):1
^ L/(1-D)2
VO·d
C
+
IL ^ IL·L·s ^ ^
v
^ d d O
v 1-D (1-D) 2
R
g
-
(1-D):1 Convertidor elevador
IL ^ IL·L·s ^ C +
d d ^
v
^ 1-D
vg 1-D R O
-
Convertidor elevador
(1-D):1
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 087
Manipulación del circuito linealizado (V)
^ IL·L·s ^
VO·d d L/(1-D)2
1-D
R
+
^ IL ^ ^
vg d vO
1-D C
-
(1-D):1
^ IL·L·s ^ L/(1-D)2
VO·d d
1-D
R +
^
^ IL ^ IL ^ vO
v d d C
g
1-D 1-D -
Convertidor elevador
(1-D):1
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 088
Manipulación del circuito linealizado (VI)
^ IL·L·s ^ L/(1-D)2
VO·d d
1-D
R +
^
IL ^ IL ^ vO
^
v d d C
g
1-D 1-D -
(1-D):1
IL·L·s ^
(VO - )d
1-D L/(1-D)2
+
IL ^ R ^
^
v d vO
g
1-D C
-
Convertidor elevador
(1-D):1
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 089
Manipulación del circuito linealizado (VII)
IL·L·s ^
(VO - )d L/(1-D)2
1-D
Dado que:
IL = VO / ((1-D)·R) R
+
^ IL ^ ^
Leq = L / (1- vg d
vO
D)2 C
1-D -
queda:
(1-D):1
Leq ^
VO(1- s) d Leq = L/(1-D)2
R
C +
^ ^
vg VO ^ vO
d R
R(1-D)2 -
Convertidor elevador
(1-D):1
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 090
Circuito canónico promediado de pequeña señal (I)
^
e(s)·d Leq
C +
^ ^ ^
vO
vg j·d R
-
1:N
Para el convertidor elevador
Leq VO L 1
e(s) = VO(1- s) j= Leq = N=
R R(1-D)2 (1-D)2 1-D
VO VO
Reductor: e(s) = j= Leq = L N=D
D2 R
Elevador:
Leq VO L 1
e(s) = VO(1- s) j= Leq = N=
R R(1-D)2 (1-D)2 1-D
Reductor-elevador (VO<0) :
-VO D·Leq -VO L -D
e(s) = 2 (1- s) j = Leq = N=
D R R(1-D)2 (1-D)2 1-D
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 092
Circuito canónico promediado de pequeña señal (III)
1:n
^ ^
Gvd(s) = vO / d ^
vg = 0
1
Gvd(s) = N e(s)
Leq
Leq·C·s2 + s+1
R ATE Univ. de Oviedo MODINAM 094
Función de transferencia Gvd(s) (II)
^
e(s)·d Leq
1:N +
^ ^
vO
j·d C R -
Filtro de entrada
^
Ojo:
Ojo la fuente de corriente j·d no desaparece
si existe un filtro de entrada. Esta fuente influye
mucho en la función de transferencia.
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 095
Función de transferencia Gvd(s) (III)
^ 1:N
e(s)·d Leq +
^
vO
C R
-
1
Gvd(s) = e(s)·N
Leq
Leq·C·s2 + s+1
R
Reductor: Elevador: Reductor-elevador:
VO Leq -VO D·Leq
e(s) = e(s) = VO(1- s) e(s) = 2 (1- s)
D2 R D R
Malo Malo
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 096
¿Por qué es malo tener un cero en el
semiplano positivo?
Polo, semiplano Cero, semiplano Cero, semiplano
negativo negativo positivo
40 80 80
Módulo Módulo
Módulo
0 40 40
0 90 0
Fase
Fase Fase
-90 0 -90
1
Gvd(s) = e(s)·N
Leq
Leq·C·s2 + s+1
R
Reductor: Elevador: Reductor-elevador:
L L
Leq = L Leq = Leq =
o
(1-D)2 o
al
(1-D)2
al
M
M
^ 1:N
e(s)·d Leq +
^
vO
C R
-
0,5mH
Leq = 0.5mH
50V C = 600nF
100V 600nF fr = 10kHz
Reductor D = 0,5 fzspp = no hay
Leq = 0.3mH
50V C = 7F
100V 0,3mH 7F fr = 2,5kHz
Reductor-elevador D = 0,33 fzspp = 18kHz
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 100
Modelo dinámico de los ejemplos anteriores
Gvd 60
[dB] 40
20
fr (red-elev)
0
10 100 1k 10k 100k
Gvg(s) = ^ ^
vO / v g
^
d=0
1
Gvg(s) = N
Leq
Leq·C·s2 + s+1
R ATE Univ. de Oviedo MODINAM 102
Función de transferencia Gvg(s) (II)
(si existe aislamiento galvánico)
Leq
1:N
+
^
vO
^
vg·n C R -
n
Gvg(s) = N
Leq
Leq·C·s2 + s+1
R
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 103
Función de transferencia Ior(s)
Leq ^
IO + i O
1:N
+
Vg VO + ^
vO
C -
R + ^r
Válido, aunque no evidente.
Leq
s
^ / r^
Ior(s) = v R
O ^
d=0
Ior(s) = IO
^
Leq
v =0
g Leq·C·s2 + s+1
R
^
r Ior
^
vg Gvg
^
vO R2 -Z2 1 ^
d + +
Gvd
R1 + R 2 Z’1 VPV + ^
vO
^
r Ior
^
vg Gvg
R2 -k·Z2·Z6·Z4 + 1 + +
Gvd
R1 + R 2 R’5·Z’1·(Z3+Z6) + VPV + ^
vO
^ ^
vO d
-k·Z6·Z4
R’5·(Z3+Z6) Sólo en el Caso A
t
iL Rcrit Frontera entre modos
iL (modo crítico)
t
iL R > Rcrit
iL
Sigue el modo
continuo
t
R > Rcrit
iL
iL
t Modo discontinuo
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 108
¿Cómo nos acercamos a las condiciones
críticas (y por tanto al modo discontinuo)?
iL
• Bajamos el valor de las bobinas
(aumentan las pendientes)
t
iL
• Bajamos el valor de la frecuencia
(aumentan los tiempos en los que la
corriente está subiendo o bajando)
t
iL
• Aumentamos el valor de la
resistencia de carga (disminuye el
t valor medio de la corriente por la
bobina)
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 109
Resumen del estudio estático
M=VO/ Vg k =2·L / (R·T) •Modo continuo: k > kcrit
• Modo discontinuo: k < kcrit
Reductor Elevador Reductor-
elevador
2
M= 4·d2 d
1+ 1+
4·k k M=
1+ 1+ 2 M= k
d 2
kcrit = (1-d) kcrit = d(1-d)2 kcrit = (1-d)2
Resto del +
convertidor vO
C R -
iRC iRC
iRC iRC
t t
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 112
Método de la corriente inyectada (II)
+
iRC= iRCm vO
C R -
Circuito ya promediado
+
^
vO
C R -
Circuito ya linealizado
+ Resto del
vg
- convertidor
ig ig
ig ig
t t
+
vg ig= igm
-
Circuito ya promediado
+
^
vg
-
Circuito ya linealizado
^
g1·v ^
g2·v
O g
C +
^
j ·d ^ ^
vO
^v 1
r1 j2·d
g
r2 R -
^ ^ ^ ^ ^ ^
iRCm(d, vg, vO) = [iRCm/d]A·d + [iRCm/vg]A·vg + [iRCm/vO]A·v^O
g1 M2/((1-M)·R) M/((M-1)·R) 0
r2 R·(1-M) R·(M-1)/M R
^ ^
Gvd(s) = vO / d ^
vg = 0
RP·j2
Gvd(s) = siendo
RP·C·s + 1 RP = R·r2/(R+r2)
^ ^
Gvg(s) = vO / vg siendo
^ RP = R·r2/(R+r2)
d= 0
RP·g2 M
Gvg(s) = =
RP·C·s + 1 RP·C·s + 1
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 123
Gvd(s) en el reductor-elevador
Gvd [dB]
60 100V 50V
40 MCC
20 MCD 0,3mH 7F R
0 Reductor-elevador
10 100 1k 10k 100k
Mando
DT D’T ^
(D+d)T
T
El valor medio en un periodo no depende
del valor medio del periodo anterior
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 125
¿Por qué el modelo en modo continuo es
de segundo orden?
Convertidor reductor en modo continuo
Corriente por la bobina
Valor medio
Valor medio
Mando
DT ^
(D+d)T
T
El valor medio en un periodo depende
del valor medio del periodo anterior
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 126
Guía de la presentación
+
C R vO
-
Etapa de potencia
del convertidor Un lazo interno de corriente
transfoma el resto del convertidor
en algo que se comporta como una
fuente de corriente.
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 128
Esquema general del “Control Modo Corriente”
Lazo de tensión
vO
C - viref
viL
viL
corriente
Lazo de
vQ
vQ vosc
Q S Oscilador
R
+ -
- +
Ref. de tensión
viref
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 131
Perturbaciones en viL (I)
viref
viL
Perturbación viL (perturbada)
t
Si d<0,5 una perturbación en viL tiende a extinguirse
viref
viL
Perturbación viL (perturbada) t
viref - vramp
viref
Lazo de tensión
Lazo de tensión
corriente
Modulador
Modulador
Lazo de 2
1 corriente
- -
+ Ésta es la +
Ref. Ref.
opción elegida
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 135
Ejemplo: convertidor reductor-elevador con “Control
Modo Corriente de Pico” sin rampa de compensación
iRC
ip
+ -
vL vO iL (real) iL (promediada)
vg -
C R +
iL L
^ ^ ^ ^
vL = vg·d - vO·(1-d) vL = (Vg +VO)·d - (1-D)·vO + D·vg
^ ^
iL = vL/(L·s) Linealizamos
iL = vL/(L·s)
^ ^ ^
iRCm = iL·(1-d) i = (1-D)·iL - IL·d
^ RCm^ ^ ^
ip = iL + vg·d·T/(2·L) ip = iL + vg·D·T/(2·L) + d·Vg·T/(2·L)
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 136
Calculamos la función Gvi(s) (I)
^
Hacemos vg = 0 en el sistema de ecuaciones anterior
^ ^ ^
vL = (Vg +VO)·d - (1-D)·vO
^ ^
iL = vL/(L·s)
^ ^ ^
i = (1-D)·iL - IL·d
^ RCm^ ^
ip = iL + d·Vg·T/(2·L)
Queda:
D·Leq D (1-D)·T
1- s +
^ R ^ R 2·Leq ^
iRCm = (1-D) ip - vO
(1-D)·T (1-D)·T
1+ s 1+ s
2 2
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 137
Calculamos la función Gvi(s) (II)
D·Leq D (1-D)·T
1- s +
^ R ^ R 2·Leq ^
iRCm = (1-D) ip - vO
(1-D)·T (1-D)·T
1+ s 1+ s
2 2
^
iRCm
^ +
j2(s)·ip Z2 R ^
vO
C -
Etapa de potencia
^ ^
del convertidor iRCm = j2(s)·ip - (1/Z2(s))·v^O
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 138
Calculamos la función Gvi(s) (III)
Analizamos la dinámica de la fuente de corriente
(1-D)·T
1+ s (1-D)·T 1
2
Z2(s) = = s+
D (1-D)·T D (1-D)·T D (1-D)·T
+ 2( + ) +
R 2·Leq R 2·Leq R 2·Leq
(una bobina) (una resistencia)
Gvi(s)
90
Gvd [º]
0 Mucho más fácil de
Gvi [º] controlar en Modo
-90
-180
Corriente
-270
10 100 1k 10k 100k
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 144
Circuito canónico en “Modo Corriente de Pico”
^
g1·v ^
g2·v
O g
C +
^
j1·i ^ ^
vO
^v j ·i
g
p
Z1 Z2 2 p
R -
Gvi(s) fp1
fZP
fp2
Gvi [dB]
40
n=1
20
n=2 100V 50V
0
10 100 1k 10k 100k
90 0,3mH 7F
Gvi [º] 25
0
Reductor-elevador
-90
n=1
-180
-270
n=2 La influencia es pequeña
10 100 1k 10k 100k
Req C +
^
g2·v ^
g vO
R -
T
1+ s
D ·C5
2 2·C5
g2(s) =
(1-D) ·R (1-D)·T·n
1+ s
2
C5 =1+((1-D)·n-1)·R·T/(2·Leq)
Req 1
C + Req =
^
g ·v ^
2 g vO D (1-D)·T·n
R - +
R 2·Leq
C5 =1+((1-D)·n-1)·R·T/(2·Leq) RP=Req·R/(Req+R)
T
1+ s
D ·C5·RP
2
2·C5 1
Gvg(s) = · ·
(1-D)·R (1-D)·T·n 1+ RP·C·s
1+ s
2
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 152
Comparación entre Gvg(s) en Modo
Corriente de Pico y Modo Tensión
20
Gvg [dB] Modo Tensión 100V 50V
0
-20
Modo Corriente
-40 de Pico, n=2 0,3mH 7F
-60
25
10 100 1k 10k 100k Reductor-elevador
90
0 Gvg [º]
Hay menor influencia
-90 Modo Corriente
de Pico, n=2
“natural” de la tensión de
-180 entrada sobre la de salida
Modo Tensión
-270
10 100 1k 10k 100k
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 153
Circuito canónico de salida para el reductor-
elevador con rampa de compensación
+
^
g2·v ^
j2·ip ^
g
Req vO
C R -
1 D·Leq
Req = 1- s
D (1-D)·T·n j2(s) = (1-D)
R
+
R 2·Leq (1-D)·T·n
1+ s
T 2
1+ s
D ·C5
2 2·C5 C5 =1+((1-D)·n-1)·R·T/(2·Leq)
g2(s) =
(1-D) ·R (1-D)·T·n
1+ s
2
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 154
Circuito canónico de salida para el convertidor
elevador con rampa de compensación
+
^
g2·v ^
j2·ip ^
g vO
Req C R -
1 Leq
Req = 1- s
1 (1-D)·T·n R
+ j2(s) = (1-D)
R 2·Leq (1-D)·T·n
1+ s
T·D 2
1+ s
C3 2·C3 C3 =1+((1-D)·n-D)·R·T/(2·Leq)
g2(s) =
(1-D) ·R (1-D)·T·n
1+ s
2
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 155
Circuito canónico de salida para el convertidor
reductor con rampa de compensación
+
^
g2·v ^
j2·ip ^
g vO
Req C R -
2·L 1
Req = j2(s) =
((1-D)·n-D)·T (1-D)·T·n
1+ s
2
((1-D)·n-1)·T·D 1
g2(s) = ·
2·L (1-D)·T·n
1+ s
2
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 156
“Control Modo Corriente” en modo discontinuo
• No existe inestabilidad intrínseca para D>0,5
• El modelo dinámico de pequeña señal es de primer orden
• No existen ceros en el semiplano positivo en el reductor-
elevador ni en el elevador
• Sí existe un polo en el semiplano positivo en el reductor,
que desaparece con una rampa de compensación (basta
MC>0,086M2).
r1 g1·v ^ r
^ g2·v Circuito canónico
O g 2
^v ^ ^
f2·i +
f ·i
1 p p ^
g
C R vO
-
(No se suministran los valores de los parámetros)
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 157
Esquema general del “Control Modo
Corriente Promediada”
Resto del (1+Z2i/Z1i)·viref
convertidor R +
vosc
Lazo de tensión
vO vd
C - VPV
viRC
corriente
Lazo de
vS vS
vd
+ Z2i
-
Z1i
-
Oscilador -
vosc +
+
viref Ref. de tensión
Lazo de corriente
vd Ecuaciones específicas
+ Z2i para cada convertidor
- ^i ^ ^ ^
RCm = k1·d + k2·vg + k3·vO
Z1i
-
Oscilador Ecuación de la red RC
vosc +
^ ^
vO = iRCm·R/(1 + R·C·s)
viref
Lazo de corriente
(PWM) Req(s) Z1i(s)
Z2i (1+ )
1 Z(s) Z2i(s)
vd GiRC(s) = ·
Z1i Rsen Req(s)
- 1+
+ Z(s)
Z(s)
Req(s)
Z(s) L·s
Reqc
fR fS fZi Vg·Rsen· R2i
Reqc =
VPV· R1i
-20
R1i, R2i y Ci deben ser elegidos
1 para que el lazo sea estable.
Z(s) Criterio útil:
fZi
Frecuencia de cruce = 2·fZi
fR fS
1 Req(s) R1i
fR fp2 fS GiRC(s) = · (1+ )
Rsen Z(s) R2i
Reductor C
• Pendiente de subida de vd
iRCm vO
vO R2i
R md2 = · Rsen · = 2··D·fp2·VPV
L R
vd viRC 1i
Oscilador
+ • Límite de operación
viref md2 < mosc fp2 < fS/(2D)
(Reductor)
Lazo de tensión
C +
^
GiRC·v ^ Gvi(s)
iref v
R -
O
^v Gvi(s)
iref Z2v (con aprox.
1erorden en
GiRC(s))
- Z1v
+ fp1 fp2
0
^
vO 1 1 R
Gvi(s) = = · ·
^ Rsen L
viref 1+ s 1+R·C·s
^
vg=0
Reqc
GiRC(s) Filtro RC
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 166
Cálculo de la audiosusceptivilidad Gvg(s)
Ecuaciones de partida para el convertidor reductor
^ = ^v / V
d
^
iRCm = v^F/Z(s)
d PV
^ ^
viRC=Rsen· iRCm Z(s) = L·s +
^ ^ ^ ^ ^
R/(1+R·C·s) ^
vd=(1+Z2i/Z1i)·viref-(Z2i/Z1i)·viRC
vF = Vg·d + D·vg
^
iRCm D 1 Rsen·D
GiRCg(s) = GiRCg(s) = · = GiRC(s)·
^
vg Z(s) Req(s) Req(s)
^
viref =0 1+
Z(s)
^
vO Rsen·D R
Gvg(s) = = GiRC(s)· ·
^
v Req(s) 1+R·C·s
g
^v =0
iref GiRCg(s) Filtro RC
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 167
Algunas comparaciones interesantes
Rsen·D R Rsen·D
Gvg(s) = GiRC(s)· · = Gvi(s)·
Req(s) 1+R·C·s Req(s)
Gvi(s) Gvg(s)
Modo
Tensión
Modo Corriente
Gvg(s) Promediada
Modo Corriente
Promediada
Gran inmunidad a variaciones de vg
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 168
Guía de la presentación
^
r Ior(s)
^
v g
HR · (-R(s)) ·1/VPV Gvg(s)
R2 -Z2 1 ^
d + +
Gvd(s)
R1 + R 2 Z’1 VPV + ^
vO
HR · (-R(s)) Gvg(s)
R2 -Z2 + +
Gvi(s)
R1 + R 2 Z’1 ^
viref + ^
vO
Gvg(s) + -
^
vg
HR·R(s)·1/VPV Gvx(s)
^ 1 ^
^ + I (s)·r)
vO = (Gvg(s)·v g or
1+HR·R(s)·Gvx(s)/VPV
^ 1 ^
^ + I (s)·r)
vO = (Gvg(s)·v g or
1+HR·R(s)·Gvx(s)/VPV
fPR1 fPR1
-20dB/dc fZR1 fPR2
Gvd(s)·R(s)·HR/VPV
R(s)
Gvd(s) -20dB/dc
-20dB/dc
R2v
Regulador para R1v Cpr2 para generar fPR2
convertidor sin Cv
aislamiento galvánico
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 177
Control “Modo Tensión” en modo discontinuo
de conducción (II)
fPR1 Gvd(s)·R(s)·HR/VPV
R(s) fPR1 -20dB/dc
Gvd(s) fZR1
-20dB/dc -20dB/dc
0dB
-20dB/dc
fPR2
fp1
-40dB/dc
fPR1
fPR1
fZR1 Gvi(s)·R(s)·HR
-20dB/dc R(s) fPR2
Gvi(s) -20dB/dc
-20dB/dc
0dB fPR2
-20dB/dc
fp1
-40dB/dc
fPR1
Gvi(s)·R(s)·HR
-20dB/dc
fZR1 R(s) fPR2 fPR1 -20dB/dc -20dB/dc
-20dB/dc
Gvi(s)
0dB fPR2
-20dB/dc fZP fp2
-20dB/dc -20dB/dc
fp1 fZP fp2 -40dB/dc
fPR1 Gvd(s)·R(s)·HR/VPV
R(s) fPR2 fPR1 -20dB/dc
-20dB/dc fZR2 -20dB/dc
fPR3 -20dB/dc
0dB
fZR1
+20dB/dc
Gvd(s) fPR3
fPR2
2xfp -40dB/dc
-40dB/dc
fZR1
fPR1 f fPR2
R(s) fPR2 R2s
-20dB/dc fZR2
R1s C1s
+20dB/dc
fZR1 fPR2 1/(2··C1s·R1s)
Gvd(s)·R(s)·HR/VPV • fZR2=fC·(1-sen)1/2/(1+sen)1/2
fC
0dB • fPR2=fC·(1+sen)1/2/(1-sen)1/2
Gvd(s) • fZR1=fC/10
-40dB/dc
2xfp -40dB/dc