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Modelos Matemticos de

Sistemas Lineales - Repuesta


Introduccin a la simulacin de sistemas
Formulacin de modelos matemticos
Respuesta temporal de sistemas lineales invariantes
en el tiempo
Representacin en el campo de Laplace - Nociones
de estabilidad
Identificacin de parmetros en sistemas lineales
Modelos de Grficos Formulacin con Variables de
Estado
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Instr y Control Autom Sistemas Lineales - Repuesta

Qu es la Simulacin Dinmica?
La Simulacin Dinmica modela procesos industriales complicados
basndose en principios fundamentales de la termodinmica, la fisicoqumica
y frmulas matemticas que expresan la cintica de las transformaciones.
La Simulacin Dinmica puede usarse para analizar escenarios de operacin
del proceso o emergencia bajo el esquema qu-pasa-si . El modelo estar
sujeto a las mismas restricciones hidrulicas, de transferencia de calor, de
materia y transformaciones que ocurren en el proceso industrial.
Puede usarse para entrenar personal (llevar a cabo operaciones crticas
antes de realizarlas sobre la planta real)
Puede usarse en estudios de Optimizacin / Control Avanzado
Los modelos dinmicos predicen de forma precisa el estado estacionario as
como el comportamiento en rgimen transitorio.
La Simulacin Dinmica puede ejecutarse en tiempo-real, es decir el
modelo permite ver la respuesta en trminos de minutos/segundos de
operacin o bien ejecutarse ms rpido o ms despacio que el tiempo real.

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Balances Macroscpicos
Principio de conservacin de una variable extensiva
Q Wu

1 I+1

: :

I I+O

Acumulacin de la Entrada Salida de la Generacin de la Entrada de la


variable extensiva variable extensiva por variable extensiva variable extensiva
= + +
en el sistema los lmites del sistema dentro del sistema desde el exterior

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Balances Macroscpicos
En un proceso industr ial, los balances ms usados son: de masa total, de masa de
componentes individuales, de ener ga total, y de cantidad de movimiento.
Balance Total de Masa :
d( V ) j I j I O
Fj Fj
dt
j j
j 1 j I 1

Balance de Masa del componente A :


d ( nA ) d (c AV ) j I j I O
cA, j F j cA, j F j rV
dt dt j 1 j I 1

Balance de Energa Total :


dE d (U K P) j I j I O
F j hj F j hj Q Wu
dt dt
j j
j 1 j I 1

dK dP dE dU dU dH
para sistemas con 0; ; (en lquidos)
dt dt dt dt dt dt
H Vc p (T Tref )

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Balances Macroscpicos
Ejemplo 1 Tanque agitado calentado con vapor, el volumen V = A h
dh
A Fi F (balance de masa)
dt
d ( Ah cpT )
cp Fi Ti cp F T Q (balance de energa, con Tref 0)
dt
d ( hT ) dT dh Q
A Ah AT Fi Ti F T
dt dt dt cp
dT Q dT Q
Ah T Fi F Fi Ti FT Ah Fi Ti T
dt cp dt cp
variables de estado: h, T
variables de salida: h, T (ambas medidas)
variables de entrada:
perturbaciones: Ti, Fi
variables manipuladas: Q, F (control feedback); Fi (control feedforward)
parmetros: , cp, A
Suponemos estado estacionario para las condiciones inciales
Qs
Fi , s Fs 0; Fi , s (Ti , s Ts ) 0
cp
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Balances Macroscpicos Instantneos

Acumulacin Entrada neta Salida neta


demasa demasa por Flujo demasa por Flujo
dM
min mout
dt
dV
Fin in Fout
dt
Estado Estacionario, cuando la derivada con respecto al tiempo es cero
m in mout Fin in Fout
La relacin de estado estacionario, se usan en el diseo de procesos y determinan las
condiciones operativas ptimas

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Modelos Fsicos - Balances Macroscpicos
Ecuaciones cinticas para los transportes y transformaciones:
Transferencia del calor : Q UA(Tst T )
Cintica de reaccin : r k0e E RT
cA
Equilibrio de fase:
TV TL TS
PV PL PS
V
j
L
j
S
j j 1, 2, 3,..., NC
k
j potencial qumico del componente j en la fase k
NC nmero de componentes qumi cos
Re gla de las fases (Gibbs) c 2
j RT ln f j gT
lim f j pj cuando p 0
fj fugacidad del componente j
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Ley de Gases
Relaciones Constitutivas
Gases ideales
PV RT, relaciona la presin, el volumen molar y la temperatura
a
Ecuacin de van der Waals P V b RT
2
V
Reacciones Qumicas
Consideremos la reaccin : A 2B C 3D
Si es una cintica de primer orden en ambos reactivos A y B;
rA kC ACB ; por la ecuacin estequiomtrica, tenemos :
rB 2r A 2kC ACB rC rA kC AC B rD 3r A 3kC AC B
E 1
La ecuacin de Arrhenius k(T) k o exp( E / RT ) ln k ln ko
R T
Relaciones de Equilibrio L - V
Pi sat Bi
yi K i xi usando la ley de Raoult, K i ln Pi sat Ai
P T Ci
x
Una mezcla binaria con volatilidad relativa constante : y
1 ( - 1)x
Transferencia de Calor
1 1 1 x
Q UA T donde Rd
U ho hi k
Flujo a travs de una vlvula
PV
F C V f ( x) C V coeficiente de la vlvula, x posicin del vstago (0 x 1)
s.g
PV caida de presi a travs de la vlvula, s.g gravedad especfica del fluido
Vlvulas con caracterstica, lineal : f(x) x, igual porcentaje f(x) x -1
, apertura rpida f(x) x
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Modelos Fsicos - Balances Macroscpicos
Ejemplo: Control de nivel de un tanque.
Fi

Fo
dh
A Fi F0 ; si h ; Fi F0 0 R
dt
dF b 1
F0 b h; F0 (h h ) (h h ) h
dh h 2 h R
dh 1 dh 1
A Fi h; A h Fi
dt R dt R
( R A s 1) h( s) R Fi ( s)
Fi(s) Kp h(s)
h( s) Kp Tps+1
Fi ( s) Tp s 1
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Balances de Materia
Ejemplo: Tanque pulmn de gas, es un problema tpico de control, que se
emplea para mantener almacenada una corriente entre dos unidades de
proceso. Aqu el problema sera manipular un caudal (entrante o saliente)
para mantener una presin deseada en el tanque. Para desarrollar el
modelo es necesario describir cmo vara la presin del tanque con los
caudales de entrada y salida.

V es el volumen del tanque, y n el nmero total de moles contenidos en el tanque


Suponemos que se cumple la relacin presin - volumen para un gas ideal
pV nRT, donde p es la presin, T es la temperatu ra absoluta, y R la constante de gases ideales
dnPM dn
Fi PM i F PM Fi F PM ( peso molecular )
dt dt
d ( pV RT ) V dp dp RT
Fi F Fi F
dt RT dt dt V

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Balances de Materia
Ejemplo: Reactor qumico isotrmico, xido de etileno
(A) reacciona con agua (B) en un reactor tanque
agitado para obtener etilem glicol (P). Supongamos
que mantenemos la temperatura constante y que el
agua est en exceso.
La ecuacin estequiomtrica
Balance global de materia
dV
Fi i F ; suponiendo que la densidad no es funcin de la concentracin
dt
dV
Fi F
dt
i

Balance decomponentes
dVC A dVCP
Fi C Ai FC A Vr A FCP Vr P
dt dt
C A y C P concentraciones de A y de P (moles/vol);
rA y rP representan la generacin de especies por unidad de volumen
como el agua est en exceso, su concentracin no cambia significat ivamente, y
si la velocidad de reaccin es de primer orden con respecto a la concentracin
rA kC A el (-) porque se consume; por la estequiometra, rP kC A
donde k es la constante cintica
dC A Fi dCP Fi
C Ai C A kC A CP kC A
dt V dt V
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Modelos Fsicos - Balances Macroscpicos


Ejemplo: Tanque agitado calentado con vapor (control de temperatura)

F, Ti

M cp
dT
F c pTi F c pT UA(Ts T ) +Q
dt
dT
F, T
M cp F c p UA T F c pTi UA Ts
dt
Mc p dT F cp UA
T Ti Ts
F cp UA dt F c p UA F c p UA

p s 1 T ( s) K i Ti K sTs Ti Ki
Ki Ks s+1
T ( s)
ps 1
Ti ( s)
ps 1
Ts ( s) + T
+
Ts Ks
s+1

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Sistemas L ineales de Pr imer Or den
dy
a1 a0 y bf (t ) si a0 0
dt Los procesos de primer orden se
a1 dy b caracterizan por:
y f (t ) Su capacitancia o capacidad para
a0 dt a0
almacenar masa, energa o cantidad
dy
y K p f (t ) ; de movimiento. C = (var iable
dt
p
acumulada) / (var iable impulsor a)
p constante de tiempo ; Su resistencia asociada con el flujo
K pganancia en estado estacionario de masa, energa o cantidad de
movimiento. R = (var iable
Si y(0) f (0) 0 impulsor a) / (fluj o);
Y( s) Kp Flujo de la propiedad extensiva:
G( s) fluj o = (var iable acumulada) /
f ( s) s 1
(tiempo)
p

K 'p
Si a0 0 G( s)
s

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Dinmica de Sistemas de Primer Orden


Repuesta del Proceso de Primer Orden a diferentes tipos de funciones de entrada
a) Funcin salto o escaln: X(s)=A/s
Y( s) K K A A1 A2
G( s) ; Y( s) ; y(t ) K A (1 e tT
)
X ( s) Ts 1 Ts 1 s s s r2

b) Funcin rampa: X(s)=b/s2


K b A1 A20 A21
Y ( s) ; y(t ) K A t T (1 e tT
) ; y(t ) t K A (t T )
T s 1 s2 s r1 s s2

c) Funcin senoidal: X(s)= A w /(s2 + w2)

K Aw K A wT KA
Y ( s) ; y(t ) e tT
sen wt ; tan 1
wT
T s 1 s2 w 2 T 2 w2 1 T 2 w2 1
KA
y(t ) t sen wt
T 2 w2 1

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Respuesta del sistema a un salto

dy(t ) U(s) K Y(s)


y( t ) Ku( t )
dt s 1

t y(t)
y( t ) Ku (1 e )
Ku
> 0 constante de tiempo
t
Respuesta estable, sin retardo
ni cambio de concavidad y u
sobreamortiguada
Ganancia = K = Ku/u
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Interpretacin en plano de s

t
U(s) K Y(s)
y( t ) Ku (1 e ) s 1

s+1=0
y(t)
polo = -1/
Ku
Plano s
t
x
Si > 0
polo en la parte real Respuesta estable, sin cambio de
izquierda del plano s concavidad y sobreamortiguada

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Estabilidad Entrada-Salida

estable

U(s) Y(s)
G(s)

inestable

Un sistema es estable entrada-salida cuando a una


entrada acotada le corresponde una salida acotada
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Interpretacin en el plano de s con ( <0)


t
U(s) K Y(s)
y( t ) Ku (1 e ) s 1

s+1=0
y(t)
polo = -1/
positivo t
Plano s

x
Si < 0
polo en la parte real Respuesta inestable
derecha del plano s

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Otros tipos de entradas

Ejemplo: Impulso U(s) K Y(s)


s 1

K K
Y (s) u u
s 1 s 1
La estabilidad viene
Ku 1
y( t ) L Y (s) L determinada por la
1 1

s 1
posicin del polo, no
Ku
por el tipo de entrada
t
y( t ) e

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Tiempo de asentamiento
U(s) Y(s)
Plano s K
s 1
x x
-1/ -1/ 2
y(t)
1

t 95 0.95Ku
y(t95 ) 0.95Ku Ku(1 e )
t95 3 1 < 2

t
t
y( t ) Ku (1 e ) t95

>> s=tf('s');g1=1/(2*s+1);g2=1/(3*s+1);step(g1,g2)
>> pzmap(g1,g2)

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Sistemas de Segundo Orden
d2 y dy
a2 a1 a0 y b f (t ) ; si a0 0
dt 2
dt
1 d2 y dy 1 a2 a1 b
2 y K p f (t ) ; 2 2
;2 2 ; Kp
w dt
2 2
w dt w a0 w a0 a0
Si f (t ) es un salto F ( s) A s; transformado la ecuacin
Y ( s) Kp Kp A K pA 2 2
1
; Y ( s) p1, 2
f ( s) s
2 2
2 s 1 s
2 2
2 s 1s s( s p1 )( s p2 )
Caso A 1 sobreamortiguado
y(t ) t t t
1 e cosh 2
1 senh 2
1
KpA 2
1
Caso B 1 amortiguamiento crtico
y(t ) t t
1 1 e
KpA
Caso C 1 subamortiguado
y(t ) 1 t 1 2
1 2
1 e sen ( nt ); tg 1

KpA 1 2 n

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Ejemplo: Sistema de tanques en serie no interactuantes

Fi

F (t ) CV' h(t ) C h(t ) h C h(t )


dh1 (t ) h1
A1 Fi (t ) F0 (t ) C1h1 (t )
F1
dt F0

dh (t )
A2 2 C1h1 (t ) C2 h2 (t )
dt
h2

K1 K1
F2
H 1 ( s) Fi ( s) F0 ( s)
1 s 1 1s 1

K2
H 2 ( s) H 1 ( s)
2 s 1

K2 K1
H 2 ( s) Fi ( s) F0 ( s)
2 s 1 1s 1

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Ejemplo: Sistema de tanques
F en serie interactuantes i

F1 (t ) CV' 1 h1 (t ) h2 (t ) C4 ( h1 h2 )
dh1 h1 h2
A1 Fi C4 h1 C4 h2 F0 F1
dt F0 F2
dh2
A2 C4 h1 C4 h2 C2 h2
dt
K4 1 K4 1 A1
H 1 ( s) Fi ( s) H 2 ( s) F0 ( s) ; K4 ; T4
T4 s 1 T4 s 1 T4 s 1 C4 C4
K5 C4 A2
H 2 ( s) H 1 ( s) ; K5 ; T5
T5 s 1 C4 C2 C4 C2
K4K5
1 K5
H 2 ( s) Fi ( s) F0 ( s)
T4T5 T4 T5
s2 s 1
1 K5 1 K5

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2 Orden Caso: Sub-amortiguado


Repuesta a un salto

U(s) K 2
n
Y(s)
s 2 s
K n2 u
2 2

Y( s)
n n

s2 2 ns 2
n s
1
y(t ) L-1 Y( s) Ku 1 e nt
sen( 1 2
t )
1 2 n

1
y(t)
2
arctg

Si n>0
Respuesta estable,
sin retardo y
subamortiguada t
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Tiempo de asentamiento

yt yt
A
t3 ; 3
100 5%
yt
C
5%

Aproximadamente es
3 5
B
t3
n n

Tiempo de elevacin

t4 ; yt yt
4
t4

Sobrepico
t3

A yt yt 1
e ; yt 1 e
wn 1 2
1 2
wn wn 1 2

B yt wn 1
1
2
2

Decrecimiento de pico
C yt yt 2
e 2 1
; t2 t1 T
2
2

A yt yt wn 1 2
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Interpretacin en s
U(s) K Y(s)
Plano s
2
n

s2 2 s 2

x
n n

1 2

Polos:
n

n j n 1 2

y(t)
n

polos complejos
conjugados con la
parte real en el t
semiplano izquierdo

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Interpretacin en s

1
y(t ) Ku 1 e nt
sen( 1 2
t )
x 1 2 n

n 1 2

si n 0 sistema inestable

Plano s n

x y(t)

U(s) K Y(s)
t
2
n

s 2
2 n s 2
n

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Respuesta a un salto en u,
Caso: amortiguamiento crtico
U(s) K 2
n
Y(s)
K 2
u s2 2

Y (s) n n

s2 2
n s

y( t ) L-1 Y(s) Ku 1 sen ( t )


2
n

Como = 0 la y(t)
respuesta no se
Ku
amortigua nunca.
Respuesta en el
t
lmite de la
estabilidad

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Interpretacin en s

K 2
n
polos: s 2 2
0 s j
x s 2 2 n n
j n
n

Plano s
y( t ) L-1 Y(s) Ku 1 sen ( t )
2
n

j x
n
y(t)
Ku
Polos sobre el
eje imaginario: t
lmite de
estabilidad
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Identificacin de Procesos

El modelo se puede obtener a partir de datos


experimentales de entrada-salida del proceso

U
Y
U Y
t Proceso
t

Modelo

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Parmetros del Modelo: Constante de tiempo
y Ganancia en estado estacionario
t
U(s) Y(s)
y( t ) Ku (1 e )
K
s 1
y( ) Ku (1 e 1 ) 0.632Ku

Derivada en el origen y(t) Ku


t

d y ( t ) Ku
t
(e ) 0.63Ku
dt Ku
d y( t ) Ku t
dt t 0 t=

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u(t)
u
Identificacin t

y(t)
Si la respuesta desde el
equilibrio a un salto u
en u(t) es como la figura
sistema de primer
orden
y(t)
Estimacin de
parmetros: 0.63 y
y
K = y/ u
t
dos mtodos
UNSa-Facultad de Ing
t=
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Tiempo Muerto
Se hacen las siguientes suposiciones para el conducto de salida, entre el punto
2 y el punto 3, que no hay mezcla hacia atrs, es decir es altamente turbulento .
Los cambios ocurren de manera tal que existe un retardo de tiempo o de
transporte que se conoce como tiempo muerto, t o (seg) = distancia/velocidad
de transporte C (t) A

2 3

CA2(t) mol/cc CA3(t) mol/cc


h,ft
Reaccin: A - B
to
t
F1 gpm 1
CA1(t) mol/cc
D,ft

Ke to s 1 1 ts
G( s) Aproximacin de Pad e t0 s 2 0

1 1 t s
Ts 1 2 0

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Aproximacin

y(t)

Kab
(s a)(s b)

d t

Ke ds La respuesta del sistema de


segundo orden puede
s 1
aproximarse por la de uno de
primer orden mas un retardo
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Identificacin con un salto en u
tg de mxima pendiente
y valor estacionario

t y u
d

u Ke ds
u
s 1
t

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Identificacin con un salto en u

y
= 1.5 (t2 - t1)
y d = t2 -
y
y
t y u
t1 t 2

u Ke ds
u
s 1
t

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Instr y Control Autom Sistemas Lineales - Repuesta
u(t)
u
Identificacin t

Si la respuesta desde el
equilibrio a un salto u y(t)
en u(t) es como la figura
sistema de segundo y
orden con races
complejas conjugadas tp t

K n2 Estimacin de A
100e 1 2
en %
s2 2 ns
B
2
n parmetros:
tp
K = y/ u n 1 2
d

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Bibliografa recomendada

Stephanopoulos G.; Chemical Process Control;


Prentice Hall International Editions.
Kuo, B.; "Sistemas Automticos de Control", CECSa,
(1991); (629.832; K96)
Smith & Corripio.; Control Automtico de Procesos
Teora y Prctica, LIMUSA, 1999
Bequette B. W., Process Control: modeling, design,
and simulation- Prentice hall- 2003, (670.427;B481)

UNSa-Facultad de Ing Tema 2: Modelos Matemticos de HJ Sol ICA 2: 38


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