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Qu es la Simulacin Dinmica?
La Simulacin Dinmica modela procesos industriales complicados
basndose en principios fundamentales de la termodinmica, la fisicoqumica
y frmulas matemticas que expresan la cintica de las transformaciones.
La Simulacin Dinmica puede usarse para analizar escenarios de operacin
del proceso o emergencia bajo el esquema qu-pasa-si . El modelo estar
sujeto a las mismas restricciones hidrulicas, de transferencia de calor, de
materia y transformaciones que ocurren en el proceso industrial.
Puede usarse para entrenar personal (llevar a cabo operaciones crticas
antes de realizarlas sobre la planta real)
Puede usarse en estudios de Optimizacin / Control Avanzado
Los modelos dinmicos predicen de forma precisa el estado estacionario as
como el comportamiento en rgimen transitorio.
La Simulacin Dinmica puede ejecutarse en tiempo-real, es decir el
modelo permite ver la respuesta en trminos de minutos/segundos de
operacin o bien ejecutarse ms rpido o ms despacio que el tiempo real.
1 I+1
: :
I I+O
Balances Macroscpicos
En un proceso industr ial, los balances ms usados son: de masa total, de masa de
componentes individuales, de ener ga total, y de cantidad de movimiento.
Balance Total de Masa :
d( V ) j I j I O
Fj Fj
dt
j j
j 1 j I 1
dK dP dE dU dU dH
para sistemas con 0; ; (en lquidos)
dt dt dt dt dt dt
H Vc p (T Tref )
Ley de Gases
Relaciones Constitutivas
Gases ideales
PV RT, relaciona la presin, el volumen molar y la temperatura
a
Ecuacin de van der Waals P V b RT
2
V
Reacciones Qumicas
Consideremos la reaccin : A 2B C 3D
Si es una cintica de primer orden en ambos reactivos A y B;
rA kC ACB ; por la ecuacin estequiomtrica, tenemos :
rB 2r A 2kC ACB rC rA kC AC B rD 3r A 3kC AC B
E 1
La ecuacin de Arrhenius k(T) k o exp( E / RT ) ln k ln ko
R T
Relaciones de Equilibrio L - V
Pi sat Bi
yi K i xi usando la ley de Raoult, K i ln Pi sat Ai
P T Ci
x
Una mezcla binaria con volatilidad relativa constante : y
1 ( - 1)x
Transferencia de Calor
1 1 1 x
Q UA T donde Rd
U ho hi k
Flujo a travs de una vlvula
PV
F C V f ( x) C V coeficiente de la vlvula, x posicin del vstago (0 x 1)
s.g
PV caida de presi a travs de la vlvula, s.g gravedad especfica del fluido
Vlvulas con caracterstica, lineal : f(x) x, igual porcentaje f(x) x -1
, apertura rpida f(x) x
UNSa-Facultad de Ing Tema 2: Modelos Matemticos de HJ Sol ICA 2 p: 8
Instr y Control Autom Sistemas Lineales - Repuesta
Modelos Fsicos - Balances Macroscpicos
Ejemplo: Control de nivel de un tanque.
Fi
Fo
dh
A Fi F0 ; si h ; Fi F0 0 R
dt
dF b 1
F0 b h; F0 (h h ) (h h ) h
dh h 2 h R
dh 1 dh 1
A Fi h; A h Fi
dt R dt R
( R A s 1) h( s) R Fi ( s)
Fi(s) Kp h(s)
h( s) Kp Tps+1
Fi ( s) Tp s 1
UNSa-Facultad de Ing Tema 2: Modelos Matemticos de HJ Sol ICA 2 p: 9
Instr y Control Autom Sistemas Lineales - Repuesta
Balances de Materia
Ejemplo: Tanque pulmn de gas, es un problema tpico de control, que se
emplea para mantener almacenada una corriente entre dos unidades de
proceso. Aqu el problema sera manipular un caudal (entrante o saliente)
para mantener una presin deseada en el tanque. Para desarrollar el
modelo es necesario describir cmo vara la presin del tanque con los
caudales de entrada y salida.
Balance decomponentes
dVC A dVCP
Fi C Ai FC A Vr A FCP Vr P
dt dt
C A y C P concentraciones de A y de P (moles/vol);
rA y rP representan la generacin de especies por unidad de volumen
como el agua est en exceso, su concentracin no cambia significat ivamente, y
si la velocidad de reaccin es de primer orden con respecto a la concentracin
rA kC A el (-) porque se consume; por la estequiometra, rP kC A
donde k es la constante cintica
dC A Fi dCP Fi
C Ai C A kC A CP kC A
dt V dt V
UNSa-Facultad de Ing Tema 2: Modelos Matemticos de HJ Sol ICA 2 p: 11
Instr y Control Autom Sistemas Lineales - Repuesta
F, Ti
M cp
dT
F c pTi F c pT UA(Ts T ) +Q
dt
dT
F, T
M cp F c p UA T F c pTi UA Ts
dt
Mc p dT F cp UA
T Ti Ts
F cp UA dt F c p UA F c p UA
p s 1 T ( s) K i Ti K sTs Ti Ki
Ki Ks s+1
T ( s)
ps 1
Ti ( s)
ps 1
Ts ( s) + T
+
Ts Ks
s+1
K 'p
Si a0 0 G( s)
s
K Aw K A wT KA
Y ( s) ; y(t ) e tT
sen wt ; tan 1
wT
T s 1 s2 w 2 T 2 w2 1 T 2 w2 1
KA
y(t ) t sen wt
T 2 w2 1
t y(t)
y( t ) Ku (1 e )
Ku
> 0 constante de tiempo
t
Respuesta estable, sin retardo
ni cambio de concavidad y u
sobreamortiguada
Ganancia = K = Ku/u
UNSa-Facultad de Ing Tema 2: Modelos Matemticos de HJ Sol ICA 2 p: 15
Instr y Control Autom Sistemas Lineales - Repuesta
Interpretacin en plano de s
t
U(s) K Y(s)
y( t ) Ku (1 e ) s 1
s+1=0
y(t)
polo = -1/
Ku
Plano s
t
x
Si > 0
polo en la parte real Respuesta estable, sin cambio de
izquierda del plano s concavidad y sobreamortiguada
estable
U(s) Y(s)
G(s)
inestable
s+1=0
y(t)
polo = -1/
positivo t
Plano s
x
Si < 0
polo en la parte real Respuesta inestable
derecha del plano s
K K
Y (s) u u
s 1 s 1
La estabilidad viene
Ku 1
y( t ) L Y (s) L determinada por la
1 1
s 1
posicin del polo, no
Ku
por el tipo de entrada
t
y( t ) e
Tiempo de asentamiento
U(s) Y(s)
Plano s K
s 1
x x
-1/ -1/ 2
y(t)
1
t 95 0.95Ku
y(t95 ) 0.95Ku Ku(1 e )
t95 3 1 < 2
t
t
y( t ) Ku (1 e ) t95
>> s=tf('s');g1=1/(2*s+1);g2=1/(3*s+1);step(g1,g2)
>> pzmap(g1,g2)
KpA 1 2 n
Fi
dh (t )
A2 2 C1h1 (t ) C2 h2 (t )
dt
h2
K1 K1
F2
H 1 ( s) Fi ( s) F0 ( s)
1 s 1 1s 1
K2
H 2 ( s) H 1 ( s)
2 s 1
K2 K1
H 2 ( s) Fi ( s) F0 ( s)
2 s 1 1s 1
F1 (t ) CV' 1 h1 (t ) h2 (t ) C4 ( h1 h2 )
dh1 h1 h2
A1 Fi C4 h1 C4 h2 F0 F1
dt F0 F2
dh2
A2 C4 h1 C4 h2 C2 h2
dt
K4 1 K4 1 A1
H 1 ( s) Fi ( s) H 2 ( s) F0 ( s) ; K4 ; T4
T4 s 1 T4 s 1 T4 s 1 C4 C4
K5 C4 A2
H 2 ( s) H 1 ( s) ; K5 ; T5
T5 s 1 C4 C2 C4 C2
K4K5
1 K5
H 2 ( s) Fi ( s) F0 ( s)
T4T5 T4 T5
s2 s 1
1 K5 1 K5
U(s) K 2
n
Y(s)
s 2 s
K n2 u
2 2
Y( s)
n n
s2 2 ns 2
n s
1
y(t ) L-1 Y( s) Ku 1 e nt
sen( 1 2
t )
1 2 n
1
y(t)
2
arctg
Si n>0
Respuesta estable,
sin retardo y
subamortiguada t
UNSa-Facultad de Ing Tema 2: Modelos Matemticos de HJ Sol ICA 2 p: 24
Instr y Control Autom Sistemas Lineales - Repuesta
Tiempo de asentamiento
yt yt
A
t3 ; 3
100 5%
yt
C
5%
Aproximadamente es
3 5
B
t3
n n
Tiempo de elevacin
t4 ; yt yt
4
t4
Sobrepico
t3
A yt yt 1
e ; yt 1 e
wn 1 2
1 2
wn wn 1 2
B yt wn 1
1
2
2
Decrecimiento de pico
C yt yt 2
e 2 1
; t2 t1 T
2
2
A yt yt wn 1 2
UNSa-Facultad de Ing 1 Tema 2: Modelos Matemticos de HJ Sol ICA 2 p: 25
Instr y Control Autom Sistemas Lineales - Repuesta
Interpretacin en s
U(s) K Y(s)
Plano s
2
n
s2 2 s 2
x
n n
1 2
Polos:
n
n j n 1 2
y(t)
n
polos complejos
conjugados con la
parte real en el t
semiplano izquierdo
1
y(t ) Ku 1 e nt
sen( 1 2
t )
x 1 2 n
n 1 2
si n 0 sistema inestable
Plano s n
x y(t)
U(s) K Y(s)
t
2
n
s 2
2 n s 2
n
Respuesta a un salto en u,
Caso: amortiguamiento crtico
U(s) K 2
n
Y(s)
K 2
u s2 2
Y (s) n n
s2 2
n s
Como = 0 la y(t)
respuesta no se
Ku
amortigua nunca.
Respuesta en el
t
lmite de la
estabilidad
K 2
n
polos: s 2 2
0 s j
x s 2 2 n n
j n
n
Plano s
y( t ) L-1 Y(s) Ku 1 sen ( t )
2
n
j x
n
y(t)
Ku
Polos sobre el
eje imaginario: t
lmite de
estabilidad
UNSa-Facultad de Ing Tema 2: Modelos Matemticos de HJ Sol ICA 2 p: 29
Instr y Control Autom Sistemas Lineales - Repuesta
Identificacin de Procesos
U
Y
U Y
t Proceso
t
Modelo
d y ( t ) Ku
t
(e ) 0.63Ku
dt Ku
d y( t ) Ku t
dt t 0 t=
u(t)
u
Identificacin t
y(t)
Si la respuesta desde el
equilibrio a un salto u
en u(t) es como la figura
sistema de primer
orden
y(t)
Estimacin de
parmetros: 0.63 y
y
K = y/ u
t
dos mtodos
UNSa-Facultad de Ing
t=
Tema 2: Modelos Matemticos de HJ Sol ICA 2 p: 32
Instr y Control Autom Sistemas Lineales - Repuesta
Tiempo Muerto
Se hacen las siguientes suposiciones para el conducto de salida, entre el punto
2 y el punto 3, que no hay mezcla hacia atrs, es decir es altamente turbulento .
Los cambios ocurren de manera tal que existe un retardo de tiempo o de
transporte que se conoce como tiempo muerto, t o (seg) = distancia/velocidad
de transporte C (t) A
2 3
Ke to s 1 1 ts
G( s) Aproximacin de Pad e t0 s 2 0
1 1 t s
Ts 1 2 0
Aproximacin
y(t)
Kab
(s a)(s b)
d t
t y u
d
u Ke ds
u
s 1
t
y
= 1.5 (t2 - t1)
y d = t2 -
y
y
t y u
t1 t 2
u Ke ds
u
s 1
t
Si la respuesta desde el
equilibrio a un salto u y(t)
en u(t) es como la figura
sistema de segundo y
orden con races
complejas conjugadas tp t
K n2 Estimacin de A
100e 1 2
en %
s2 2 ns
B
2
n parmetros:
tp
K = y/ u n 1 2
d
Bibliografa recomendada