SC Clase02

Sistemas de Control
Clase N.º 02
Fundamentos matemáticos
Dr. Ing. Leonardo Comparatore
1
CONTENIDO
1. Justificación.
2. Objetivos de la clase.
3. Fundamentos matemáticos.
4. Ejercicios.
Dr. Ing. Leonardo Comparatore 2

JUSTIFICACIÓN
Los estudios de los sistemas de control dependen

fuertemente del uso y aplicación de las matemáticas.
Uno de los propósitos principales de los estudios de
sistemas de control, es desarrollar un conjunto de
herramientas analíticas, de tal forma que el diseñador
pueda llegar a diseños razonablemente predecibles y
confiables, sin depender por completo de la
experimentación o de una extensa simulación en
computadora.

OBJETIVOS
OBJETIVOS
• Abordar las soluciones de ecuaciones diferenciales

invariantes con el tiempo, mediante el enfoque de la
transformada de Laplace.

Variable compleja
Una variable compleja 𝑠 tiene dos componentes: una

componente real 𝜎 y una imaginaria 𝜔. En forma
gráfica, la componente real de 𝑠 esta representada por
el eje 𝜎 en la dirección horizontal y la componente
imaginara se mide a lo largo del eje vertical 𝑗𝜔, en el
plano complejo 𝑠.
Fuente: Kuo, B. (1996). Sistemas de control automático. Naucalpan, México. PRENTICE-HALL,HISPANOAMERICANA, S.A.

Funciones de una variable compleja
Se dice que la función 𝐺 𝑠 es una función de la variable

compleja 𝑠, si para cada valor de 𝑠 existen uno o mas
valores correspondientes de 𝐺 𝑠 . Debido a que s se
define con partes real e imaginaria, la función 𝐺 𝑠
también esta representada por sus partes real e
imaginaria:
𝐺 𝑠 = 𝐑𝐞𝐺 𝑠 + 𝑗𝐈𝐦𝐺(𝑠)
La función 𝐺 𝑠 también esta representada mediante el

plano complejo 𝐺 𝑠 , con 𝐑𝐞𝐺 𝑠 como el eje real e
𝐈𝐦𝐺(𝑠) como el imaginario.

Si para cada valor de s existe solo un valor

correspondiente de 𝐺 𝑠 en el plano 𝐺 𝑠 , se dice que
𝐺 𝑠 es una función univaluada, y el mapeo de los
puntos en el plano 𝑠 dentro de los puntos en el plano
𝐺 𝑠 se describe como un solo valor.

Si el mapeo desde el plano 𝐺 𝑠 al plano 𝑠 también es

un valor sencillo, el mapeo se denomina uno a uno. Sin
embargo, existen muchas funciones cuyo mapeo desde
el plano de función al plano de la variable compleja no
es un solo valor.
Por ejemplo, dada la siguiente función:

1
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)
el punto 𝐺(𝑠) = ∞ esta mapeado en dos puntos, s = 0 y
s = -1, en el plano s.

Función analítica
Una función G(s) de una variable compleja 𝑠 se llama

función analítica en una región del plano 𝑠 si la función y
todas sus derivadas existen en dicha región.
Por ejemplo, la función

1
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)
es analítica en cada punto en el plano 𝑠, excepto en los
puntos s = 0 y s = -1.

Singularidades y polos
Las singularidades de una función son los puntos en el

plano s en donde la función o sus derivadas no existen.
Un polo es el tipo más común de singularidad y juega
un papel muy importante en los estudios de la teoría de
control clásica.

Singularidades y polos
Definición de polo: Si una función G(s) es analítica y

univaluada, en la vecindad de 𝑠𝑖 , se dice que tiene un
polo de orden 𝑟 en s = 𝑠𝑖 , si el límite
lim [ s − 𝑠𝑖 𝑟 𝐺(𝑠)]
s→𝑠𝑖
tiene un valor finito diferente de cero.

Ceros de una función
Definición de cero: Si una función G(s) es analítica en

s = 𝑠𝑖 , se dice que tiene un cero de orden 𝑟 en s = 𝑠𝑖 , si
el límite
lim [ s − 𝑠𝑖 −𝑟 𝐺(𝑠)]
s→𝑠𝑖
tiene un valor finito diferente de cero.

Como un ejemplo, la función
10(𝑠 + 2)
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)2
tiene un polo de orden 2 en s = -3, polos sencillos en s=

0 y s = -1 y tiene un cero sencillo en s = -2.

Si la función que se considera es una función racional

de s, esto es, un cociente de dos polinomios en s, el
número total de polos es igual al numero total de ceros,
al contar los polos y ceros de orden múltiple, y al tomar
en cuenta los polos y ceros en el infinito.
La función
10(𝑠 + 2)
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)2
tiene cuatro polos finitos s = 0, -1, -3 y -3, un cero finito

en s = -2 y tres ceros en el infinito.

Ecuaciones diferenciales
En general, la ecuación diferencial de un sistema de

𝑛-ésimo orden se escribe como:
𝑑𝑛 𝑦 𝑡 𝑑 𝑛−1 𝑦 𝑡 𝑑𝑦 𝑡
𝑛
+ 𝑎𝑛−1 𝑛−1
+ ⋯ + 𝑎1 + 𝑎0 𝑦(𝑡) = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
que también se conoce como ecuación diferencial

ordinaria lineal si los coeficientes 𝑎0 , 𝑎1 ,..., 𝑎𝑛−1 no son
funciones de 𝑦(𝑡).

Por ejemplo, un circuito eléctrico RLC en serie

(resistencia-inductancia-capacitancia)
se puede representar por la ecuación diferencial:

𝑑𝑖 𝑡 1
𝑅𝑖 𝑡 + 𝐿 + න 𝑖 𝑡 𝑑𝑡 = 𝑒𝑖 (𝑡)
𝑑𝑡 𝐶

La ecuación
𝑑𝑖 𝑡 1
𝑅𝑖 𝑡 + 𝐿 + න 𝑖 𝑡 𝑑𝑡 = 𝑒𝑖 (𝑡)
𝑑𝑡 𝐶
se denomina como una ecuación diferencial de segundo
orden, y se hace referencia al sistema como un sistema
de segundo orden. Estrictamente hablando, la
ecuación se debe nombrar como una ecuación
integrodiferencial, ya que involucra una integral.

Transformada de Laplace
La transformada de Laplace es una de las herramientas

matemáticas utilizadas para la solución de ecuaciones
diferenciales ordinarias lineales. En comparación con el
método clásico de resolución de ecuaciones
diferenciales lineales, la transformada de Laplace tiene
dos características atractivas.
1. La solución de la ecuación homogénea y la solución
particular se obtienen en una sola operación.
2. La transformada de Laplace convierte la ecuación
diferencial en una ecuación algebraica en s.

∞
𝐹 𝑠 = න 𝑓 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = ℒ 𝑓(𝑡)
0
La variable s se denomina el operador de Laplace, que
es una variable compleja; esto es, 𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝜔. La
ecuación también se conoce como transformada de
Laplace unilateral, ya que la integral se evalúa desde
𝑡 = 0 hasta ∞. Esto simplemente significa que toda
la información contenida en 𝑓 𝑡 antes de 𝑡 = 0 se
ignora o se considera cero.

Para un sistema físico cuando una entrada se aplica en

𝑡 = 0, la respuesta del sistema no comienza antes que
𝑡 = 0; esto es, la respuesta no precede a la excitación.
Tal sistema es también conocido como causal o
simplemente, físicamente realizable.

Transformada inversa de Laplace
Dada la transformada de Laplace 𝐹 𝑠 , la operación

para obtener 𝑓 𝑡 se denomina como la transformada
inversa de Laplace que se denota por:
1 𝑐+𝑗∞
𝑓 𝑡 = න 𝐹 𝑠 𝑒 𝑠𝑡 𝑑𝑠 = ℒ −1 𝐹(𝑠)
2𝜋 𝑐−𝑗∞

Teoremas importantes de la transformada de
Laplace
Multipilicación por una constante ℒ 𝑘𝑓 𝑡 = 𝑘𝐹(𝑠)

Linealidad ℎ 𝑡 = 𝑎𝑓 𝑡 + 𝑏𝑔 𝑡
entonces
𝐻 𝑠 = 𝑎𝐹 𝑡 + 𝑏𝐺 𝑠
Diferenciación 𝑑𝑓 𝑡
ℒ = 𝑠𝐹 𝑠 − 𝑓(0)
𝑑𝑡
𝑡
Integración 1
ℒ න 𝑓 𝑡 𝑑𝑡 = 𝐹 𝑠
0 𝑠
Traslación en el tiempo ℒ 𝑓 𝑡 − 𝑇 1(𝑡 − 𝑇) = 𝑒 −𝑇𝑠 𝐹(𝑠)
Teorema de translación compleja ℒ 𝑒 −𝛼𝑡 𝑓 𝑡 = 𝐹(𝑠 + 𝛼)
Fuente: Ogata, K. (1996). Sistemas de control en tiempo discreto. Naucalpan, México. PRENTICE HALL
HISPANOAMERICANA S.A.

Teoremas importantes de la transformada de
Laplace
Teorema del valor inicial lim 𝑓(𝑡) = lim 𝐹(𝑠)

𝑡→0 𝑠→∞
Teorema del valor final lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑠𝐹(𝑠)
𝑡→∞ 𝑠→0
Si 𝐹(𝑠) no tiene polos en/o a la
derecha del eje imaginario del
plano s
𝑡
Convolución
ℒ න 𝑓1 𝑡 − 𝜏 𝑓2 𝜏 𝑑𝑡
0
𝑡
= ℒ න 𝑓2 𝑡 − 𝜏 𝑓1 𝜏 𝑑𝑡
0
= 𝐹1 𝑠 𝐹2 𝑠
Fuente: Ogata, K. (1996). Sistemas de control en tiempo discreto. Naucalpan, México. PRENTICE HALL
HISPANOAMERICANA S.A.

Transformada inversa de Laplace mediante
expansión en fracciones simples
Con MATLAB:
Considérese la función
𝐵(𝑠) num 𝑏0 𝑠 𝑛 + 𝑏1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑏𝑛
= = 𝑛
𝐴(𝑠) den 𝑠 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛
donde algunos 𝑎𝑗 y 𝑏𝑗 pueden ser cero. En MATLAB, los

vectores fila num y den especifican los coeficientes del
numerador y del denominador en la función de
transferencia. Es decir,
num = b0 b1 … bn
den = 1 a1 … an
Fuente: Ogata, K. (2010). Ingeniería de control moderna. Madrid, España. PEARSON EDUCACIÓN, S.A.

Con MATLAB:
El comando
[r, p, k] = residue(num, den)
encuentra los residuos (r), los polos (p) y los términos

directos (k) de un desarrollo en fracciones simples del
cociente de dos polinomios 𝐵(𝑠) y 𝐴(𝑠).

Con MATLAB:
𝐵(𝑠)
El desarrollo en fracciones simples de se obtiene
𝐴(𝑠)
mediante:
𝐵(𝑠) 𝑟(1) 𝑟(2) 𝑟 𝑛

= + + ⋯+ + 𝑘(𝑠)
𝐴(𝑠) 𝑠 − 𝑝(1) 𝑠 − 𝑝(2) 𝑠−𝑝 𝑛

Ejemplo 1
Considere la siguiente función:

𝐵(𝑠) 2𝑠 3 + 5𝑠 2 + 3𝑠 + 6
𝐹 𝑠 = = 3
𝐴(𝑠) 𝑠 + 6𝑠 2 + 11𝑠 + 6
Calcularemos la transformada inversa de Laplace de

𝐹 𝑠 mediante expansión en fracciones simples con
ayuda del Matlab y la tabla de transformadas de
Laplace.
Entonces, para esta función,

num = 2 5 3 6
den = 1 6 11 6

Ejemplo 1 (continuación)
La orden [r, p, k] = residue(num, den) proporciona el

siguiente resultado
r=
-6.0000
-4.0000
3.0000
p=
-3.0000
-2.0000
-1.0000
k=
2

Luego:
𝐵(𝑠) −6 −4 3
𝐹 𝑠 = = + + +2
𝐴(𝑠) 𝑠 − (−3) 𝑠 − (−2) 𝑠 − −1
−6 −4 3
𝐹 𝑠 = + + +2
𝑠+3 𝑠+2 𝑠+1
Finalmente 𝑓 𝑡 se obtiene de la Tabla de transformadas

de Laplace como:
𝑓 𝑡 = −6𝑒 −3𝑡 − 4𝑒 −2𝑡 + 3𝑒 −𝑡 + 2


Aplicación de la Transformada de Laplace a la
solución de ecuaciones diferenciales ordinarias
lineales
1. Transformar la ecuación diferencial al dominio s
mediante la transformada de Laplace, utilizando la
tabla de transformadas de Laplace.
2. Manipular las ecuaciones algebraicas transformadas
y resolverlas para la variable de salida.
3. Realizar al expansión en fracciones simples de la
ecuación algebraica transformada.
4. Obtener al transformada inversa de Laplace de la
tabla de transformadas de Laplace.

Ejemplo 2
Considere la ecuación diferencial:

𝑑2 𝑦 𝑡 𝑑𝑦 𝑡
2
+3 + 2𝑦(𝑡) = 5𝑢𝑠 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
En donde es la función escalón unitario. Las

𝑑𝑦 0
condiciones iniciales son 𝑦 0 = −1 y = 2.
𝑑𝑡
Tomando la transformada de Laplace en ambos

miembros:
2
𝑑𝑦 0 5
𝑠 𝑌 𝑠 − 𝑠𝑦 0 − + 3𝑠𝑌 𝑠 − 3𝑦 0 + 2𝑌 𝑠 =
𝑑𝑡 𝑠

5
𝑠2𝑌𝑠 − 𝑠(−1) − (2) + 3𝑠𝑌 𝑠 − 3 −1 + 2𝑌 𝑠 =
𝑠
2
5
𝑠 𝑌 𝑠 + 𝑠 − 2 + 3𝑠𝑌 𝑠 + 3 + 2𝑌 𝑠 =
𝑠
2
5
𝑌 𝑠 𝑠 + 3𝑠 + 2 + 𝑠 + 1 =
𝑠
𝑌 𝑠 𝑠 𝑠 2 + 3𝑠 + 2 + 𝑠 2 + 𝑠 = 5
𝑌 𝑠 𝑠 𝑠 2 + 3𝑠 + 2 = −𝑠 2 − 𝑠 + 5
−𝑠 2 − 𝑠 + 5 −𝑠 2 − 𝑠 + 5
𝑌 𝑠 = 2
=
𝑠 𝑠 + 3𝑠 + 2 𝑠 𝑠+1 𝑠+2
En fracciones simples:
5 5 3
𝑌 𝑠 = − +
2𝑠 𝑠 + 1 2 𝑠 + 2

Al tomar la transformada inversa de Laplace de la

ecuación anterior, se obtiene la solución completa
como:
5 −𝑡
3 −2𝑡
𝑦 𝑡 = − 5𝑒 + 𝑒 , 𝑡 ≥ 0
2 2
El primer término es la solución en estado estable o la

solución particular; los dos últimos términos representan
la solución transitoria, o la solución homogénea.

A diferencia del método clásico, que requiere de pasos

separados para obtener las soluciones transitoria y en
estado estable, el método de la transformada de
Laplace proporciona la solución completa en una
operación.
Si sólo es de interés la magnitud de la solución en
estado estable de 𝑦(𝑡), se puede aplicar el teorema de
valor final. Por lo que,
−𝑠 2 − 𝑠 + 5 5
lim 𝑦(𝑡) = lim 𝑠𝑌(𝑠) = lim 𝑠 =
𝑡→∞ 𝑠→0 𝑠→0 𝑠 𝑠+1 𝑠+2 2

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Una variable compleja 𝑠 tiene dos componentes: una

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Se dice que la función 𝐺 𝑠 es una función de la variable

La función 𝐺 𝑠 también esta representada mediante el

Dr. Ing. Leonardo Comparatore 6

Si para cada valor de s existe solo un valor

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Si el mapeo desde el plano 𝐺 𝑠 al plano 𝑠 también es

Por ejemplo, dada la siguiente función:

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Una función G(s) de una variable compleja 𝑠 se llama

Por ejemplo, la función

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Las singularidades de una función son los puntos en el

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Definición de polo: Si una función G(s) es analítica y

tiene un valor finito diferente de cero.

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Definición de cero: Si una función G(s) es analítica en

tiene un valor finito diferente de cero.

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Como un ejemplo, la función

tiene un polo de orden 2 en s = -3, polos sencillos en s=

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Si la función que se considera es una función racional

tiene cuatro polos finitos s = 0, -1, -3 y -3, un cero finito

Dr. Ing. Leonardo Comparatore 14

En general, la ecuación diferencial de un sistema de

que también se conoce como ecuación diferencial

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Por ejemplo, un circuito eléctrico RLC en serie

se puede representar por la ecuación diferencial:

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La transformada de Laplace es una de las herramientas

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Para un sistema físico cuando una entrada se aplica en

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Dada la transformada de Laplace 𝐹 𝑠 , la operación

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Multipilicación por una constante ℒ 𝑘𝑓 𝑡 = 𝑘𝐹(𝑠)

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Teorema del valor inicial lim 𝑓(𝑡) = lim 𝐹(𝑠)

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donde algunos 𝑎𝑗 y 𝑏𝑗 pueden ser cero. En MATLAB, los

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encuentra los residuos (r), los polos (p) y los términos

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𝐵(𝑠) 𝑟(1) 𝑟(2) 𝑟 𝑛

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Considere la siguiente función:

Calcularemos la transformada inversa de Laplace de

Entonces, para esta función,

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La orden [r, p, k] = residue(num, den) proporciona el