SC ClaseEE02

Sistemas de control
Clase Nº EE02
Análisis de sistemas de control en el espacio
de estados
M.Sc. Ing. Leonardo David Comparatore Franco
1
CONTENIDO
1. Justificación
2. Objetivos de la clase.
3. Análisis de sistemas de control en el espacio
de estados.
4. Ejercicios.
M.Sc. Ing. Leonardo Comparatore 2

JUSTIFICACIÓN
Un sistema de control moderno puede tener muchas

entradas y muchas salidas, y éstas están
interrelacionadas de una manera complicada. Los
métodos en el espacio de estado para el análisis y
la síntesis de sistemas de control son más adecuados
para tratar con sistemas con varias entradas y
varias salidas que se requiere que sean óptimos en
algún sentido.

OBJETIVOS
OBJETIVOS
• Representar en el espacio de estados sistemas

definidos por su función de transferencia.
• Presentar la solución de las ecuaciones de estado
lineales e invariantes con el tiempo.
• Conocer las condiciones en las cuales un sistema es
controlable.
• Conocer las condiciones en las cuales un sistema es
observable.

Análisis en el espacio de estados
Representaciones en el espacio de estado
de sistemas en tiempo continuo
Considérese un sistema definido mediante:
𝑌(𝑠) 𝑏0 𝑠 𝑛 + 𝑏1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑏𝑛−1 𝑠 + 𝑏𝑛

= 𝑛
𝑈(𝑠) 𝑠 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛
donde 𝑢 es la entrada e 𝑦 es la salida
Fuente: Ogata, K. (2010). Ingeniería de control moderna. Madrid, España. PEARSON EDUCACIÓN, S.A.

Formas Canónicas
Forma canónica controlable

Formas Canónicas
Forma canónica controlable
La forma canónica controlable es importante cuando se

analiza el método de asignación de polos para el diseño
de sistemas de control.

Formas Canónicas
Forma canónica observable

Formas Canónicas
Forma canónica observable
Obsérvese que la matriz de estado de 𝑛 × 𝑛 de la

ecuación de estado en su forma canónica observable es
la transpuesta de la ecuación de estado en su forma
canónica controlable.

Formas Canónicas
Forma canónica diagonal

Considérese el sistema representado por la función de
transferencia definida mediante:
𝑌(𝑠) 𝑏0 𝑠 𝑛 + 𝑏1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑏𝑛−1 𝑠 + 𝑏𝑛
= 𝑛
𝑈(𝑠) 𝑠 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛
Se considera el caso en el que el polinomio del
denominador sólo contiene raíces distintas. En este
caso, se puede escribir como:
𝑌(𝑠) 𝑏0 𝑠 𝑛 + 𝑏1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑏𝑛−1 𝑠 + 𝑏𝑛
=
𝑈(𝑠) 𝑠 + 𝑝1 𝑠 + 𝑝2 ⋯ 𝑠 + 𝑝𝑛
𝑐1 𝑐2 𝑐𝑛
= 𝑏0 + + + ⋯+
𝑠 + 𝑝1 𝑠 + 𝑝2 𝑠 + 𝑝𝑛

Formas Canónicas
Forma canónica diagonal

Ejercicios
Ejercicio 1
Considere el sistema definido por
𝑌(𝑠) 𝑠+3
= 2
𝑈(𝑠) 𝑠 + 3𝑠 + 2
Obtenga las representaciones en el espacio de estados

en la forma canónica controlable, en la forma canónica
observable y en la forma canónica diagonal.

Valores propios de una matriz 𝑨 de 𝒏 × 𝒏
Los valores propios de una matriz 𝐴 de 𝑛 × 𝑛 son las

raíces de la ecuación característica:
𝜆𝐼 − 𝐴 = 0
Los valores propios también se denominan raíces

características.

Diagonalización de una matriz de 𝒏×𝒏
Obsérvese que, si una matriz 𝐴 de 𝑛 × 𝑛 con valores

propios distintos, está dada por
la transformación 𝑥 = 𝑃𝑧, donde

Diagonalización de una matriz de 𝒏×𝒏
transformará 𝑃−1 𝐴𝑃 en la matriz diagonal o
Si la matriz 𝐴 contiene valores propios múltiples, la

diagonalización es imposible.

Ejercicios
Ejercicio 2
Considere la siguiente representación en el espacio de

estados de un sistema:
𝑥1ሶ 0 1 0 𝑥1 0
𝑥2ሶ = 0 0 1 𝑥2 + 0 𝑢
𝑥3ሶ −6 −11 −6 𝑥3 6
𝑥1
𝑦 = 1 0 0 𝑥2
𝑥3
Calcule los valores propios de la matriz 𝐴

Ejercicios
Ejercicio 2 (cont.)
Si se define un nuevo conjunto de variables de

estado 𝑧1 , 𝑧2 y 𝑧3 mediante la transformación:
𝑥1 1 1 1 𝑧1
𝑥2 = −1 −2 −3 𝑧2
𝑥3 1 4 9 𝑧3
Obtenga
𝑧ሶ = 𝑃−1 𝐴𝑃𝑧 + 𝑃−1 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑃𝑥

Invariancia de los valores propios
• La matriz de transformación 𝑃, modifica la matriz de

coeficientes de 𝑧 en la matriz diagonal.
• Los elementos de la diagonal principal de la matriz
𝑃−1 𝐴𝑃 son idénticos a los valores propios de 𝐴
(𝜆1 , 𝜆2 ,…, 𝜆𝑛 ).
• Los valores propios de 𝐴 son idénticos a los de
𝑃−1 𝐴𝑃 (esto es, los polinomios característicos
𝜆𝐼 − 𝐴 y 𝜆𝐼 − 𝑃−1 𝐴𝑃 son idénticos).

No unicidad de un conjunto de variables de estado
Se puede tomar como otro conjunto de variables de

estado cualquier conjunto de funciones
𝑥ො1 = 𝑋1 𝑥1 , 𝑥2 ,…, 𝑥𝑛
𝑥ො2 = 𝑋2 𝑥1 , 𝑥2 ,…, 𝑥𝑛
⋮
𝑥ො𝑛 = 𝑋𝑛 𝑥1 , 𝑥2 ,…, 𝑥𝑛
siempre y cuando, a cada conjunto de valores
𝑥ො1 , 𝑥ො2 , … , 𝑥ො𝑛 , le corresponda un conjunto único de
valores 𝑥1 , 𝑥2 ,…, 𝑥𝑛 , y viceversa. Por tanto, si 𝑥 es un
vector de estado entonces, 𝑥, ො donde
𝑥ො = 𝑃𝑥
es también un vector de estado, siempre y cuando la
matriz 𝑃 sea no singular

Solución de las ecuaciones de estado invariante
con el tiempo
caso homogéneo:
𝑥(𝑡)
ሶ = 𝐴𝑥(𝑡)
se supone que la solución está en la forma de una serie
de potencias vectorial en 𝑡, o
𝑥 𝑡 = 𝑏0 + 𝑏1 𝑡 + 𝑏2 𝑡 2 + ⋯ + 𝑏𝑘 𝑡 𝑘 + ⋯
Al sustituir esta solución supuesta en 𝑥ሶ = 𝐴𝑥, se obtiene

𝑏1 + 2𝑏2 𝑡 + 3𝑏3 𝑡 2 + ⋯ + 𝑘𝑏𝑘 𝑡 𝑘−1 + ⋯
= 𝐴 𝑏0 + 𝑏1 𝑡 + 𝑏2 𝑡 2 + ⋯ + 𝑏𝑘 𝑡 𝑘 + ⋯

con el tiempo
caso homogéneo:
Si la solución supuesta se quiere que sea la solución
verdadera, la Ecuación
𝑏1 + 2𝑏2 𝑡 + 3𝑏3 𝑡 2 + ⋯ + 𝑘𝑏𝑘 𝑡 𝑘−1 + ⋯
= 𝐴 𝑏0 + 𝑏1 𝑡 + 𝑏2 𝑡 2 + ⋯ + 𝑏𝑘 𝑡 𝑘 + ⋯
debe ser válida para todo 𝑡. Por tanto, igualando los
coeficientes de las potencias iguales de 𝑡 en ambos
miembros, se obtiene
𝑏1 = 𝐴𝑏0
1 1 2
𝑏2 = 𝐴𝑏1 = 𝐴 𝑏0
2 2
1 1
𝑏3 = 𝐴𝑏2 = 𝐴3 𝑏0
3 3×2

con el tiempo
caso homogéneo:
⋮
1 𝑘
𝑏𝑘 == 𝐴 𝑏0
𝑘!
Al sustituir 𝑡 = 0 en la Ecuación 𝑥 𝑡 = 𝑏0 + 𝑏1 𝑡 + 𝑏2 𝑡 2 +
⋯ + 𝑏𝑘 𝑡 𝑘 + ⋯, se obtiene
𝑥 0 = 𝑏0
Así la solución 𝑥 𝑡 se escribe como
1 2 2 1 𝑘 𝑘
𝑥 𝑡 = 𝐼 + 𝐴𝑡 + 𝐴 𝑡 + ⋯ + 𝐴 𝑡 𝑥 0
2! 𝑘!

con el tiempo
caso homogéneo:
La expresión entre paréntesis en el segundo miembro
de esta última ecuación es una matriz de 𝑛 × 𝑛. Debido
a su similitud con la serie infinita de potencias para una
exponencial escalar, se la denomina matriz exponencial
y se escribe
∞
1 2 2 1 𝑘 𝑘 𝐴𝑘 𝑡 𝑘
𝐼 + 𝐴𝑡 + 𝐴 𝑡 + ⋯ + 𝐴 𝑡 = ෍ = 𝑒 𝐴𝑡
2! 𝑘! 𝑘!
𝑘=0
En términos de la matriz exponencial, la solución de la
se puede escribir como
𝑥 𝑡 = 𝑒 𝐴𝑡 𝑥(0)

con el tiempo
caso homogéneo (Método de la transformada de
Laplace):
𝑥(𝑡)
tomando la transformada de Laplace
𝑠𝑋 𝑠 − 𝑋 0 = 𝐴𝑋(𝑠)
al despejar 𝑋(𝑠), resulta
𝑋(0)
𝑋 𝑠 = = 𝑠 − 𝐴 −1 𝑋(0)
𝑠−𝐴
La transformada inversa de Laplace de esta última
ecuación da la solución
𝑥 𝑡 = 𝑒 𝐴𝑡 𝑥 0
donde
𝒆𝑨𝒕 = 𝓛−𝟏 𝒔𝑰 − 𝑨 −𝟏

Matriz de transición de estados
Se puede escribir la solución de la ecuación de estado

homogénea
𝑥(𝑡)
como
𝑥(𝑡) = 𝛷(𝑡)𝑥(0)
a partir de esta última ecuación y las anteriores se
deduce
𝚽(𝒕) = 𝒆𝑨𝒕 = 𝓛−𝟏 𝒔𝑰 − 𝑨 −𝟏
La matriz única Φ(𝑡) se denomina matriz de transición

de estados. La matriz de transición de estados contiene
toda la información sobre el movimiento libre del
sistema.

Matriz de transición de estados
Propiedades:
• 𝜱 𝟎 = 𝒆𝑨𝟎 = 𝑰
𝑨𝒕 −𝑨𝒕 −𝟏 −𝟏
• 𝜱 𝒕 =𝒆 = 𝒆 = 𝜱 −𝒕 =𝜱 𝒕
• 𝜱 𝒕𝟏 + 𝒕𝟐 = 𝜱 𝒕𝟏 𝜱 𝒕𝟐
• 𝜱 𝒕 𝒏 = 𝜱 𝒏𝒕
• 𝜱 𝒕𝟐 − 𝒕𝟏 𝜱 𝒕𝟏 − 𝒕𝟎 = 𝜱 𝒕𝟐 − 𝒕𝟎

Ejercicios
Ejercicio 3
Obtenga la matriz de transición de estados 𝛷(𝑡) del

sistema siguiente
𝑥1ሶ 0 1 𝑥1
=
𝑥2ሶ −2 −3 𝑥2
Obtenga también la inversa de la matriz de transición de

estados.

con el tiempo
caso no homogéneo:
𝑥(𝑡)
ሶ = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)
Reescribiendo
𝑥(𝑡)
ሶ − 𝐴𝑥(𝑡) = 𝐵𝑢(𝑡)
y premultiplicando ambos miembros de esta ecuación
por 𝑒 −𝐴𝑡 , se obtiene
−𝐴𝑡
𝑑 −𝐴𝑡
𝑒 𝑥(𝑡)
ሶ − 𝐴𝑥(𝑡) = 𝑒 𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝐴𝑡 𝐵𝑢(𝑡)
𝑑𝑡
Al integrar la ecuación anterior entre 0 y 𝑡 se obtiene
𝑡
𝑒 −𝐴𝑡 𝑥 𝑡 − 𝑥 0 = න 𝑒 −𝐴𝜏 𝐵𝑢(𝜏) 𝑑𝜏
0

con el tiempo
caso no homogéneo:
o bien
𝑡
𝑥 𝑡 = 𝑒 𝐴𝑡 𝑥 0 + න 𝑒 𝐴(𝑡−𝜏) 𝐵𝑢(𝜏) 𝑑𝜏
0
En términos de la matriz de transición de estados, la
solución se puede escribir como
𝒕
𝒙 𝒕 = 𝜱(𝒕)𝒙 𝟎 + න 𝜱(𝒕 − 𝝉)𝑩𝒖 𝝉 𝒅𝝉
𝟎
La solución 𝑥(𝑡) es claramente la suma de un término
formado por la transición del estado inicial y un término
que surge del vector de entradas.

con el tiempo
caso no homogéneo (Método de la transformada de
Laplace):
𝑥ሶ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
Tomando la transformada de Laplace
𝑠𝑋 𝑠 − 𝑋 0 = 𝐴𝑋 𝑠 + 𝐵𝑈(𝑠)
𝑠 − 𝐴 𝑋 𝑠 = 𝑋 0 + 𝐵𝑈(𝑠)
𝑋 𝑠 = 𝑠 − 𝐴 −1 𝑋(0) + 𝑠 − 𝐴 −1 𝐵𝑈(𝑠)
La transformada inversa de Laplace de esta última
ecuación da la solución
𝑡
𝑥 𝑡 = 𝑒 𝐴𝑡 𝑥 0 + න 𝑒 𝐴(𝑡−𝜏) 𝐵𝑢 𝜏 𝑑𝜏
0

con el tiempo
caso no homogéneo:
si el tiempo inicial está dado mediante 𝑡0 , en lugar de 0,

la solución debe modificarse a
𝒕
𝒙 𝒕 = 𝒆𝑨(𝒕−𝒕𝟎 ) 𝒙 𝒕𝟎 + න 𝒆𝑨(𝒕−𝝉) 𝑩𝒖 𝝉 𝒅𝝉
𝒕𝟎

Ejercicios
Ejercicio 4
Obtenga la respuesta en el tiempo del sistema

siguiente:
𝑥1ሶ 0 1 𝑥1 0
= 𝑥 + u
𝑥2ሶ −2 −3 2 1
donde 𝑢(𝑡) es la función escalón unitario que se

presenta en 𝑡 = 0, o
𝑢 𝑡 = 1(𝑡)

Teorema de Cayley-Hamilton
Considérese una matriz 𝐴 de 𝑛 × 𝑛 y su ecuación

característica:
𝜆𝐼 − 𝐴 = 𝜆𝑛 + 𝑎1 𝜆𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝜆 + 𝑎𝑛 = 0
El teorema de Cayley-Hamilton expresa que la matriz 𝐴
satisface su propia ecuación característica, o que
𝐴𝑛 + 𝑎1 𝐴𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝐴 + 𝑎𝑛 𝐼 = 0

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Un sistema de control moderno puede tener muchas

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• Representar en el espacio de estados sistemas

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Considérese un sistema definido mediante:

𝑌(𝑠) 𝑏0 𝑠 𝑛 + 𝑏1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑏𝑛−1 𝑠 + 𝑏𝑛

donde 𝑢 es la entrada e 𝑦 es la salida

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Forma canónica controlable

La forma canónica controlable es importante cuando se

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Forma canónica observable

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Forma canónica observable

Obsérvese que la matriz de estado de 𝑛 × 𝑛 de la

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Forma canónica diagonal

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Forma canónica diagonal

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Considere el sistema definido por

Obtenga las representaciones en el espacio de estados

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Los valores propios de una matriz 𝐴 de 𝑛 × 𝑛 son las

Los valores propios también se denominan raíces

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Obsérvese que, si una matriz 𝐴 de 𝑛 × 𝑛 con valores

la transformación 𝑥 = 𝑃𝑧, donde

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transformará 𝑃−1 𝐴𝑃 en la matriz diagonal o

Si la matriz 𝐴 contiene valores propios múltiples, la

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Considere la siguiente representación en el espacio de

Calcule los valores propios de la matriz 𝐴

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Si se define un nuevo conjunto de variables de

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• La matriz de transformación 𝑃, modifica la matriz de

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Se puede tomar como otro conjunto de variables de

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Al sustituir esta solución supuesta en 𝑥ሶ = 𝐴𝑥, se obtiene

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Así la solución 𝑥 𝑡 se escribe como

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Se puede escribir la solución de la ecuación de estado

La matriz única Φ(𝑡) se denomina matriz de transición

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Obtenga la matriz de transición de estados 𝛷(𝑡) del

Obtenga también la inversa de la matriz de transición de

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