Física y Computación

¿Cuáles son los cuatros sistemas principales que posee un cuerpo?

Sistema mecánico.
Sistema eléctrico.
Sistema sensorial.
Sistema de control.

Hable del sistema mecánico, el cuerpo del robot.

Sabes que un robot es una máquina, por tanto, tiene una estructura, es decir, un cuerpo físico
formado por partes de metal, plástico, tornillos, ruedas, engranajes, barras, articulaciones, entre
otras partes. La estructura del robot es lo que se conoce como el sistema mecánico.

Hable del sistema eléctrico, energía para el robot.

Las máquinas necesitan energía para realizar cualquier tarea, es decir, ponerse en movimiento
para actuar y realizar un trabajo. Los robots son máquinas, por tanto, necesitan energía para
funcionar. En la mayoría de los casos los robots utilizan energía eléctrica para funcionar

El sistema eléctrico suministra la energía eléctrica que requiere el robot para operar. Lo forman las
baterías, cables, conmutadores e interruptores, entre otros.

La energía eléctrica la reciben desde una batería instalada en su cuerpo cuando son robots
móviles, o pueden utilizar fuentes externas de energía eléctrica cuando los robots no necesitan
moverse, es decir, son estacionarios.

Hable del sistema sensorial, los sentidos del robot.

En la definición de robot explicamos que es una máquina que siente, eso quiere decir que tiene la
capacidad de recibir información de su entorno, del medioambiente que le rodea. Los robots
reciben la información a través de los sensores que tienen instalados.

El sistema sensorial es el conjunto de sensores que le permiten al robot recibir información de su

entorno. Hacen la función de los sentidos del robot.

Hable del sistema de control, el cerebro del robot.

El sistema de control está formado varios circuitos electrónicos que reciben y envían información
desde diferentes partes del robot, la pieza principal se llama procesador.

El sistema de control se encarga de procesar la información que recibe desde los sensores y de
indicarle al robot cómo actuar.

Hable del movimiento de un robot.

La creación de un robot que imite movimientos iguales a los seres humanos es un objetivo
deseado por muchos ingenieros y científicos. Sin embargo, sabemos que el cuerpo humano es un
sistema muy complejo y lograr que las máquinas emulen esos movimientos exige muchos
conocimientos en dinámica, estática, electrónica, lógica de programación y una fuente de energía
que alimente todo el sistema.

Hable del avance en línea recta.

Un robot móvil cualquiera real, que se desplaza en condiciones reales, es extremadamente difícil
que se mueva siguiendo una línea recta. Para el caso de un robot móvil, algunos factores que
influyen:

Distribución del peso.

Las ruedas no son exactamente iguales.
Los motores no giran exactamente al mismo rpm (revoluciones por minuto).
La fricción entre las ruedas y el terreno.
Distribución simétrica de las diferentes partes que forman el robot.

Hable de avanzar y retroceder.

La mayoría de los robots funcionan con un motor independiente para cada rueda, las ruedas giran
de forma independiente. Para que el robot avance hacia delante, los motores deben girar
simultáneamente en el sentido previsto para esa maniobra, para retroceder los motores giran en
sentido contrario.

Hable de la rueda y sus tipos.

La rueda es el elemento de mayor uso en los robots móviles. El tamaño de la rueda es una
magnitud a considerar cuando se diseña un robot. Un mayor o menor diámetro afecta la distancia
que recorre el robot en su desplazamiento.

Tipos de ruedas de acuerdo a su función:

Rueda motriz: proporciona la fuerza de tracción a las ruedas del robot.

Ruedas fijas: solo giran en torno a su eje, sin fuerza de tracción.
Ruedas locas o rueda de castor: rueda orientable no controlada.

Hable del desplazamiento de un robot.

Utilizamos un modelo ideal para el estudio de los movimientos Es de tipo tribot, con tres ruedas,
dos ruedas motrices y una de movimiento libre (rueda loca). Las ruedas motrices van montadas
directamente al motor. Las ruedas motrices son Ay B.

Hable del desplazamiento diferencial.

Es un robot compuesto por 3 ruedas, dos motrices y una rueda loca. Cada rueda se controla de
forma independiente. El robot puede realizar movimientos en línea recta, en curva y sobre su
propio eje de contacto de rodamiento.

Hable del movimiento de giros y menciona los tipos de giros.

Un robot normalmente tiene un motor acoplado a cada rueda. Para avanzar hacia delante o hacia
atrás las dos ruedas giran simultáneamente en un sentido o en otro.
Para girar hacia un lado u otro basta con reducir o detener la velocidad de una de las ruedas,
mientras la del lado opuesto sigue girando a la velocidad especificada.

Tipos de giros:

Giro sobre su propio eje.

Giro amplio.
Giro a la izquierda.
Giro a la derecha.
Grados de giro del robot.