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Instituto tecnolgico de Culiacn

Ing. Mecatronica

Robtica I

Ing. Alcaraz Vega Jose Angel

Tipo de articulaciones de los robot manipuladores

Batiz Sicairos Jose Javier

09171155

12/Febrero/2013

Robots con sus respectivas articulaciones

Robot angular (antropomrfico): Est constituido por dos componentes rectos que simulan el brazo o antebrazo humano, sobre una columna giratoria. Estos antebrazos estn conectados mediante articulaciones que se asemejan al hombro y al codo.

Tiene 3 GDL

Robot polar (esfrico): Utiliza un brazo telescpico que puede bascular en torno a un eje horizontal. Este eje telescpico est montado sobre una base giratoria. Las articulaciones proporcionan al robot la capacidad de desplazar el brazo en una zona esfrica.

Tiene 3 GDL.

Robot cilndrico: Se basa en una columna vertical que gira sobre la base. Tambin tiene dos dispositivos deslizantes que pueden generar movimientos sobre los ejes Z e Y.

Tiene 3 GDL.

Robot cartesiano (3 ejes): Este tipo de robot utiliza tres dispositivos deslizantes perpendiculares entre si, para generar movimientos de acuerdo a los tres ejes cartesianos X, Y y Z.

Tiene 3 GDL.

Robot scara: Son robots equipados de libertad total de movimientos en los ejes X e Y pero limitados severamente en sus desplazamientos en el eje Z, es decir, se comportan de forma parecida al brazo humano, permitiendo ubicar el extremo de la mano en cualquier ubicacin pero siempre sobre el plano. En el eje vertical solo realizan manipulaciones simples que habitualmente consisten en presionar y desplazarse unos pocos centmetros. Debido a estas caractersticas se usan sobremanera en la fabricacin de electrnica de consumo, la experimentacin biolgica y en la clasificacin de artculos para su empaquetado.

Tiene 3 GDL.

Robot puma: Es un brazo articulado con 6 articulaciones rotatorias (angular y rotativas) que le proporcionan 6 grados de libertad, le permiten posicionar y orientar su herramienta. De manera ms especfica, las primeras 3 articulaciones (Sistema hombre-codo-mueca), posicionan el espacio, el grupo formado por las 3 ultimas, que son las que orientan al efector.

En realidad tiene 6 GDL, pero en esta imagen no se est contemplando la parte del instrumento a utilizar.

Robot paralelo (delta): Es un dispositivo multifuncional y reprogramable diseado para mover y manipular materiales, partes o herramientas a travs de movimientos programados variables para la realizacin de una variedad de tareas especificadas. Un robot paralelo est compuesto por una cadena cinemtica cerrada, la cual consta de cadenas seriales separadas que conectan al eslabn fijo (plataforma fija) con el efector final o eslabn mvil (plataforma mvil). Aplicaciones: Como se ha mencionado, este tipo de manipulador presenta grandes ventajas comparado con los manipuladores seriales, como son mejor estabilidad y precisin, peso ligero, capacidad de manipular cargas relativamente grandes, altas velocidades y aceleraciones, y baja fuerza de actuacin.

Tiene 3 GDL, todas sus articulaciones son rotativas (angulares).

Conclusin: Las articulaciones son de gran importancia ya que se encargan de unir a dos slidos para que estos puedan moverse compartiendo un punto en comn. Si nos damos cuenta estas articulaciones generan movimientos parecidos a los de los algunos seres humanos, en cierta forma un conjunto de estas articulaciones pueden generar movimiento muy similares a los de los humanos como es el caso de un brazo antropomrfico o un robot puma que semejan el movimiento de nuestro brazo. As que es importante que a la hora que nosotros quiranos disear alguna estructura mecnica sepamos bien las funciones de cada una de las articulaciones mecnicas, ya que podemos hacer el mismo movimiento con diferentes articulaciones, dependiendo de lo que necesitemos o cual es la que ms apropiada para realizar el trabajo. Entre ms articulaciones tengas en una estructura se va haciendo ms completa en la forma de transmitir el movimiento, dependiendo del acomodo de ellas es como tendr los grados de libertad dicha estructura.