Universidad del Valle de Puebla

Cortina Orozco Carlos Antonio

Configuraciones de robots mviles.

Configuraciones de robots mviles

Cortina, Carlos
antoniocorti6@gmail.com
Universidad Del Valle de Puebla

Resumen El presente trabajo tiene el objetivo de

informar con certeza las configuraciones dentro del tema de
los robots mviles, los cuales han evolucionado a lo largo del
tiempo y han dado lugar al desarrollo en aplicaciones en reas
alternas a las comnmente utilizadas.
Hoy en da los mltiples usos de estos robots nos han hecho
evolucionar en varios campos de la ciencia, como sistema de
transportacin humana o materiales, como herramientas de
construccin y demolicin, etc.
De manera detallada se explicaran las estructuras generales
de un robot mvil y la diferencia con un ser vivo, los
principales tipos de ruedas, grados de libertad y sus centros de
rotacin para que el clculo del conjunto de estos sea ms
efectivo y preciso, configuraciones de las ruedas con sus
respectivas especificaciones, orientacin y movimientos, para
que al finalizar se obtengan resultados y sea ms claro este
tema a lo largo del artculo. Robots con patas, segn el nmero
de patas, se puede denominar cuadrpedos, hexpodos,
octpodos, etc. Robots sin patas, mejor conocidos como robots
gusanos o robots serpientes. Se agregara la traccin mediante
orugas que han sido muy tiles para distribuir pesos elevados
y permitiendo el desplazamiento en terrenos irregulares, a
diferencia de las ruedas que podran no ser lo ideal en este tipo
de terrenos. Se explicara tambin la estimacin en posicin de
un robot mvil y mediante percepcin del entorno.
Al concluir con la explicacin anterior podremos realizar
una consideracin en el uso de las diferentes configuraciones
de robots mviles y la capacidad de seleccionar correctamente
la configuracin de robots mviles ideal para la industrial o
uso en proyectos externos futuros.

ndice
de
TrminosRobot
mvil,
configuraciones, sistemas mecnicos, orientacin
de ruedas y estructuras.

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I.INTRODUCCIN
UN

ROBOT

ES

UNA

MAQUINA

INGENIO

ELECTRNICO PROGRAMABLE, CAPA DE MANIPULAR

OBJETOS
Y
REALIZAR
OPERACIONES
ANTES
RESERVADAS
ACADEMIA].

SOLO

PARA

HUMANOS

[REAL

Tiene poco menos de un siglo que los robots son

utilizados para fines industriales, donde se colocan
en lugar de las personas para realizar trabajos de
mayor dimensin o de transportacin con objetos o
personas, tambin se fueron diseando para mejorar
la precisin y la velocidad, aun mayor que la de los
humanos, y poco a poco se fueron automatizando
procesos con robots, sustituyendo por robots a los
trabajadores donde los sistemas industriales haban
cambiado. As es como surgen los primeros robots,
y entre ellos los robots mviles.
La aplicacin de robots mviles en la industria
siempre ha sido atractiva para investigacin y
observacin de mejoras de procesos, haciendo la
navegacin programada autnoma un campo activo
donde ha habido avances que han permitido
aumentar la integracin de robots mviles en la
industria.[32pdf]
II.

ESTRUCTURA GENERAL DE UN ROBOT

MVIL.

Semejanza con mecanismos humanos

La mayora de los diseos robticos hacen
semejanza a las habilidades humanas de realizar
trabajos fsicos mecnicos, este es el caso de los
robots mviles donde segn el diseo,
programacin y componentes que lo conformen,
tendrn semejanza con las capacidades motrices
bsicas de una persona comn.
A.

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conectados a un cerebro programado que da las

principales rdenes a los motores de las llantas, o a
las articulaciones de las patas mecanizadas, tal
como lo hace el cerebro en nuestro cuerpo.
Este cerebro principalmente es programado y
colocado de manera estratgica para que las
conexiones con los movimientos no se daen o se
desgasten.
III.

CONFIGURACIONES PARA ROBOTS MVILES

CON RUEDAS

Para el diseo y construccin de un robot mvil

es necesario tomar en cuenta las configuraciones
correctas y aprovechar al mximo la utilidad de este
robot.
Estas configuraciones se refieren a la forma de la
distribucin de los componentes, que son:
estructuras, ruedas, motores, ejes, etc. Existen
varias configuraciones que sern presentadas a
continuacin.

Fig. 1 Comparacin de componentes humanos y robticos.

B. Comparacin de componentes
Para la movilidad de los robots mviles utilizan
ciertos mecanismos, ya sea en forma de llantas o
patas y estas asemejan al comportamiento humano,
por la simple accin de realizar un movimiento que
los haga avanzar o retroceder. Existen varios tipos
de configuraciones para determinados movimientos
que puede realizar el robot, y sern explicados
posteriormente.
Los sentidos humanos, la visin, el olfato, el
gusto, el tacto y el odo, son sustituidos por
elementos electrnicos llamados sensores, que
hacen la tarea de cada uno de estos y ms, ya que
existen sensores capaces de realizar clculos que
inclusive el cuerpo humano no es capaz de hacer.
Todos estos dispositivos estn conectados a una
estructura mecnica diseada para tener estabilidad
movimiento segn sea requerido. A su vez estn
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A. Configuracin diferencial
Consta de 2 ruedas colocadas perpendicularmente
al eje de direccin del robot. No tiene ruedas
directrices. Para girar se modifica la velocidad de
una llanta para poder hacer el cambio de direccin.
La llanta seleccionada para hacer el giro, debe
disminuir la velocidad para poder girar a la derecha
o a la izquierda, respectivamente.

Fig. 2. Imagen de robot con configuracin diferencial

Es un sistema de bajo costo, muy fcil de

implementar y de diseo simple, los nicos
inconvenientes son la dificultad de control y que
requiere control de precisin para trayectorias

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rectas.[LOC_mov]
B. Configuracin Ackerman
Es la configuracin actualmente utilizada para la
industria automvil. Posee cuatro ruedas, dos
pasivas detrs y dos ruedas motrices delante con
capacidad de giro independiente. Su diseo permite
asegurar que la rueda interior delantera adquiera un
ngulo ligeramente ms cerrado que la exterior
cuando se realiza un giro, evitndose as el patinaje
de dichas ruedas.[robotmov]

La ventaja de esta configuracin es que permite

movimientos
complicados,
aunque
su
implementacin es complicada ya que su avance en
lnea recta es difcil de controlar.[LOC_MOV]
D. Configuracin sncrona
Este tipo de configuracin est conformada por
tres o ms ruedas, acopladas mecnicamente y por
traccin, de tal forma que todas roten a la misma
direccin y misma velocidad. [catulo1]
Este sistema reduce el deslizamiento de las
ruedas, ya que todas estas generan fuerzas con
vectores de igual modo y en paralelo en todo
momento. [capitulo1]

Fig. 3. Ilustracin de configuracin Ackerman con giro a la

izquierda.
Fig. 5. Configuracin sncrona

Esta configuracin esta creada para evitar el

derrape de las ruedas. Tambin es bastante fcil de
implementar en un sistema, y cuenta solo con 4
barras para controlar la direccin
C. Configuracin omnidireccional
Este tipo de configuracin complica los clculos
de direccin y posicionamiento por su diseo.
Consta de 3 ruedas colocadas triangularmente. La
rueda omnidireccional es la que puede cambiar el
eje en el que se est moviendo originalmente.
Fig. 4. Representacin de Configuracin Omnidireccional.

Fig.4. Representacin de la configuracin omnidireccional.

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Esta configuracin posee, 2 motores, uno para el

movimiento
y
otro
para
la
direccin,
respectivamente. El robot no tiene la necesitada de
girar, ya que solo se mueven las ruedas. El control
en lnea recta est garantizado. La nica desventaja
est en el diseo complejo y la implementacin
industrial.[capitulo1]
E. Configuracin triciclo
Est conformado por 3 ruedas, 2 traseras pasivas
y una rueda enfrente con la direccin y traccin del
robot. Presenta un nico problema, y radica en que
el centro de gravedad de la plataforma tiende a
moverse lejos del centro de gravedad del robot,
ocasionando perdida de traccin y de control.
[roboticamovil]

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Fig. 6. Representacin de configuracin en triciclo con giro

a la derecha.

ROBOTS CON PATAS

Potencialmente los robots con patas pueden
superar los problemas recurrentes en robots mviles
con llantas, porque sus patas simulan simplemente
un punto de balance ideal para terrenos irregulares.
Segn el nmero de batas del robot, se pueden
denominar cuadrpedos, hexpodos, octpodos, etc.
As como existen variaciones en los diseos de las
patas.
IV.

Fig.7.Robot con 6 patas (Hexpodo).

Estos robots tambin tienen ventajas parecidas a

las humanas, capaces de moverse prcticamente
igual que nuestras extremidades inferiores.
Estos robots cuentan con mayores grados de
libertad de movimiento, y los hace muy precisos
pero difciles de controlar.
Al crecer el nmero de patas, tambin crece el
consumo de energa por las unidades de motor
utilizadas en cada robot, y dependiendo de las
caractersticas de cada motor, ser la velocidad y
eficacia de cada robot mvil con patas.

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Fig.8. Robot con 4 patas (cuadrupedo).

ROBOTS TIPO ORUGA

Esta configuracin es la que estamos habituados a
ver en los tanques. Se les conoce como vehculos
tipo oruga y se basan en el direccionamiento por
diferencia de velocidades. De esta forma, cuando
queremos realizar un giro aumentamos la velocidad
de una de las pistas para producir el giro en el
vehculo. Esta configuracin est pensada para
trabajar en terrenos irregulares y normalmente se
suelen incluir ruedas.[pagina]
V.

Fig.8. Configuracin tipo oruga aplicada a un tanque

militar.

Son vehculos tipo oruga en los que tanto la

impulsin como el direccionamiento son realizados
por sus pistas de deslizamiento. Esto ayuda a dar
mayor soporte al tener que movilizar objetos
demasiado pesados llevando la traccin en
diferentes puntos de la banda, segn donde sean
colocados y activados los motores.
VI.
CONCLUSIONES
Para la adaptacin de cualquier tipo de sistema
robotizado es necesario tener el conocimiento de
cada tipo de configuracin sobre los robots mviles
que existen, para que la finalidad del producto sea la

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ms adecuada, y evitar hacer clculos o compras

innecesarias. Cabe resaltar que el uso de estas
configuraciones tiene tanto uso en la industria o en
reas robotizadas como la creatividad humana
llegue a tener, y cada persona puede adaptarlas a sus
necesidades laborales o acadmicas.
REFERENCIAS

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