CÓDIGO: SGC.DI.

505
GUIA PARA LAS PRÁCTICAS DE VERSIÓN: 2.0
FECHA ULTIMA REVISIÓN:
LABORATORIO, TALLER O CAMPO. 12/04/2017

DEPARTAMENTO: ENERGÍA Y MECÁNICA CARRERA: PETROQUÍMICA

CONTROL AUTOMÁTICO DE PERíODO OCTUBRE 2022 -
ASIGNATURA:
MARZO 2023
NIVEL: 7
PROCESOS QUÍMICOS LECTIVO:
DOCENTE: ING. PATRICIA CONSTANTE NRC: 6757 PRÁCTICA N°: 1

NOMBRE: Jessika Coello

TEMA DE LA
Respuesta de sistemas de primer y segundo orden
PRÁCTICA:
INTRODUCCIÓN:

Sistemas de Primer Orden

El orden de un elemento o sistema se puede definir como la máxima potencia de la derivada de la ecuación
diferencial. De modo alternativo, el orden de un elemento o sistema se puede definir como la máxima
potencia de s en el denominador de la función de la trasferencia. Así un elemento de primero orden solo
tendrá s a la potencia 1 en el denominador de la función de trasferencia. (Bolton, 2001)

Respuesta escalón unitario de sistemas de primer orden.

Como la transformada de Laplace de la función escalón unitario es 1/s, sustituyendo R(s)=1/s, se obtiene.

Si se desarrolla G(s) en fracciones simples se obtiene:

Si se toma la trasformada inversa de Laplace de la ecuación, se obtiene:

La plantea que la salida G(t) es inicialmente cero y al final se vuelve unitaria. Una característica importante
de tal curva de respuesta exponencial G(t) es que, para t=𝜏, el valor de G(t) es 0.632, o que la respuesta G(t)
alcanzó 63.2% de su cambio total. Esto se aprecia con facilidad sustituyendo t =𝜏 en G(t). Es decir, conforme
más pequeña es la constante de tiempo 𝜏, más rápida es la respuesta del sistema (Ogata, 2010).

Figura 1: Curva de Respuesta Exponencial

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Respuesta rampa unitaria de sistemas de primer orden.

Como la transformada de Laplace de la función rampa unitaria es 1 𝑠 ⁄ 2, se obtiene la salida del sistema

Desarrollando G(s) en fracciones simples se obtiene

Si se toma la trasformada inversa de Laplace de la ecuación, se obtiene

Figura 2: Respuesta a Rampa Unitaria

Conforme t tiende a infinito, 𝑒 −𝑡 𝜏 ⁄ se aproxima a cero y, por tanto, la señal de error e(t) se aproxima a 𝜏

La entrada rampa unitaria y la salida del sistema se muestran en la ilustración 2. El error después de la
entrada rampa unitaria es igual a 𝜏 para una t suficientemente grande. Cuanto más pequeña es la constante de
tiempo 𝜏, menor es el error en estado estacionario después de la entrada rampa (Ogata, 2010).

Sistemas de segundo orden

Forma estándar del sistema de segundo orden

El comportamiento dinámico de un sistema de segundo orden puede ser entonces descrito en términos de dos
parámetros, la frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛 y el factor de amortiguamiento relativo ζ (Ogata, 2010).
 Dinámica de los sistemas de segundo Orden
Dependiendo del valor que tome ζ el sistema tendrá diversos comportamientos, los cuales vamos a tratar a
continuación además las respuestas son generadas con una entrada escalón unitario.
 ζ=0 Sistema Oscilatorio

 0<ζ<1 Sistema Subamortiguado

Para este caso C(s) para un escalón unitario se escribe
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La transformada inversa de Laplace de la ecuación anterior se obtiene como

Donde en donde se denomina frecuencia natural amortiguada

 ζ=1 Sistema Críticamente Amortiguado
Para una entrada escalón unitario, R(s)=1/s y C(s) se escribe como

La transformada inversa de Laplace de la ecuación anterior se obtiene como

 ζ>1 Sistema Sobre Amortiguado

Cuando ζ es apreciablemente mayor que la unidad la respuesta C(s)/R(s) se aproxima a

Con la función de transferencia aproximada C(s)/R(s), la respuesta escalón unitario se obtiene como

La respuesta del tiempo c(t)es, entonces

Figura 3. Curvas de respuesta a escalón unitario

OBJETIVOS:

Obtener las gráficas de la respuesta de un sistema de primer orden

. Obtener las gráficas de la respuesta de un sistema de segundo orden

MATERIALES:
REACTIVOS: No se utilizan reactivos. INSUMOS: No se utilizan insumos
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EQUIPOS:

. PC
. Software de simulación

MUESTRA: No se utilizan muestras.

INSTRUCCIONES:

. Obtener la salida teórica de un sistema de primer y segundo orden .

. Realice el reconocimiento del Laboratorio y sus equipos

ACTIVIDADES POR DESARROLLAR:

RESPUESTA DE SISTEMA DE PRIMER ORDEN

Dadas las funciones de transferencia de primer orden

Obtenga:

1. El valor de τ
2. El tiempo en el que es sistema alcanza el valor estable (valor práctico)
3. El valor de estabilización y(∞) ante un escalón
4. Presente la gráfica de salida del sistema ante un escalón unitario.
5. Presente la gráfica de salida del sistema ante un escalón cuya altura es de 5
6. Considere G1(s), analice la respuesta del sistema ante un escalón unitario considerando un valor de K
(ganancia del sistema en estado estable ) de 1, 0.5 y 2.
7. Presente la gráfica de salida del sistema ante una rampa

RESPUESTA DE SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

𝑏
Dada la función de transferencia de segundo orden de la forma considere los sistemas dados si:
𝑠2 +𝑎𝑠+𝑏

a. b=a=9
b. a=2 y b=9
c. a=0 yb=9
d. a=6 y b=9

Para cada sistema obtenga

1. El valor de 𝑤𝑛 𝑦 𝜉
2. Caracterice la naturaleza de la respuesta de cada sistema
3. Presente la salida del sistema ante un escalón unitario
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RESULTADOS OBTENIDOS:

Respuestas de Sistemas de Primer y Segundo Orden

Respuesta de Sistema de Primer Orden
Dada las funciones de transferencia de primer orden
1
𝐺1 (𝑠) =
𝑠 + 0,5
1. El valor de τ
Τ=2
2. El tiempo en el que es sistema alcanza el valor estable (valor práctico)

3. El valor de estabilización y (∞) ante un escalón

4. Presente la gráfica de salida del sistema ante un escalón unitario.

5. Presente la gráfica de salida del sistema ante un escalón cuya altura es de 5

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6. Considere G1(s), analice la respuesta del sistema ante un escalón unitario considerando un valor de K
(ganancia del sistema en estado estable) de 1, 0.5 y 2.
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7. Presente la gráfica de salida del sistema ante una rampa

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1
𝐺2 (𝑠) =
𝑠+1

1. El valor de τ
T=1

2. El tiempo en el que es sistema alcanza el valor estable (valor práctico)

3. El valor de estabilización y (∞) ante un escalón

4. Presente la gráfica de salida del sistema ante un escalón unitario.

5. Presente la gráfica de salida del sistema ante un escalón cuya altura es de 5

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6. Considere G1(s), analice la respuesta del sistema ante un escalón unitario considerando un valor de K
(ganancia del sistema en estado estable) de 1, 0.5 y 2.
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7. Presente la gráfica de salida del sistema ante una rampa

1
𝐺3 (𝑠) =
𝑠+2
Obtenga:
1. El valor de τ
T=0,5
2. El tiempo en el que es sistema alcanza el valor estable (valor práctico)

3. El valor de estabilización y (∞) ante un escalón

4. Presente la gráfica de salida del sistema ante un escalón unitario.

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5. Presente la gráfica de salida del sistema ante un escalón cuya altura es de 5

6. Considere G1(s), analice la respuesta del sistema ante un escalón unitario considerando un valor de K
(ganancia del sistema en estado estable) de 1, 0.5 y 2.
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7. Presente la gráfica de salida del sistema ante una rampa

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Respuesta de Sistema de Segundo Orden

a. b=a=9
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b.- a = 2 y b = 9
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c. a=0 y b=9
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d. a=6 y b=9
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3. Presente la salida del sistema ante un escalón unitario

CONCLUSIONES:
 Se obtuvo correctamente las gráficas de cada ejemplo tanto para los sistemas de primer orden como
para los sistemas de segundo orden.
 El valor de la ganancia se relaciona directamente con la amplitud, puesto que al aumentar la
ganancia a 5, el sistema solo incrementó en el eje de las ordenadas.
 Para el caso de los sistemas de segundo orden, determinar el valor de 𝜁 es indispensable pues nos
permite determinar si es un caso Subamortiguado, críticamente amortiguado y sobreamortiguado
RECOMENDACIONES:
 Se recomienda para el caso de los sistemas de segundo orden, factorar en el caso de ser posible el
denominador.
 Tener a la mano una tabla de transformadas inversas de Laplace, pues, facilitan la transformación de
las diferencias ecuaciones multiplicadas por el escalón unitario.
FIRMAS

F: ……………………………………………….
F: ……………………………………………. Ing. David Luna
Ing. Patricia Constante COORDINADOR DE ÁREA DE
DOCENTE DE LA ASIGNATURA CONOCIMIENTO PETROQUÍMICA
F:
……………………………………………………
Ing. Patricia Constante
ENCARGADA DE LABORATORIO