PID Planta de Caudal

DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
ASIGNATURA: CONTROL DE PROCESOS

Unidad II
INFORME
TEMA: Control PID de un proceso de caudal

Hrs. de la asignatura
4 Hrs
Responsable de la Asignatura
Ing. Edwin Pruna
Nombre Estudiante: Caballeros Daniel
Parra Wendy
Periodo: Marzo 2019 – Julio 2019

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS – ESPE
CÓDIGO: SGC.DI.505
VERSIÓN: 1.0
DEPARTAMENTO: Eléctrica y Electrónica FECHA ULTIMA
REVISIÓN: 26/10/16
CARRERA: Electrónica e Instrumentación
PERIODO
ASIGNATURA: CONTROL DE PROCESOS 201820 NIVEL: IX
LECTIVO:
Control PID de un proceso de caudal
TITULO:
INTRODUCCIÓN:
RESUMEN
En el siguiente informe se detalla el desarrollo e implementación de un control PID para un proceso de caudal. Se calculan los
parámetros (Kc, Ti, Td), para obtener el control adecuado con diferentes métodos de sintonización y determinar cuál es el más
eficiente cuando la planta recibe una perturbación permitiendo analizar que método tiene una mejor respuesta.
ABSTRACT
The following report details the development and implementation of a PID control for a flow process. The parameters are calculated
(Kc, Ti, Td), to obtain the adequate control with different tuning methods and to determine that it is more efficient when the plant has
a disturbance.
MARCO TEÓRICO
1. DINÁMICA DEL PROCESO
Un proceso cualquiera recibe determinados cambios en las entradas o “inputs” y genera determinadas respuestas de salida o
“outputs”, véase Figura 1. Cabe aclarar que cuando hablamos de entradas y salidas no necesariamente se trata de flujos
materiales; por el contrario, el concepto es de flujo de información, en el sentido de que las entradas son elementos que el
operador puede definir o modificar, en tanto que las salidas están determinadas por las respuestas del sistema a determinadas
condiciones de entrada.
Figura 1 Proceso concebido Caja Negra que recibe entradas y genera ciertas respuestas.
Para que usar el un modelo dinámico:
• Para comprender el comportamiento del proceso sin necesidad de realizar experimentos.
• Para síntesis de procesos, diseño de un nuevo proceso.
• Para optimizar las condiciones de proceso, en lugar de hacerlo por ensayo y error.
• Para diseñar estrategias de control, que tengan en cuenta así el comportamiento dinámico del sistema.
• Para realizar análisis de riesgos y problemas de seguridad (p.ej. prevenir explosiones o rupturas mecánicas).
El proceso se puede conocer mejor si se analiza la respuesta de la variable controlada a un paso escalón en la salida del
controlador. Para un proceso autorregulado de primer orden con retardo se tiene:
𝐾𝑝 𝑒 −𝜃𝑠
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝜏𝑝 𝑠 + 1
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donde,
𝑲𝒑 = es la ganancia estática, la relación entre el cambio de la respuesta a la magnitud del escalón.
𝝉𝒑 = Constante de tiempo
𝜽𝒑 = Tiempo muerto
Figura 2 Esquema modelo dinámico de un proceso
2. MÉTODOS DE SINTONIZACIÓN
2.1 ZIEGLER Y NICHOLS
Ziegler y Nichols propusieron reglas para determinar los valores de la ganancia proporcional Kp, del tiempo integral Ti y del
tiempo derivativo Td, basándose en las características de respuesta transitoria de una planta dada.
Primer método. En el primer método, la respuesta de la planta a una entrada escalón unitario se obtiene de manera experimental.
Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta escalón unitario puede
tener forma de S. Este método se puede aplicar si la respuesta muestra una curva con forma de S. Tales curvas de respuesta
escalón se pueden generar experimentalmente o a partir de una simulación dinámica de la planta.
Figura 3 Respuesta de la planta a un escalón
Segundo método. En el segundo método, primero se fija Ti inf y Td=0. Usando sólo la acción de control proporcional, se
incrementa Kp desde 0 hasta un valor crítico Kcr, en donde la salida presente oscilaciones sostenidas.
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Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran los valores de los parámetros Kp, Ti y Td de acuerdo con la fórmula que se
muestra.
2.2. COHEN-COON
El método de Cohen-Coon se basa también en un modelo del proceso
𝑘𝑝
𝑃(𝑆) = 𝑒 −𝑠𝐿
1 + 𝑠𝑇
Para controladores PID se asignan tres polos en lazo cerrado; dos polos son complejos, y el tercer polo real se posiciona a la
misma distancia del origen que los otros polos. La configuración de polos se ajusta para dar una razón de decaimiento en amplitud
de un cuarto, y la distancia de los polos al origen se ajusta para minimizar IE. Como el proceso se caracteriza por tres parámetros
(Kp, L, y T), es posible dar fórmulas de sintonía donde los parámetros del controlador se expresan en términos de estos
parámetros. Tales fórmulas fueron derivadas por Cohen y Coon basándose en cálculos analíticos y numéricos.
Los parámetros 𝑎 = 𝑘𝑝 𝐿/𝑇 y 𝜏 = 𝐿/(𝐿 + 𝑇) se usan en la tabla para facilitar la comparación con la sintonía de Ziegler-
Nichols.
2.3. LAMBDA
La sintonía lambda es un caso especial de asignación de polos que se utiliza con frecuencia en la industria de procesos. El
proceso se modela por el modelo:
𝑘𝑝
𝑃(𝑆) = 𝑒 −𝑠𝐿
1 + 𝑠𝑇
Diferentes aproximaciones del retardo de tiempo L resulta en ambos controladores PI y PID.
El tiempo de repuesta en lazo cerrado Tcl es el parámetro de diseño. En el trabajo original de Dahlin fue denotado como Tcl = λ,
lo que explica el nombre de sintonía lambda. La elección de Tcl es crítica. Una regla heurística muy común es escoger Tcl = 3T
para un controlador robusto y Tcl = T para sintonía agresiva cuando los parámetros del proceso están bien determinados. Ambas
elecciones conducen a controladores con ganancia cero y tiempo integral cero para sistemas con retardo de tiempo puro.
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Para procesos dominados por el retardo es por lo tanto algunas veces recomendado escoger Ti como el valor más grande de T
y 3L.
1 𝑇
𝐾=
𝑘𝑃 𝐿 + 𝑇𝑐𝑙
Utilizando, los parámetros correspondientes para el controlador PID no interactuante son
1 𝐿/2 + 𝑇
𝐾=
𝑘𝑃 𝐿/2 + 𝑇𝑐𝑙
𝑇𝑖 = 𝑇 + 𝐿/2
𝑇𝐿
𝑇𝑑 =
𝐿 + 2𝑇
La sintonía lambda es un caso especial de asignación de polos. Es un método sencillo que puede dar buenos resultados en
ciertas circunstancias a condición de que el parámetro de diseño se escoge adecuadamente.
2.4. LÓPEZ Y MILLER
Los criterios de desempeño utilizados por López fueron: Integral del error absoluto (IAE), Integral del error absoluto por el tiempo
(ITAE) e Integral del error cuadrático (ISE). La integral del valor absoluto del error IAE está dada por la ecuación. La optimización
de los criterios de desempeño integrales de López está basada en el mejor modelo de primer orden más tiempo muerto que se
pueda obtener, para lazos de control que funcionan como reguladores con un controlador PID-Ideal.
Las ecuaciones de sintonización son:
2.5. CRITERIO INTEGRAL DEL ERROR ABSOLUTO IAE.
Se caracteriza por ser de fácil aplicación y por proporcionar un amortiguamiento y una respuesta aceptables a la salida del lazo de
control. Sin embargo, este criterio no es capaz de optimizar sistemas altamente sobreamortiguados o altamente subamortiguados.
Además, es difícil de evaluar analíticamente y no es muy selectivo.
∞
𝐼𝐴𝐸 = ∫ |𝑒(𝑡)|𝑑𝑡
0
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En la figura se presentan las gráficas de la evolución del error y la salida del sistema ante una entrada tipo escalón en el valor
deseado, así como el valor absoluto del error y el valor de la integral IAE.
2.6. HAALMAN
Para sistemas con un retardo de tiempo L, Haalman ha sugerido seleccionar la función de transferencia del lazo.
El valor 2/3 se encontró minimizando el error cuadrático medio para un cambio en escalón en el punto de consigna. Esta elección
da una sensibilidad Ms = 1,9, que es un valor razonable. Observe que es sólo el retardo de tiempo del proceso lo que influye
sobre la función de transferencia del lazo. Todos los otros polos y ceros del proceso se cancelan, lo que puede conducir a
dificultades.
Aplicando el método de Haalman a un proceso con la función de transferencia.
2𝑇 0.9𝑇
que es un controlador PI con 𝐾 = , y 𝑇𝑖 = 𝑇 , Estos parámetros se pueden comparar con los valores 𝐾 = y 𝑇𝑖 = 𝑇
3𝐾𝑝𝑙 𝐿
obtenidos por el método de la respuesta a un escalón de Ziegler-Nichols.
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OBJETIVOS:
OBJETIVO GENERAL
• Implementar y analizar los diferentes métodos de sintonización PID para obtener un correcto control del proceso de caudal.
OBJETIVOS ESPECÍFICOS
• Investigar y analizar los diferentes métodos de sintonización PID.
• Realizar los diagramas P&ID y de lazo de la estación de caudal.
• Elaborar un HMI en software LabVIEW, que permita visualizar la respuesta de la planta.
• Analizar cuál es el método más eficiente de sintonización PID que se implementó en la estación de caudal.
EQUIPOS Y MATERIALES:
EQUIPOS:
• Computador
• PLC S7-1200
• Modulo analógico
• Estación de caudal
SOFTWARE
• Matlab
• LabVIEW
• NI OPC Server
• TIA Portal
DISEÑO:
1. DIAGRAMAS DE LA PLANTA DE PROCESOS
Figura 4. Diagrama P&ID de la estación de caudal

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Figura 5. Diagrama de lazo de la estación de caudal
2. MODELO MATEMÁTICO
2.1 OBTENCIÓN DE LA DINÁMICA DEL PROCESO

2.1.1 Asignar una dirección IP a la computadora para realizar la comunicación PLC- PC.
Figura 6. Configuración de IP de la PC
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2.1.2 Realizar un programa en Tia portal v14 capaz de leer y escribir variables analógicas de 1 – 5 V y 0 a 10 V
respectivamente. En la figura 7 se indica el diagrama ladder implementado en el software.
Figura 7. Diagrama Ladder para leer y escribir variables analógicas de voltaje.
2.1.3 Configurar los Tag de para las variables PV y CV para obtener el modelo dinámico del proceso. En la figura 9 se indica
la configuración de los Tag en NI OPC Servers
Figura 8. Tag’s configurados en OPC de National Instrument.
2.1.4 Realizar un programa en LabVIEW que permita leer y escribir sobre los Tag configurados en el paso anterior, asegurarse
que el proceso guarde los datos en Excel para poder exportarlo a Matlab.
Figura 9. Vista frontal del HMI para tomar los datos del modelo dinámico.
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Figura 10. Programación en lenguaje G del HMI para tomar los datos del modelo dinámico.
2.1.5 Lectura de los datos del archivo Excel en el software Matlab
Figura 11. Lectura de datos en Matlab
2.1.6 Grafica de datos para obtención del modelo matemático
Figura 12. Gráfica de la respuesta de la planta

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2.1.7 Obtención del modelo matemático mediante la herramienta ident de Matlab
Figura 13. Selección del tipo de modelo
2.1.8 Función de transferencia del sistema.
Figura 14. Función de transferencia
3. METODOS DE SINTONIA
Función de primer orden con tiempo muerto de la estación de caudal:
1.2753𝑒 −0.3541𝑠
𝐺 (𝑠 ) =
1.235𝑠 + 1
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Cálculo de Kp, Ti y Td según los métodos de sintonía para PID: Para esto se realizó un software en Guide de Matlab
para calcular rápidamente los parámetros de PID para sintonizar, en la figura 15 se ve el interfaz utilizado para el cálculo de
los parámetros.
Figura 15 Simulación de la planta en Labview.
En la siguiente tabla se resumen los parámetros de sintonización para PID calculados en el programa de la figura 15 para
los diferentes métodos de sintonía.
Parámetros
METODO
Kp Ti Td
Ziegler - Nichols 4.18526 0.7082 0.17705
Lambda 0.285218 1.41205 0.154851
Lopez - Miller 0.4958 1.59807 0.27482
Cohen - Coon 3.55566 0.551835 0.143828
Haalman 1.82321 1.235 0,000000
En la siguiente tabla se muestran los parámetros de sintonización para PID realizando Sintonía Fina
Parámetros
METODO
Kp Ti Td
Ziegler - Nichols 0.18526 0.7082 0.17705
Lambda 0.185218 1.41205 0.154851
Lopez - Miller 0.1958 1.59807 0.27482
Cohen - Coon 0.1055566 0.551835 0.143828
Haalman 0.082321 1.235 0,000000
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IMPLEMENTACION
1. IMPLEMENTACION DEL CONTROL PID EN PLC S7 - 1200

1.1 Asignar una dirección IP a la computadora para realizar la comunicación PLC- PC.
Figura 16. Configuración de IP de la PC
1.2 Diagrama de flujo de la programación del PLC S7-1200
INICIO
INT
Obtener lectura entrada

analógica IW96 (PV) Obtener lectura MD26 (SP)
Acondicionar IW96 a una Obtener lectura entrada

escala de 0% a 100% analógica IW96 (PV)
Obtener lectura salida Cálculo del valor de salida (CV)

analógica QW96 (CV) mediante el bloque PID
Acondicionar QW96 a una

Escritura del valor de CV a la
escala de 0 % a 100%
salida analógica QW96.
Mover valor de MD30 a KP
Retorna
Mover valor de MD34 a Ti
Mover valor de MD38 a Td

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1.3 En el software TIA portal crear un nuevo proyecto.

1.4 Realizar conexión entre PLC y PC.
Figura 17. Conexión entre PLC y PC
1.5 Configuración de parámetros del PLC como entradas (voltaje) y salidas (voltaje).
Figura 18. Configuración de entrada y salida de corriente
1.6 Programar en el software TIA portal el PLC S7-1200. Programación para escalamiento de la entrada y salida.
Figura 19. Programación del escalonamiento de entradas y salidas

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1.7 Programación para los parámetros del controlador PID (Kp, Ti y Td).
Figura 20. Programación de parámetros del controlador PID (Kp, Ti y Td)
1.8 Crear una interrupción cíclica.

1.8.1 En la carpeta Bloques de programa
1.8.2 Agregar nuevo bloque
1.8.3 Seleccione un nuevo bloque organizacional del tipo Interrupción Cíclica.
Figura 21. Interrupción cíclica

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1.9 Configurar las propiedades del objeto tecnológico PID_Compact

1.9.1 Ingresar en el área de ajustes básicos de la ventana de inspección o de configuración.
1.9.2 En tipo de regulación seleccione:
1.9.3 Magnitud física
1.9.4 Unidad de la consigna
Figura 22. Objeto tecnológico PID_Compact
1.10 Tabla de variables del proceso.
Figura 23. Variables del PLC
1.11 Crear los de Tag’s en NI OPC
Figura 24. Tag’s del OPC.

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1.12 Elaborar un HMI en software LabVIEW para visualizar SP, PV y CO. Además de poder exportar los datos a un archivo
Excel.
Figura 25. Panel Frontal de VI
1.13 Diagrama de bloques del software realizado.
Figura 26. Diagrama de bloques para la visualización de parámetros de la planta de caudal

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2. SINTONIA FINA
Para realizar sintonía fina sobre cada uno de los métodos sintonización de PID utilizados se empleó un programa en Simulink.
En la figura 27 se indica la simulación en diagrama de bloques realizado.
Figura 27. Diagrama de bloques en Simulink utilizado para sintonía fina.
La respuesta de la simulación realizada en Simulink se puede visualizar en la figura 28 con los parámetros originales
calculados para cada método de sintonización del control PID.
Figura 28. Respuesta de la simulación realizada en Simulink sin sintonía fina.

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Después de realizar sintonía fina se obtiene las gráficas de la figura 29.
Figura 29. Respuesta de la simulación realizada en Simulink para sintonía fina.
Los parámetros sintonizados son los que se indican en la siguiente tabla:
Parámetros
METODO
Kp Ti Td
Ziegler - Nichols 0.18526 0.7082 0.17705
Lambda 0.185218 1.41205 0.154851
Lopez - Miller 0.1958 1.59807 0.27482
Cohen - Coon 0.1055566 0.551835 0.143828
Haalman 0.082321 1.235 0,000000
Al utilizar sintonía fina esto provoca un error en cada uno de los parámetros calculados del PID. Estos errores son calculados
con el criterio del error porcentual y se resumen en la siguiente tabla.
|𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟𝐴𝑝𝑟𝑜𝑥 − 𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟𝑅𝑒𝑎𝑙|
%𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 = ∗ %100
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟𝑅𝑒𝑎𝑙
Error porcentual de la sintonía fina

METODO
%error en Kp %error en Ti %error en Td
Ziegler - Nichols 95,57351276 0 0
Lambda 35,06090078 0 0
Lopez - Miller 60,50826946 0 0
Cohen - Coon 97,03130783 0 0
Haalman 95,4848317 0 0
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3. PRUEBAS
3.1. PRUEBAS DE LA IMPLEMENTACION DEL CONTROL PID EN LA PLANTA DE CAUDAL REAL.
Los resultados obtenidos en la planta de caudal, para la sintonización del PID se pueden visualizar en la figura 30, para la
mayoría de métodos sin hacer sintonía fina su característica predominante es ser procesos oscilatorios.
Los únicos que no son oscilante y es muy parecido en forma al simulado en Simulink son los métodos de Lambda y Cohen
Coon.
SINTONIZACION PID
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
9
73
1
17
25
33
41
49
57
65
81
89
97
137
201
265
105
113
121
129
145
153
161
169
177
185
193
209
217
225
233
241
249
257
273
SP ZN LAMBDA CC LM HAALMAN
Figura 30. Comparación grafica de las respuestas del sistema con los métodos de sintonización PID
3.2. Las gráficas de respuesta aplicando Sintonía Fina se pueden visualizar en la figura 31, son similares en Simulink y
muestran la reducción del periodo oscilante y llegan a estabilizarse todos los métodos.
SINTONIA FINA
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
1
57
121
177
241
9
17
25
33
41
49
65
73
81
89
97
105
113
129
137
145
153
161
169
185
193
201
209
217
225
233
249
257
265
273
SP ZN LAMBDA CC LM HAALMAN
Figura 31. Comparación grafica de las respuestas del sistema con los métodos de sintonización PID con Sintonía Fina.
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RESULTADOS
1. GRÁFICAS SIN SINTONÍA FINA
1.1 ZIEGGER NICOLS
ZIEGLER NICHOLS
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
97
113
233
249
1
9
17
25
33
41
49
57
65
73
81
89
105
121
129
137
145
153
161
169
177
185
193
201
209
217
225
241
257
265
273
281
289
297
305
313
321
329
SP ZN
Figura 32. Método Ziegler Nichols.
1.2. LAMBDA
LAMBDA
70
60
50
40
30
20
10
0
97
113
233
249
1
9
17
25
33
41
49
57
65
73
81
89
105
121
129
137
145
153
161
169
177
185
193
201
209
217
225
241
257
265
273
281
289
297
305
313
321
329
SP LAMBDA
Figura 33. Método Lambda.

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1.3. LOPEZ MILER
LOPEZ Y MILLER
80
70
60
50
40
30
20
10
0
1
8
15
22
29
36
43
50
57
64
71
78
85
92
99
106
113
120
127
134
141
148
155
162
169
176
183
190
197
204
211
218
225
232
239
246
253
260
267
274
281
288
SP PV
Figura 34. Método Lopez Miller
1.4. COGEN COON
COHEN COON
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
33
81
129
177
225
329
1
9
17
25
41
49
57
65
73
89
97
105
113
121
137
145
153
161
169
185
193
201
209
217
233
241
249
257
265
273
281
289
297
305
313
321
SP CC
Figura 35. Método Cohen Coon.

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1.5. HAALMAN
HAALMAN
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
49
57
65
73
81
89
1
9
17
25
33
41
97
105
113
121
129
137
145
153
161
169
177
185
193
201
209
217
225
233
241
249
257
265
273
281
289
297
305
313
321
329
SP PV
Figura 36. Método Haalman.
2. GRÁFICAS CON SINTONÍA FINA
1.2 ZIEGGER NICOLS
ZIEGLER NICHOLS
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
92
106
120
134
1
8
15
22
29
36
43
50
57
64
71
78
85
99
113
127
141
148
155
162
169
176
183
190
197
204
211
218
225
232
239
246
253
260
267
274
281
288
SP PV
Figura 37. Método Ziegler Nichols.

CÓDIGO: SGC.DI.505
VERSIÓN: 1.0
REVISIÓN: 26/10/16
2.2. LAMBDA
LAMBDA
60
50
40
30
20
10
0
106
183
232
29
113
120
127
134
141
148
155
162
169
176
190
197
204
211
218
225
239
246
253
260
267
274
1
8
15
22
36
43
50
57
64
71
78
85
92
99
SP PV
Figura 38. Método Lambda.
2.3. LOPEZ MILER
LOPEZ Y MILLER
60
50
40
30
20
10
0
177
233
273
81
105
113
121
129
137
145
153
161
169
185
193
201
209
217
225
241
249
257
265
281
289
1
9
17
25
33
41
49
57
65
73
89
97
SP PV
Figura 39. Método Lopez Miller

CÓDIGO: SGC.DI.505
VERSIÓN: 1.0
REVISIÓN: 26/10/16
2.4. COGEN COON
COHEN COON
70
60
50
40
30
20
10
0
64
71
78
85
106
113
120
127
134
141
148
155
162
169
176
183
190
197
204
211
218
225
232
239
246
253
260
267
274
1
8
15
22
29
36
43
50
57
92
99
SP PV
Figura 40. Método Cohen Coon.
2.5. HAALMAN
HAALMAN
60
50
40
30
20
10
0
17
33
193
209
369
385
545
561
1
49
65
81
97
113
129
145
161
177
225
241
257
273
289
305
321
337
353
401
417
433
449
465
481
497
513
529
577
593
609
625
641
657
673
689
SP PV
Figura 41. Método Haalman.

CÓDIGO: SGC.DI.505
VERSIÓN: 1.0
REVISIÓN: 26/10/16
3. ANALISIS DEL ERROR

Al utilizar sintonía fina esto provoca un error en cada uno de los parámetros calculados del PID. Estos errores son calculados
con el criterio del error porcentual y se resumen en la siguiente tabla.
|𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟𝐴𝑝𝑟𝑜𝑥 − 𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟𝑅𝑒𝑎𝑙|
%𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 = ∗ %100
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟𝑅𝑒𝑎𝑙
Error porcentual de la sintonía fina

METODO
%error en Kp %error en Ti %error en Td
Ziegler - Nichols 95,57351276 0 0
Lambda 35,06090078 0 0
Lopez - Miller 60,50826946 0 0
Cohen - Coon 97,03130783 0 0
Haalman 95,4848317 0 0
4. MODELO MATEMATICO CON LAMBDA

4.1. Lectura de los datos del archivo Excel en el software Matlab
Figura 11. Lectura de datos en Matlab
4.2. Grafica de datos para obtención del modelo matemático
Figura 12. Gráfica de la respuesta de la planta

CÓDIGO: SGC.DI.505
VERSIÓN: 1.0
REVISIÓN: 26/10/16
4.3. Obtención del modelo matemático mediante la herramienta ident de Matlab
Figura 13. Selección del tipo de modelo
4.4. Función de transferencia del sistema.
Figura 14. Función de transferencia
Función de primer orden con tiempo muerto de la estación de caudal utilizando el método Lambda para sintonización PID:
1.2037𝑒 −6.295𝑠
𝐺 (𝑠 ) =
3.6861𝑠 + 1
CÓDIGO: SGC.DI.505
VERSIÓN: 1.0
REVISIÓN: 26/10/16
CONCLUSIONES
• Se proporcionar todos los estímulos eléctricos necesario (CV y PV) para ejercer plenamente la simulación de la dinámica
de la estación de caudal.
• Si tiene gran cantidad de datos de la planta del proceso a simular la estimacion del modelo matematico sera mas exacto y
apegado al resultado desado.
• El sistema didáctico implementado ayuda a complementar de manera práctica los conocimientos obtenidos sobre
adquisicion de datos para obtener un modelo matemático.
• Las graficas de la dinamica del proceso real y simulado guardan una correspondencia similar en cuanto a la estimacion del
modelo matematico obtenido en matlab con la funcion ident.
• La planta simulada al tener una respuesta similar a la real puede aplicarse un control PID para posteriormente sintonizar el
control con metodos de sintonizacion revisados en clase.
• Se puede considerar como el mejor método de sintonía para PID a Lambda porque corrigue el error de forma rápida y con
un sobreimpulso de almenos 5% y es el menor de los errores con relación a los otros métodos.
• Coogen también se considera como un método coherente, pero es el que más se demora en llegar al punto de estabilización.
• Los dos métodos con mejor sintonización fueron Lambda y Lopez & Miller.
RECOMENDACIONES:
• Verificar que el PLC y la PC esten en la misma red para que tengan comunicación.
• Verificar si la entrada y salida analogica esta configurada como voltaje o corriente.
• Obtener la mayor cantidad datos de la planta para poder estimar el modelo matematico de forma mas exacta.
• Conocer bien el proceso.
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS Y DE LA WEB:

[1] http://www.puntoflotante.net/PLC.htm
[2] http://gzalo.com
[3] https://e-archivo.uc3m.es/handle/10016/7260
[4] http://eie.ucr.ac.cr/uploads/file/documentos/pub_inv/articulos/valfaro02B.pdf
F: …………………………………………. F: …………………………………………. F: ……………………………………………..
Nombre: Ing. Edwin Pruna Nombre: Caballeros Daniel Nombre: Parra Wendy
DOCENTE ESTUDIANTE ESTUDIANTE
CONTROL DE PROCESOS
Ecuación correspondiente
a un proceso integrante
𝐾 ∗ 𝑒 −𝐿𝑆
𝐺 𝑠 =
𝑆
Métodos de sintonía
Métodos de sintonía

PID Planta de Caudal

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DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

ASIGNATURA: CONTROL DE PROCESOS

TEMA: Control PID de un proceso de caudal

Nombre Estudiante: Caballeros Daniel

Periodo: Marzo 2019 – Julio 2019

CARRERA: Electrónica e Instrumentación

1. DINÁMICA DEL PROCESO

Para que usar el un modelo dinámico:

• Para comprender el comportamiento del proceso sin necesidad de realizar experimentos.

• Para síntesis de procesos, diseño de un nuevo proceso.

CARRERA: Electrónica e Instrumentación

𝑲𝒑 = es la ganancia estática, la relación entre el cambio de la respuesta a la magnitud del escalón.

Figura 2 Esquema modelo dinámico de un proceso

2.1 ZIEGLER Y NICHOLS

Figura 3 Respuesta de la planta a un escalón

CARRERA: Electrónica e Instrumentación

El método de Cohen-Coon se basa también en un modelo del proceso

Diferentes aproximaciones del retardo de tiempo L resulta en ambos controladores PI y PID.

CARRERA: Electrónica e Instrumentación

Utilizando, los parámetros correspondientes para el controlador PID no interactuante son

2.4. LÓPEZ Y MILLER

Las ecuaciones de sintonización son:

2.5. CRITERIO INTEGRAL DEL ERROR ABSOLUTO IAE.

CARRERA: Electrónica e Instrumentación

Aplicando el método de Haalman a un proceso con la función de transferencia.

CARRERA: Electrónica e Instrumentación

1. DIAGRAMAS DE LA PLANTA DE PROCESOS

Figura 4. Diagrama P&ID de la estación de caudal

CARRERA: Electrónica e Instrumentación

Figura 5. Diagrama de lazo de la estación de caudal

2.1 OBTENCIÓN DE LA DINÁMICA DEL PROCESO

CARRERA: Electrónica e Instrumentación

Figura 7. Diagrama Ladder para leer y escribir variables analógicas de voltaje.

Figura 8. Tag’s configurados en OPC de National Instrument.

CARRERA: Electrónica e Instrumentación

2.1.5 Lectura de los datos del archivo Excel en el software Matlab

Figura 11. Lectura de datos en Matlab

2.1.6 Grafica de datos para obtención del modelo matemático

Figura 12. Gráfica de la respuesta de la planta

CARRERA: Electrónica e Instrumentación

2.1.7 Obtención del modelo matemático mediante la herramienta ident de Matlab

Figura 13. Selección del tipo de modelo

2.1.8 Función de transferencia del sistema.

Figura 14. Función de transferencia

CARRERA: Electrónica e Instrumentación

Figura 15 Simulación de la planta en Labview.

CARRERA: Electrónica e Instrumentación

1. IMPLEMENTACION DEL CONTROL PID EN PLC S7 - 1200

Figura 16. Configuración de IP de la PC

1.2 Diagrama de flujo de la programación del PLC S7-1200

Obtener lectura entrada

Acondicionar IW96 a una Obtener lectura entrada

Obtener lectura salida Cálculo del valor de salida (CV)

Acondicionar QW96 a una

Mover valor de MD38 a Td

CARRERA: Electrónica e Instrumentación

1.3 En el software TIA portal crear un nuevo proyecto.

Figura 17. Conexión entre PLC y PC

Figura 18. Configuración de entrada y salida de corriente

Figura 19. Programación del escalonamiento de entradas y salidas

CARRERA: Electrónica e Instrumentación

Figura 20. Programación de parámetros del controlador PID (Kp, Ti y Td)