hacer "a lápiz y papel".

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Tomaremos como ejemplo un mecanismo de cuatro eslabones unido mediante juntas tipo
Ahora miremos la implementación de la ecuación de lazo vectorial en su notación pasador.
polar (recuadro rojo del panel # 1) en Scilab.

Forma alterna de expresar un número

complejo dado en notación polar.
Recordemos que tal número complejo no es
sino un vector producido por el método del
lazo vectorial

Una parte importante del código es proporcionar estimados de

lo que podrían ser los valores de thetaTres y thetaCuatro
correspondientes al valor de thetaDos inicial, es decir, aquel en
el cual tenemos el dibujo del mecanismo.
Se supone como cantidades conocidas y fijas: O2A, AB, BO4 y O2O4.
Estos valores estimados de thetaTres y thetaCuatro los
tomaremos directamente del dibujo del mecanismo, por
ejemplo con un transportador, o bien, con alguna herramienta
CAD.
Para nuestro análisis supondremos que thetaDos es la cantidad
conocida, y queremos calcular theta3 y theta4.

Cuando ya se tiene la implementación que produce los valores de las coordenadas entonces es momento de incorporar las
ecuaciones que producen los valores de las velocidades. Para ello debemos primero producir dichas expresiones, por medio del ya
conocido método de marcos de referencia fijo y relativos.

Hasta aquí llegamos con el desarrollo de las expresiones a lápiz y papel, y pasamos al computador.
Significa lo siguiente: escribir un programa que:
1) Lea esta ecuación de lazo vectorial en su notación polar (lo encerrado en el recuadro rojo)
2) Proporcionar los datos de entrada fijos y conocidos: O2A, AB, BO4, O2O4, y el valor de theta2.
3) Calcular los valores correspondientes de theta3 y theta4.

Resolución por medio del computador de las ecuaciones que se producen mediante al
aplicación del método del lazo vectorial, y donde el despeje de las coordenadas no se puede

Representación
polar de un número
complejo

Ojo: como rB es un vector cuya orientación angular y cuya magnitud varían de

manera desconocida, entonces lo que hacemos es tomar otro punto fijo como
observador, pues la velocidad de B es la misma para CUALQUIER observador fijo.
En este caso podemos recurrir al punto O4 como observador fijo. Para O4, B
describe una trayectoria circular con radio BO4. Este hecho sirve para producir una
expresión de su velocidad VB:

Dentro de Scilab resulta importante conocer la manera en que se expresa un

Representación rectangular o
número complejo tanto en su notación polar como en notación rectangular:
cartesiana de un número
complejo.