Se supone como cantidades conocidas y fijas: O2A, AB, BO4 y O2O4.

Ahora miremos la implementación de la ecuación de lazo vectorial en su notación

polar (recuadro rojo del panel # 1) en Scilab. Para nuestro análisis supondremos que thetaDos es la cantidad
conocida, y queremos calcular theta3 y theta4.

debemos primero producir dichas expresiones, por medio del ya conocido método de
marcos de referencia fijo y relativos.

Forma alterna de expresar un número

complejo dado en notación polar.
Recordemos que tal número complejo no es
sino un vector producido por el método del
lazo vectorial

Una parte importante del código es proporcionar estimados de

lo que podrían ser los valores de thetaTres y thetaCuatro
correspondientes al valor de thetaDos inicial, es decir, aquel en
el cual tenemos el dibujo del mecanismo.
Estos valores estimados de thetaTres y thetaCuatro los
tomaremos directamente del dibujo del mecanismo, por
ejemplo con un transportador, o bien, con alguna herramienta
CAD.

Cuando ya se tiene la implementación que produce los valores de las coordenadas entonces es momento de
incorporar las ecuaciones que producen los valores de las velocidades. Para ello
Resolución por medio del computador de las ecuaciones que se producen mediante al
aplicación del método del lazo vectorial, y donde el despeje de las coordenadas no se puede hacer "a lápiz y papel".
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Tomaremos como ejemplo un mecanismo de cuatro eslabones unido mediante juntas tipo
pasador.
Hasta aquí llegamos con el desarrollo de las expresiones a lápiz y papel, y pasamos al
computador. Significa lo siguiente: escribir un programa que:
1) Lea esta ecuación de lazo vectorial en su notación polar (lo encerrado en el
recuadro rojo) 2) Proporcionar los datos de entrada fijos y conocidos: O2A, AB, BO4,
O2O4, y el valor de theta2. 3) Calcular los valores correspondientes de theta3 y
theta4.

Análisis de aceleraciones:
Dentro de Scilab resulta importante conocer la manera en que se expresa un número
complejo tanto en su notación polar como en notación rectangular:

Ojo: como rB es un vector cuya orientación angular y cuya

magnitud varían de manera desconocida, entonces lo que
hacemos es tomar otro punto fijo como observador, pues la
velocidad de B es la misma para CUALQUIER observador fijo.
En este caso podemos recurrir al punto O4 como
observador fijo. Para O4, B describe una trayectoria circular
con radio BO4. Este hecho sirve para producir una expresión
de su velocidad VB:

Reemplazando en:

Representación rectangular o
cartesiana de un número
complejo.

Representación
polar de un número
complejo Aquí podemos, nuevamente, recurrir al hecho de que la
aceleración del punto B con respecto de un marco fijo es la
misma parcualquier observador fijo (así como con la velocidad).
En este caso, otra vez, recurrimos al punto O4:
Forma matricial (para pasar al computador):

Reemplazamos en: