Robótica Industrial

MORFOLOGIA

Estas transparencias han sido preparadas por A. Barrientos como

complemento didáctico al libro Fundamentos de Robótica 2ª edición
(McGraw-Hill 2007)
 Índice

1. Estructura mecánica. Configuraciones

2. Transmisiones y reductores
3. Actuadores
4. Sensores
5. Elementos terminales
6. Sistema de control

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Partes de un robot industrial
Interfase
mecánica Estructura
mecánica

Unidad
de control

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Estructura mecánica de un
robot manipulador (I)

Inser Robótica

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Estructura mecánica de un
robot manipulador (II)
• Una cadena cinemática: serie de eslabones o barras unidas por
articulaciones.
• La estructura mecánica de un robot manipulador constituye una
cadena cinemática  Robot = elementos o eslabones unidos por
articulaciones
• Articulaciones permiten el movimiento relativo entre 2 elementos en
contacto.
• Grados de libertad de la articulación: cada uno de los movimientos
independientes que, en una articulación, puede realizar un elemento
con respecto al otro.
• Tipos de movimiento en articulaciones:
– Desplazamiento
– Giro
– Combinación

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Pares Bajos de Reuleaux
En 1876 Franz Reuleaux
identificó los posibles
movimientos relativos entre
dos elementos en contacto.
Reuleaux denominó pares
inferiores (lower pairs) a
aquellos en los que el
contacto se realiza entre
superficies, mientras que si
el contacto es puntual o
lineal, los denominó pares
superiores
De los pares inferiores sólo 3
tienen 1 gdl

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Articulaciones de robots

• En la práctica, en robótica sólo se emplean las

articulaciones de solo 1 gdl (rotación y
prismática).
• En caso de que un robot tuviera alguna
articulación con más de un grado de libertad, se
podría asumir que se trata de varias
articulaciones diferentes, unidas por eslabones
de longitud nula.

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Cadena cinemática abierta y
cerrada
Cuando en una cadena cinemática, se puede llegar a
través de la cadena desde cualquier eslabón a cualquier
otro, mediante al menos 2 caminos, se dice que se trata de
una cadena cinemática cerrada. En caso de que solo
haya un camino posible se dirá que se trata de una
cadena cinemática abierta.

a b

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Grados de libertad
El número de parámetros
independientes necesarios para
especificar completamente la
localización espacial de su
extremo
Nota: De acuerdo a UNE EN ISO
8373:1998:
Grado de libertad: Cada una de las
variables (de un máximo de 6)
necesarias para definir los
movimientos de un cuerpo en el
espacio
EJE: cada uno de los movimientos
independientes de la totalidad de las
las articulaciones del robot
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Obtención de los GDL de una
cadena cinemática
l= GDL del espacio de trabajo
n: Número de barras, incluida la base
j: número de articulaciones (binarias)
fi: Grados de libertad relativos permitidos a la articulación i

Figura a Figura b
l 3 3
n 4 5
j 3 5
fi f1=1; f2=1; f3=1 f1=1; f2=1; f3=1 f4=1; f5=1
NGDL 3 2

a b

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Ejemplos fórmula de Grubler
j
NGDL  l  (n  j  1)   f i
i 1

l: 3 l: 3
n: 4 n: 5
j: 4 j: 5
fi: 1 (para todas) fi: 1 (para todas)
NGDL=3x(4-4-1)+4x1=1 NGDL=3x(5-5-1)+5x1=2

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Robot serie y paralelo

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Robot Cartesiano

• 3 articulaciones
prismáticas
• Espacio de trabajo
amplio.
• Precisión elevada
• Velocidad baja.

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Robot Cilíndrico

• Una articulación de
Rotación en el eje
vertical y dos
prismáticas en z y
en el radio.
• Se adapta bien a
espacios de
trabajo en círculo
(robot en el centro
de la célula)

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Robot Esférico

• Dos articulaciones
rotativas y una
prismática
• Se adapta bien a
espacios de trabajo
en círculo (robot en
el centro de la célula)

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 Robot Scara
• Scara (Selective
Compliance Arm for
Robotic Assembly)
• Dos articulaciones
rotativas en el mismo
plano y una prismática en
el eje vertical.
• Especialmente diseñado
para tareas en la dirección
del eje vertical (p.e:
ensamblado, pick&place)

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Robot Articular

• Tres articulaciones
rotativas
• Trabaja bien en Areas
esféricas pero se adapta
en general a cualquier
área.
• Es el más versátil

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Robot Paralelo

• Reparte por igual las

cargas entre todos los
actuadores
• Compensa los errores en
transmisiones y
actuadores.
• Volumen de trabajo
reducido

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Configuraciones más
frecuentes
Configuración España Todos los
•La mayor parte de países

los robots instalados Cartesiano 179 11.301

Cilíndrico y 0 4.781
son de configuración Esférico
articular Articular 1.843 37.297
SCARA 9 5.167
•Las configuraciones Paralelo 0 86
cilíndrica y esférica Sin definir 0 23.144

están en desuso TOTAL 2.031 81.776

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Redundancia
Número de ejes > Número de GDL
Permite mejorar la accesibilidad-maniobrabilidad

y aumentar el campo de trabajo

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Transmisiones y reductores

• Justificación
– Reducción del momento de inercia (acercamiento de los
actuadores a la base)
– Adaptar velocidades y pares de los actuadores
– Conversión lineal-circular y viceversa
• Características necesarias
– Tamaño y peso reducido
– Mínimos juegos u holguras
– Gran rendimiento
– Capaz de soportar funcionamiento continuo a un par
elevado

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Sistemas de transmisión para
robots
Entrada-Salida Denominación Ventajas Inconvenientes

Circular-Circular Engranaje Pares altos Holguras

Correa dentada Distancia grande -
Cadena Distancia grande Ruido
Paralelogramo - Giro limitado
Cable - Deformabilidad

Circular-Lineal Tornillo sin fin Poca holgura Rozamiento

Cremallera Holgura media Rozamiento

Lineal-Circular Paral. articulado - Control difícil

Cremallera Holgura media Rozamiento

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Reductores

• Adaptación de velocidades
– Relación de reducción elevada (100)
– Par de salida nominal alto (punta muy alto)
– Compactos (bajo volumen)
– Ligeros
– Bajo momento de inercia
– Alto rendimiento (>80%)
– Velocidad de entrada alta ( > 3000 rpm)
• Precisión
– Bajo juego angular (backslash)
– Alta rigidez torsional

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Reductores específicos

• Tendencia a ejes coaxiales frente a los paralelos

o perpendiculares
– Menor espacio
– Mejor rendimiento
• Harmonic Driver (http://www.harmonicdrive.net/)
• Cyclo

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Reductor Harmonic Drive
• Concebido en 1955 por C.
Walton Musser
– Patent Number 2,906,143

• 1962: Se usa en equipos

espaciales

• 1971: Se usa para el

Rover lunar (cada rueda estaba
equipada con un motor DC de 186 w
- 10,000 rpm y un harmonic drive
80:1)

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Reductor Harmonic Drive

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Ejemplo características del
Harmonic Driver

Reducciones de 78 a 320
Buena relación Par salida/Peso

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Reductor CYCLO

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Ejemplo características Cyclo

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 Robots de accionamiento
directo (DD)
Robots de accionamiento eléctrico sin
reductores
• Ventajas:
– Disminuye fricción, elasticidad, histéresis
– Posicionamiento rápido y preciso
– Mayor controlabilidad (aunque más
compleja)
– Simplificación del sistema mecánico
• Desventajas:
– Necesidad de motores especiales (par
elevado a bajas revoluciones con alta
rigidez)
– Reducción de la resolución del codificador
de posición
– Las perturbaciones inciden directamente
sobre el par del motor (sin verse divididas
por el cuadrado de la reducción)
• Típicos en robots SCARA

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Actuadores

• Tipos empleados en robótica:

– Neumáticos (cilindros y motores)
– Hidráulicos (cilindros y motores)
– Eléctricos (DC , AC y Motores paso a paso)
• Características:
– Potencia
– Controlabilidad y buena respuesta dinámica
– Peso y volumen (baja relación peso-potencia)
– Precisión
– Velocidad
– Mantenimiento
– Coste
• En la actualidad los robots comercializados usan
mayoritariamente el accionamiento eléctrico

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Comparación de actuadores
Neumático Hidráulico Eléctrico

Energía · Aire a presión · Aceite mineral · Corriente eléctrica

(5-10 bar) (50-100 bar )

Opciones · Cilindros · Cilindros · Corriente continua

· Motor de paletas · Motor de paletas · Corriente alterna
· Motor de pistón · Motor de pistones axiales · Motor paso a paso

Ventajas · Baratos · Rápidos · Precisos

· Rápidos · Alta relación potencia- · Fiables
· Sencillos peso · Fácil control
· Robustos · Autolubricantes · Sencilla instalación
· Alta capacidad de carga · Silenciosos
· Estabilidad frente a
cargas estáticas

Desventajas · Dificultad de · Difícil mantenimiento · Potencia limitada

control continuo · Instalación especial
·Instalación especial (filtros, eliminación aire)
(compresor, filtros · Frecuentes fugas
) · Caros
· Ruidoso

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Funcionamiento motor CC

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Servomotores

•Se sustituye el rotor bobinado por uno serigrafiado (baja inercia)

•El campo inductor se genera mediante imanes permanentes (estabilidad)

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Problemas de los
accionamientos por CC
• Corriente por el rotor  Dificultad de disipación
térmica  limitación de potencia
• Chispas  Riesgo de explosión
• Calentamientos a bajas velocidades con par alto
• Desgaste escobillas (mantenimiento)
• Dificultades de fabricación (bobinados…)

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Motores sin escobillas
MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA (con escobillas)
• Par motor obtenido por la interacción del campo magnético inductor, estacionario, y la
intensidad del arrollamiento inducido giratorio. Campo y corriente eléctrica se mantienen
siempre en la misma posición relativa gracias al mecanismo de conmutación formado por el
colector de delgas y las escobillas.
• Se tiene control directo sobre el par mediante la intensidad de inducido, y sobre la velocidad
a través de la tensión (buena controlabilidad)
• La alimentación del inducido a través de las escobillas y el colector presenta muchos
inconvenientes, hasta el punto que en algunos casos se hace inviable su utilización.
MOTOR SIN ESCOBILLAS
• La conmutación se realiza de forma electrónica en lugar de mecánica. Los imanes
permanentes van alojados en el rotor en lugar de en el estator. Las bobinas van alojadas en
el estator, constituyendo un devanado monofásico o polifásico.
• Su funcionamiento se basa en la alimentación secuencial de cada una de las fases del
estator de forma sincronizada con el movimiento del rotor. De esta forma, los imanes
permanentes siguen el movimiento del campo magnético estatórico, cuyo desplazamiento
depende a su vez del giro del rotor.

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Ventajas de los Motores sin
escobillas
• Menor mantenimiento
• Menor momento de inercia
• Alto par a velocidad nula
• Mejor rendimiento (No hay pérdidas en rotor)
• Mejor disipación térmica (devanado en contacto
con carcasa)
• Mejor relación potencia – peso o volumen
• No riesgo de explosión
• Menor ruido
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Motores paso a paso imanes
permanentes

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Sensores internos
· Inductivo
· Capacitivo
Presencia · Efecto hall
· Célula Reed
· Óptico
· Ultrasonido
· Contacto
· Potenciómetros
· Resolver
Analógicos · Sincro
· Inductosyn
Posición · LVDT

· Encoders absolutos
Digitales ·Encoders incrementales
· Regla óptica
Velocidad · Tacogeneratriz

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Encoder incremental
• Disco rotativo con 2 series de bandas concéntricas (A-B) translúcida/opaca
que interceptan el paso de la luz en parejas fotodiodo-fotoreceptor.
• Dan un número de impulsos proporcional al ángulo girado.
• Precisan de un contador de impulsos y de una posición de puesta a cero
(Banda C).
• La resolución depende del número de franjas de las bandas (100.000
pulso/vuelta)
• Utilizando los flancos de subida y bajada de los 2 canales se multiplica por 4
la resolución.

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Encoder. Detección del
sentido de giro
Biestable D: Copia la entrada (A) en la salida (Q), cuando el reloj
(B) tiene flanco positivo

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Encoder absoluto
• Disco rotativo con n series de bandas concéntricas
translúcida/opaca que interceptan el paso de la luz en
parejas fotodiodo-fotoreceptor.
• Dan un valor binario asociado a la posición (código
binario o Gray)
• La resolución depende del número de bandas n (12 a 16
bits -> 65536 =0.00054º)

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Resolver
• Dos bobinados móviles (con el ángulo a medir) situados en planos
perpendiculares se excitan con corriente senoidal (400 Hz)
• Dos bobinados estáticos situados en planos perpendiculares, y
concéntricos al rotor, recogen corrientes inducidas, actuando
como el secundario de un transformador.
• Al excitar las bobinas del rotor con
V sen wt
en el estator se induce:
E1= V sen wt cos 
E2= V sen wt sen 

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Sincros
• Transformador con un devanado rotativo
– Primario en rotor. Monofásico
– Secundario en estator. Trifásico

•Al aplicar U=Um sen wt al primario, en el secundario

aparece:

E1=N Um senwt cos

E2=N Um senwt cos(2/3-)
E3=N Um senwt cos(4/3-)

Las 3 fases permiten diferenciar cos de cos(-)

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Sensores externos

Otros sensores internos de robots

• Velocidad:
Tacogeneratriz
• Fuerza:
Galgas o piezoelectricos

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Elementos terminales

Los elementos terminales, también llamados efectores

finales (end effector) son los encargados de interaccionar
directamente con el entorno del robot. Pueden ser tanto
elementos de aprehensión como herramientas.
Son independientes del robot

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Elementos de sujección

Tipos de sujeción Accionamiento Uso

Pinza de presión
Transporte y manipulación de piezas sobre
· desp. angular Neumático o eléctrico
las que no importe presionar.
· desp. lineal
Piezas de grandes dimensiones o sobre las
Pinza de enganche Neumático o eléctrico
que no se puede ejercer presión.
Cuerpos con superficie lisa poco porosa
Ventosas de vacío Neumático
(cristal, plástico, etc.).
Electroimán Eléctrico Piezas ferromagnéticas.

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Pinzas neumáticas

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Ventosa de vacío

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Herramientas terminales
Tipo de herramienta
Pinza soldadura por puntos
Soplete soldadura al arco
Cucharón para colada
Atornillador
Fresa-lija
Pistola de pintura
Cañón láser
Cañón de agua a presión
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Comentarios
Dos electrodos que se cierran sobre la pieza a soldar.
Aportan el flujo de electrodo que se funde.
Para trabajos de fundición.
Suelen incluir la alimentación de tornillos.
Para perfilar, eliminar rebabas, pulir, etc.
Por pulverización de la pintura.
Para corte de materiales, soldadura o inspección.
Para corte de materiales.
50
Pinzas de soldadura por puntos

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Robot con Pinza soldadura
puntos

IRB 6600ID (ABB)

• Cableado interno
• Alcance 2.75 m
• Carga 170 Kg

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Antorcha de soldadura al arco

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Robot de soldadura al arco

Robot IRB 440 (ABB)

Con sistema de alimentación
de hilo y antorcha de
soldadura

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Pistolas de pintura

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Robot de pintura
Robot de pintura IRB 580 (ABB)

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Controlador

• Multiprocesador
• Bus PCI
• Memoria masiva por
HD o Flash
• SAI
• 2040 I/O 24vt o relé
• 2x0-10v, 3x ±10v
1x4-20 mA
• 3xRS232 ó RS422
• Ethernet,Devicenet,
Interbus, Profibus DP
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Armario de control

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