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AUTOMTICA
UNIVERSIDAD MIGUEL HERNNDEZ DE ELCHE
Arturo Gil Aparicio
ROBTICA
TEMA 8: Cinemtica de robots paralelos.
ndice
8.1 Introduccin a los robots paralelos
8.2 Criterio de Grbler
8.3 Cinemtica
8.3.1
Cinemtica inversa
8.3.2 Cinemtica directa
5R
Robot 3RRR
Robot Delta
ndice
8.1 Introduccin a los robots paralelos
8.2 Criterio de Grbler
8.3 Cinemtica
8.3.1
Cinemtica inversa
8.3.2 Cinemtica directa
5R
Robot 3RRR
Robot Delta
Robots paralelos
Robots serie
Robots paralelos
Robots serie
Inconvenientes
Inconvenientes
Configuraciones singulares
Un poco de historia
Gough (1955)
Plataforma para la
simulacin del
desgaste durante el
aterrizaje de aviones.
Robots paralelos
Caracterizados por:
Pega principal:
Ejemplos:
n
IRB360 (PDF)
n
ADEPT QUATTRO:
n
n
Robots paralelos
Cinemtica inversa:
Ejemplo:
n
Robots paralelos
Robots paralelos
Cinemtica inversa:
Robot 5R
Robot 3RRR
Robot Delta
ndice
8.1 Introduccin a los robots paralelos
8.2 Criterio de Grbler
8.3 Cinemtica
8.3.1
Cinemtica inversa
8.3.2 Cinemtica directa
5R
Robot 3RRR
Robot Delta
Criterio de Grbler
Criterio de Grbler
Ejemplo: Robot 5R
Criterio de Grbler
Nomenclatura:
Criterio de Grbler
F=(n-1)
F: Grados de libertad
Criterio de Grbler
F= (n-1) ci
Criterio de Grbler
Criterio de Grbler
Esfrica
Criterio de Grbler
F= (n-1) ci
Criterio de Grbler
Si sustitumos en:
Queda:
F= (n-1) ci
F= (n - j - 1) + fi
Ejemplos:
F= (n - j - 1) + fi
Ejemplos:
F= (n - j - 1) + fi
Ejemplos:
F= (n - j - 1) + fi
F=3(4-4-1)+4=1GDL
Lo podemos entender de esta manera: Dada la
rotacin del eje indicado, y bajo unas condiciones
iniciales, podemos establecer el movimiento del
resto de elementos.
Ejemplos:
F= (n - j - 1) + fi
Ejemplos:
F= (n - j - 1) + fi
Ejemplos:
En LABEL: arvc.umh.es/label
n
http://arvc.umh.es/label/5R.html
En ARTE: arvc.umh.es/arte
Ejemplos:
F= (n - j - 1) + fi
Ejercicios:
F?
F= (n - j - 1) + fi
Ejemplos:
Mecanismo?
F?
F=3(3-3-1)+3=0 GDL
Robot 3RRR
F?
F=3(8-9-1)+9=3 GDL
Plataforma Stewart-Gough
Plataforma Stewart-Gough
F?
F=6(14-18-1)+18=12 GDL
F= (n - j - 1) + fi - fp
Plataforma Stewart-Gough
F?
F=6(14-18-1)+18-6=6 GDL
Dando, por tanto, 3 GDL en
posicin y 3 en orientacin.
Robot Delta
Robot Delta
Robot Delta
F?
n= 3x3+base+efector=11
J=3rotacionales+12 esfricas=15
Sum{fi}=3rotacionales+12x3=39
fp=pasivos=2x3=6
F= (n - j - 1) + fi - fp=3
ndice
8.1 Introduccin a los robots paralelos
8.2 Criterio de Grbler
8.3 Cinemtica
8.3.1
Cinemtica inversa
8.3.2 Cinemtica directa
5R
Robot 3RRR
Robot Delta
CINEMTICA
59
DE POSICIN/ORIENTACIN.
n ANLISIS DE LA VELOCIDAD (JACOBIANA).
n ANLISIS DE LA ACELERACIN.
Definiciones
60
del extremo.
Orientacin del extremo.
Velocidades/aceleraciones.
Posicin y orientacin
del extremo
T
(X, Y, Z, , , )
Coordenadas
articulares
q={q1, q2, q3, , qn}
CINEMTICA INVERSA
http://www.youtube.com/playlist?list=PLClKgnzRFYe72qDYmj5CRpR9ICNnQehup
https://itunes.apple.com/es/itunes-u/robotica-umh1770-curso-2013/id681094508?mt=10
ndice
8.1 Introduccin a los robots paralelos
8.2 Criterio de Grbler
8.3 Cinemtica
8.3.1
Cinemtica inversa
8.3.2 Cinemtica directa
5R
Robot 3RRR
Robot Delta
Posicin y orientacin
del extremo
T
(X, Y, Z, , , )
Coordenadas
articulares
q={q1, q2, q3, , qn}
CINEMTICA INVERSA
Cinemtica inversa
La cinemtica inversa plantea hallar el valor de
las coordenadas articulares q={q1, q2,, qn} que
permiten llevar el extremo del brazo a una posicin
y orientacin determinadas.
Es decir: dado T, hallar q.
El anlisis depende de la topologa del brazo y del
nmero de GDL.
En ocasiones existen soluciones mltiples: diferentes
valores de q que llevan al efector a la misma posicin
y orientacin en el espacio.
Mtodos geomtricos.
En
Tabla D-H?
X2
Y2
Y1
X1
Y0
Z0
X0
Theta
alpha
q1
L1
q2
L2
Matrices D-H?
X2
Y2
Y1
X1
Y0
Z0
X0
Matriz T?
Buscamos q1 y q2 a
partir de las
ecuaciones de
posicin.
Ejemplo: cinemtica
inversa del robot
planar de 2GDL
Hallamos ahora
q1
Ejemplo: cinemtica
inversa del robot
planar de 2GDL
Hallamos ahora q1
+-
Solucin geomtrica
Y2
Y1
X1
Y0
Z0
X0
X2
Solucin alternativa!
Codo abajo
Codo arriba
Solucin alternativa!
Codo abajo
Codo arriba
-q2
Ejemplo:
Cinemtica inversa
http://arvc.umh.es/arte/lectures_en.html
http://www.youtube.com/watch?v=JHR3z_TC31E
https://itunes.apple.com/es/itunes-u/robotica-umh1770-curso-2013/id681094508?mt=10#
http://arvc.umh.es/arte
http://arvc.umh.es/arte/practicals/pr2/practice2_english.pdf
http://www.youtube.com/watch?v=h1xnJw3-a7M&list=PLClKgnzRFYe72qDYmj5CRpR9ICNnQehup&index=20
ndice
8.1 Introduccin a los robots paralelos
8.2 Criterio de Grbler
8.3 Cinemtica
8.3.1
Cinemtica inversa
8.3.2 Cinemtica directa
5R
Robot 3RRR
Robot Delta
Posicin y orientacin
del extremo
T
(X, Y, Z, , , )
Coordenadas
articulares
q={q1, q2, q3, , qn}
CINEMTICA INVERSA
L2
Y0
L1
1
X0
Y0
P = (px , py)
L1
X0
L2
L3
Y0
L1
L1
Z1
1
Z0
X0
P = (px , py)
3
Y3
L3
X2
Y2
Z2
2
X1
Y1
Y0
Z1
Xn
1
Z0
X0
P = (px , py)
3
Y3
L3
X2
Colocados los
sistemas, hacemos la
tabla de D-H
Y2
L2
Y1
Y0
X1
L1
1
Z0
X0
01 ,0A1
L1
12 ,1A2
L2
23 ,2A3
L3
P = (px , py)
3
Y3
L3
X2
Y2
L2
Y1
Y0
L1
1
Z0
X0
2
X1
Y si multiplicamos:
L3
L2
Y0
3 2
L1
1
X0
Cinemtica directa
http://arvc.umh.es/arte/lectures_es.html
http://www.youtube.com/watch?v=JHR3z_TC31E
https://itunes.apple.com/es/itunes-u/robotica-umh1770-curso-2013/id681094508?mt=10#
http://arvc.umh.es/arte
http://arvc.umh.es/arte/practicals/pr1/practice1_english.pdf
http://www.youtube.com/watch?v=Qg5HdVuTl3A
ndice
8.1 Introduccin a los robots paralelos
8.2 Criterio de Grbler
8.3 Cinemtica
8.3.1
Cinemtica inversa
8.3.2 Cinemtica directa
5R
Robot 3RRR
Robot Delta
Robot 5R
5 eslabones
5 articulaciones rotacionales.
Robot 3RRR
eslabones?
n articulaciones rotacionales.
Criterio de Grbler
Robots paralelos
Robot Delta
eslabones?
n articulaciones rotacionales.
Criterio de Grbler
Recursos
http://arvc.umh.es/arte
Librera para Matlab. Gratuita. Estn incluidos un gran
nmero de robots serie industriales. El robot 5R est includo
dentro de ARTE.
http://arvc.umh.es/label
http://www.youtube.com/playlist?list=PLClKgnzRFYe72qDYmj5CRpR9ICNnQehup
https://itunes.apple.com/es/itunes-u/robotica-umh1770-curso-2013/id681094508?mt=10
Bibliografa