Sistemas de Coordenadas Curvilíneas.

1.INTRODUCCION:
Hasta este punto, nuestra discusión de operadores vectoriales, diferenciales e integrales
ha estado limitada a sistemas de coordenadas cartesianas. Aunque conceptualmente son
simples, estos sistemas a menudo no utilizan la simetría natural de ciertos problemas.
Considere el vector campo eléctrico creado por una carga puntual q ubicada en el origen de
un sistema cartesiano. Usando una base cartesiana de vectores, este campo es

~ xxˆ + yyˆ + zzˆ

E
= 2
q 2 3/2 . (1.1)
( 2+
x y +z)

En contraste, un sistema esférico, descrito por las coordenadas (r, θ, φ), explota
completa-mente la simetría de ´este campo y simplifica la ecuación (3.1) a

~ q

r
E 2
= rˆ , (1.2)

El sistema esférico pertenece a la clase de sistema de coordenadas curvilíneas. Los

vectores base de un sistema curvilíneo son ortonormales, tal como los de un sistema
cartesiano, pero sus direcciones pueden ser funciones de la posición.

Este informe generaliza los conceptos previos para incluir sistemas de

coordenadas curvilíneas. Los dos sistemas más comunes, esféricas y cilíndricas son
descritos primero con el fin de proporcionar un marco para una discusión más
abstracta de coordenadas curvilíneas generalizadas que sigue.

El vector posición
El vector posición ~r(P ) asociado con un punto P describe el desplazamiento
desde el origen del sistema de coordenadas. Este tiene una magnitud igual a la
distancia desde el origen hasta P y una dirección que apunta desde el origen a este
punto.
 E
1 E1R (P)

P P
10 10

R (P)
E
2 E2

a b
Figura 1: El vector posición

Parece natural dibujar el vector posición entre el origen y P como muestra la

figura 1a. Aunque esto está bien para sistemas de coordenadas cartesianas, esto
puede acarrear dificultades en sistemas curvilíneos. Los problemas surgen debido
a la dependencia de la posición de los vectores base del sistema curvilínea.
Cuando dibujamos un vector, debemos ser cuidadosos de donde está ubicado. Si
no lo hacemos, podría no ser claro como descomponer el vector en términos de su
base. A pesar de esta dificultad, el vector y su base podrían ser dibujados partiendo
desde un mismo punto. Las componentes del vector curvilínea son entonces
fácilmente obtenidas proyectando el vector en sus bases. Consecuentemente,
para determinar las componentes del vector posición, es mejor dibujarlo, así como
sus vectores base, emanando desde P. Esto es mostrado en la figura 1b. Hay
situaciones, sin embargo, en que es mejor dibujar el vector posición desde el
origen. Por ejemplo, integrales de línea, son mejor descritas de esta forma, porque
la punta del vector posición sigue el camino de integración. Nosotros ubicaremos
el vector posición como se muestra en la figura 1, dependiendo de cuál es la más
apropiada para la situación dada.

En coordenadas cartesianas, la expresión para el vector posición es intuitiva y

simple:

~r = rieˆi = xieˆi (1.3)

Las componentes (r1, r2, r3) son fácilmente identificadas como las
coordenadas cartesianas (x1, x2, x3). Formalmente, r1 es obtenida haciendo
el producto punto entre el vector base eˆ1 y el vector posición ~r:

r1 = eˆ1 · ~r = x1 (1.4)

Si bien esto puede parecer exagerada, esta técnica puede ser usada para
encontrar las componentes de un vector en cualquier sistema de
coordenadas ortogonales.
 COORDENADAS CURVILÍNEAS
Un sistema de coordenadas curvilíneas es un sistema de referencia en el que las líneas (superficies) coordenadas son por lo
general líneas (superficies) curvas. Puede crearse cualquier sistema de coordenadas curvilíneas definiendo siempre las
ecuaciones que lo relacionan con el cartesiano. Un cambio de coordenadas es una transformación.

Considérese un sistema de coordenadas curvilíneas {u,v,w} definido por las siguientes ecuaciones de transformación
(directa)

x  xu , v, w
y  yu , v, w (1)
z  zu , v, w

que en forma vectorial se escriben como:

r u , v, w  xu , v, wi  yu , v, w j  zu, v, wk (2)

x, y, z
Si J  0 entonces existe la transformación inversa y pueden establecerse sus ecuaciones de transformación:
u, v, w

u  u x , y, z
v  v x , y, z (3)
w  w x , y, z

u,v, w 1
Para la cual se tendrá que: J 
x, y, z x, y, z
J
u,v, w

Los vectores unitarios eu , ev , e w  del sistema curvilíneo están dados por:

e  1 r ; e  1 r ; e  1 r (4)

u v w
hu u hv v hw w
donde hu , hv y hw son cantidades escalares definidas por:

h  r ; h  r ; h  r (5)

u  v w
u v w

Las cantidades escalares anteriores reciben el nombre de FACTORES DE ESCALA o COEFICIENTES MÉTRICOS ya
que los coeficientes diferenciales du, dv y dw deben multiplicarse por ellos para obtener longitudes de arco dsu, dsv y dsw
medidas sobre las líneas coordenadas; es decir:

dsu=hudu ; dsv= hvdv ; dsw= hwdw (6)

La diferencial del vector de posición en coordenadas curvilíneas es:

r r r

dr  du  dv  dw (7)
u v w
utilizando (4) en (7) se obtiene:

d r  hu du e u  hv dv e v  hw dw e w (8)
El sistema de coordenadas curvilíneas definido por las ecuaciones (1) es ORTOGONAL si:

∂r • ∂r = 0 ; ∂r • ∂r = 0 ; ∂r • ∂r = 0 (9)
∂u ∂v ∂u ∂w ∂v ∂w

lo cual implica que: eu • ev = 0 ; eu • e w = 0 ; ev • e w = 0

En tal caso los vectores unitarios también pueden calcularse como:

e = 1 ∇u ; e = 1 ∇v ; e = 1 ∇w (10)
u v w
Hu Hv Hw
donde ∇u, ∇v y ∇w son los gradientes de las funciones (3) y:

1 1 1 (11)
H u = ∇u = ; H v = ∇v = ; H w = ∇w =
h h h
u v w

En el caso de coordenadas curvilíneas ortogonales se cumple también:

x, y, z
J = hu hv hw
u,v, w

Finalmente, un sistema de coordenadas curvilíneas (sea ortogonal o no) es DERECHO si:

eu • ev × ew = 1