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INSTITUTO TECNOLOGICO DE

VILLAHERMOSA
.

DINAMICA
INGENIERIA CIVIL
UNIDAD 5 CINETICA DE LOS CUERPOS
RIGIDOS
ING. CARLOS RODRIGUEZ JIMENEZ
EMMANUEL ALVAREZ PEREZ
EMMANUEL RAMON MARGALLI
ERNESTO ALONSO LOPEZ DE LA CRUZ
JOSE CARLOS FERNANDEZ CARRERA

CINETICA

DE

LOS CUERPOS RIGIDOS EN EL PLANO


5.1 Introduccin
5.2 Ecuaciones del movimiento plano de un cuerpo rgido
5.3 Momento angular de un cuerpo rgido en el plano
5.4 Movimiento de un cuerpo rgido
5.4.1 Principio de DAlembert
5.4.2 Traslacin, rotacin centroidaly movimiento general

5.5 Trabajo y energa


5.5.1 Trabajo de una fuerza
5.5.2 Energa Cintica
5.5.3 Principio de la conservacin de la energa
5.5.4 Potencia

5.6 Principio de impulso y de la cantidad de movimiento

5.1 Introduccin
Dado que un cuerpo rgido es un conjunto de puntos materiales,
podremos utilizar las relaciones desarrolladas en el captulo anterior
para el movimiento de un sistema de puntos materiales.
En este captulo se aplicar muchas veces la ecuacin:
Ecuacin que relaciona la resultante Rde las fuerzas aplicadas
exteriormente con la aceleracin aGdel centro de masa G del
sistema.
En el caso ms generalen que la resultante del sistema de fuerzas
exteriores consista en una fuerza resultante Rque pase por el cdmG
ms un par de momento C, el cuerpo experimentar Rotacin y
Traslacin.
Las leyes de Newton slo son aplicables al movimiento de un punto
material (traslacin), no siendo adecuadas para describir el
movimiento de un cuerpo rgido que puede ser de traslacin ms
rotacin; as pues, se necesitarn ecuaciones adicionalespara
relacionar los momentos de las fuerzas exteriores con el movimiento
angular del cuerpo.

AcontinuacinsevanaextenderlasleyesdeNewtonparapod
ercubrirelmovimientoplanodeuncuerporgido,proporciona
ndoasecuacionesquerelacionenelmovimientoaceleradoli
nealyangulardelcuerpoconlasfuerzasymomentosqueloori
ginan.
Dichasecuacionespuedenutilizarseparadeterminar:
1.Lasaceleracionesinstantneasocasionadasporfuerzasym
omentosconocidos,o
2.Lasfuerzasymomentosquesenecesitanparaoriginarunmo
vimientoprefijado.

5.2
Ecuaciones
del
movimiento
planoEcuaciones del movimiento plano

Enelcaptuloanteriorsedesarrollelprincipiodelmovimien
todelcentrodemasadeunsistemadepuntosmateriales.Co
mouncuerporgidosepuedeconsiderarcomounconjuntode
puntosmaterialesquemantieneninvariablessusdistancias
mutuas,elmovimientodelCDMGdeuncuerporgidovendrd
adoporlaecuacin:
Escalarmente:
Laecuacinanteriorseobtuvosimplementesumandofuerza
s,conloquenosetieneinformacindelasituacindesurectas
oporte.

Elmovimientorealdelamayoradeloscuerposrgidosconsisteenlasuperposicind
elatraslacinoriginadaporlaresultanteRylarotacindebidaalmomentodeesaf
uerzacuandosurectasoportenopasaporelcdmGdelcuerpo.
ANALISISDELAROTACIN:
Consideremosuncuerporgidodeformaarbitrariacomoeldelafigura.
ElsistemadecoordenadasXYZestfijoenelespacio.
ElsistemadecoordenadasxyzessolidarioalcuerpoenelpuntoA.
EldesplazamientodeunelementodemasadmrespectoalpuntoAvienedadoporelv

ectoryrespectoalorigenOdelsistemadecoordenadasXYZvienedadoporelvector
R.
EldesplazamientodelpuntoArespectoalorigenOdelsistemaXYZlodaelvectorr.

Lasresultantesdelasfuerzasexterioreseinterioresqueseejercensobreelelemento
demasadmsonFyf,respectivamente.As,elmomentorespectoalpuntoAdelasfuer
zasFyfes:
segnla2leydeNewton:
As:
Laaceleracinadmdeuncuerporgidoenmovimientoplanopuedeescribirse:
Sustituyendoeintegrando,tenemos:

Elmovimientoplanodeuncuerporgidoesunmovimientoenelcualtodosloselem
entosdelcuerposemuevenenplanosparalelos,
llamandoplanodelmovimientoaunplanoparaleloquecontieneelcdmG.
Segnlafigura,

losvectoresvelocidadangularyaceleracinangularsernparalelosentresyperpe
ndicularesalplanodemovimiento.
Sitomamoselsistemadecoordenadasxyzdemaneraqueelmovimientoseaparalel
oalplanoxy,tendremosque:
Paraelmovimientoenelplanoxy,
losdiferentestrminosdelaexpresindeMA,cuandoelpuntoAestsituadoenelplan
odemovimientosedesarrollanacontinuacin:

Momentosprimeros
Productos de Inercia
Momento de Inercia

Lasintegralesqueapareceneneldesarrolloanteriorson:
ComoyaquesetratadeunmovimientoplanoenelplanoxyquepasaporelcdmG(ypor
elpuntoA)tenemos:

Estesistemadeecuacionesrelacionalosmomentosdelasfuerzasexterior
esqueseejercensobreelcuerporgidoconlasvelocidadesangularesylaspr
opiedadesinercialesdelcuerpo.

Losmomentosdelasfuerzasylosmomentosyproductosdeinercialosonre
spectoalosejesxyzquepasanporelpuntoAyestnfijosenelcuerpo.Sinoes
tuvieranfijosenelcuerpo,losmomentosyproductosdeinerciaseranfunci
onesdeltiempo.
LasecuacionesmuestranquepuedensernecesarioslosmomentosMAxyMA
yparamantenerelmovimientoplanoentornoalejez.
EnlamayoradelosproblemasdeDinmicareferentesalmovimientoplano
,sepuedensimplificarlasecuacionesanteriores.

Principio de
D D AlembertAlembert
Principio de

ElprincipiodeDAlembertenunciadoporJean
DAlembertensuobramaestraTratadodedinmi
cade1743,establecequelasumadelasfuerzasexte
rnasqueactansobreuncuerpoylasdenominadasf
uerzasdeinerciaformanunsistemadefuerzaseneq
uilibrio.Aesteequilibrioseledenominaequilibriodi
nmico.

El principio de d'Alembertestablece que para todas las fuerzas


externas a un sistema:

Donde la suma se extiende sobre todas las partculas del sistema, siendo:
momentumde la partcula i-sima.
fuerza externa sobre la partcula i-sima.

cualquier campo vectorial de desplazamientos virtuales sobre el conjunto de


partculas que sea compatible con los enlaces y restricciones de movimiento
existentes.

El
principio
de
d'Alembertes
realmente
una
generalizacin de la segunda ley de Newton en una
forma aplicable a sistemas con ligaduras, ya que
incorpora el hecho de que las fuerzas de ligadura no
realizan trabajo en un movimiento compatible. Por otra
parte el principio equivale a las ecuaciones de EulerLagrange. Lagrangeus este principio bajo el nombre de
principio de velocidades generalizadas, para encontrar
sus ecuaciones, en la memoria sobre las libraciones de
la Luna de 1764, abandonando desde entonces el
principio de accin y basando todo su trabajo en el
principio de D'Alembertdurante el resto de su vida y de
manera especial en su McaniqueAnalytique.

Tal cambio de actitud pudo estar influido por


dos razones:
Enprimerlugar,elprincipiodeaccinestacionaria
estligadoalaexistenciadeunafuncinpotencial,c
uyaexistencianorequiereenelprincipioded'Alemb
ert.
Ensegundolugar,elprincipiodeaccinseprestaai
nterpretacionesfilosficasyteleolgicasquenoleg
ustabanaLagrange.

FinalmentedebesealarsequeelprincipiodedAlembertespeculia
rmentetilenlamecnicadeslidosdondepuedeusarseparaplant
earlasecuacionesdemovimientoyclculodereaccionesusandou
ncampodedesplazamientosvirtualesqueseadiferenciable.Enes
ecasoelclculomedianteelprincipiodeDAlembert,quetambins
ellamaenesecontextoprincipiodelostrabajosvirtualesesventajo
sosobreelenfoquemssimpledelamecnicanewtoniana.

El principio de D'Alembertformalmente puede derivarse de las


leyes de Newton cuando las fuerzas que intervienen no
dependen de la velocidad. La derivacin resulta de hecho
trivial si se considera un sistema de partculas tal que sobre la
partcula i-simaacta una fuerza externa
ms una
fuerza de ligadura
entonces la mecnica newtoniana
asegura que la variacin de momentumviene dada por:

SielsistemaestformadoporNpartculassetendrnNecuaciones
vectorialesdelaformasisemultiplicacadaunadeestasecuaciones
porundesplazamientoarbitrariocompatibleconlasrestriccionesd
emovimientoexistentes:
Donde el segundo trmino se anula, precisamente por

escogerse el sistema de desplazamientos arbitrario de modo


compatible, donde matemticamente compatible implica que
el segundo trmino es un producto escalar nulo.
Finalmente sumando las N ecuaciones anteriores se sigue
exactamente el principio de D'Alembert.

Ecuaciones de Euler-Lagrange

El principio de d'Alemberten el caso de existir ligaduras no triviales


lleva a las ecuaciones de Euler-Lagrange, si se usa conjunto de
coordenadas generalizadas independientes que implcitamente
incorporen dichas ligaduras.
Consideremos un sistema de N partculas en el que existan m
ligaduras:
Por el teorema de la Funcin Implcita existirn n = 3N-m
coordenadas generalizadas y N funciones vectoriales tales que:
El principio de d'Alemberten las nuevas coordenadas se expresar
simplemente como:

(4)

La ltima implacacinse sigue de que ahora todas las son


independientes. Adems la fuerza generalizada Qjy el trmino

Wjvienen dados por:


Expresando Wjen trminos de la energa cintica T tenemos:
Y por tanto finalmente usando (4) llegamos a las ecuaciones de

Euler-Lagrange:

(5)

Si las fuerzas son adems conservativas entonces podemos existe


una funcin potencial U(Wj) y podemos definir el lagrangianoL = T
-U, simplificando an ms la expresin anterior.

Sistemas en movimiento acelerado


OtraconsecuenciadelprincipiodeD'Alembertesqueconocidaslasacelera
cionesdeuncuerporgidolasfuerzasqueactansobreelmismosepuedeno
btenermediantelasecuacionesdelaesttica.Dichodeotramanera,siseco
nocentodaslasaceleracionesunproblemadinmicopuedereducirseaun
problemaestticodedeterminacindefuerzas.Paraverestonecesitamos
definirlasfuerzasdeinerciadadaspor:
Donde:

es la aceleracin conocida de un punto del slido.

es la velocidad angular conocida del slido.

son respectivamente la masa y el momento de inercia del slido con respecto

a un sistema de ejes que pase por el punto c.

Enestascondicioneslasecuacionesdelmovimientopuedenescribirsecomounprob
lemadeestticadondeexisteunafuerzaadicionalyunmomentoadicional:

Traslacin, Rotacin y
movimiento plano cualquiera de un
cuerpo rgidocualquiera de un cuerpo
rgido
Traslacin,

Rotacin

movimiento

plano

Losproblemasdemovimientoplanosepuedenclasificar,segnsunaturaleza,en:
1.-Traslacin.
2.-Rotacinentornoaunejefijo.
3.-Movimientoplanocualquiera.
LosdosprimerossoncasosparticularesdelMovimientoplanocualquiera.
Parauncuerpodeformaarbitraria,lasecuacionesdeMovimientoplanocualquierad
esarrolladasanteriormentevienendadasporlasecuacionesenlaforma:

16.4.1 Traslacin
UncuerporgidollevamovimientodeTraslacincuandotodosegmentorectilneodel
cuerposemantengaparaleloasuposicininicialalolargodelmovimiento.
DurantelaTraslacin,nohaymovimientoangular(==0);portanto,todaslaspart
esdelcuerpotienenlamismaaceleracinlineala.
LaTraslacinslopuedetenerlugarcuandolarectasoportedelaresultantedelasfuer
zasexterioresqueseejercensobreelcuerpopaseporsucdmG.
EnelcasodeTraslacin,conelorigendelsistemadecoordenadasxyzenelcdmGdelc
uerpo,lasecuacionesparaunmovimientoplanocualquierasereducena:

Cuandouncuerpoestanimadodeunatraslacincomolailustradaenla1figura,po
demostomarelejexparaleloalaaceleracinaG,encuyocasolacomponenteaGydela
aceleracinsernula.
Cuandoelcdmdeuncuerposigaunacurvaplana,comoseobservaenla2figura,suel
eserconvenientetomarlosejesxeyenlasdireccionesdelascomponentesinstantn
easnormalytangencialdelaaceleracin.Sisesumanlosmomentosdelasfuerzasex
terioresrespectoaunpuntoquenoseaelcdmdebermodificarselaecuacindemo
mentosafindetenerencuentalosefectosdeaGxydeaGy.As,

16.4.2 Rotacin en torno a un eje fijo


Estetipodemovimientoplanoseproducecuandotodosloselementosdeuncuerpod
escribentrayectoriascircularesalrededordeunejefijo.

Lafigurarepresentauncuerporgidosimtricorespectoalplanodemovimiento
yquegiraentornoaunejefijoquepasaporelcdmGdelcuerpo
EnestecasoaG=0;portanto,lasecuacionesparaunmovimientoplanocualquierase
reducena

Amenudoaparecenrotacionesentornoaejesfijosquenopasanporelcdmdelcuerpo.
Lafigurarepresentauncuerporgidosimtricorespectoalplanodemovimiento
yquegiraentornoaunejefijoqueNOpasaporelcdmGdelcuerpo
EnestecasoaA=0;portanto,lasecuacionesparaunmovimientoplanocualquieraser
educena

16.4.3 Movimiento plano cualquiera


Enlafigura,dondeunmboloestconectadoaunvolantemedianteunabielaAB,seil
ustrantresformasdemovimientoplano:
1.-Rotacindelvolanteentornoaunejefijo.
2.-Traslacinrectilneadelmbolo
3.-MovimientoplanocualquieradelabielaAB

Cuandoelvolantegiraunngulo,elpasadorArecorreunadistanciasA=Ralolargod
euncaminocircular.ElmovimientodelpasadorBsepuedeconsiderarqueesunasup
erposicindelosdesplazamientosresultantesdeunatraslacincurvilneadelabiela
ydeunarotacindelabielaentornoalpasadorA.Comoresultadodeestosdosdesplaz
amientos,elpasadorBrecorreunadistanciasBalolargodeuncaminohorizontal.
Aspues,elmovimientoplanodelabielaABeslasuperposicindeunatraslacinyuna
rotacinentornoaunejefijo.

A.SisetomaelorigendecoordenadasenelpasadorAylosejesxeyestnorientadosseg

nelejedelabielayperpendicularmenteaella,respectivamente,lasecuacionesgen
eralesdemovimientoplanoquedanas:

B.SisesitaelorigendelsistemadecoordenadasenelcdmGdelabiela,lasecuacioness
ereducena:

Anlisis Cintico de la Biela:


Tenemos dos posibilidades:
Cuandoelcuerponoseasimtricorespectoalplanodelmovimiento,habrqueircon
cuidadoalaplicarlasecuacionesyreducirlasadecuadamentemediantelaseleccin
delsistemadecoordenadasxyzsolidarioalcuerpo.

Ejemplo1:Discomacizomontadosobreunrbolqueformaconelejedeldiscounngu
lo.EnunsistemadecoordenadasxyzdeorigencoincidenteconelcdmGdeldisco.
como
tenemos:

El plano xz es plano de simetra


Ejemplo2:Placatriangulardegrosoruniformesolidariaaunrbolcircularquegira.Pa
raunsistemadecoordenadasxyzconorigenAenelejedelrbol.
como

tenemos:

Siguiendoconelanlisisdecuerposnosimtricosrespectoalplanodelmovimientot
enemosotroejemplo:
El plano xzes plano de simetra

Trabajo
y
energa

Fsicamente en qu se

Fsicamente
en
qu
se
diferencian
o
asemejan
diferencian o asemejan ambas
realizacionesambas
realizaciones??

V00= 0= 0

V = 0V = 0
VV00= 0= 0

V = 0V = 0

t = h / Vt = h / V
t = s / Vt = s / V

Energa
Medida cuantitativa del
Energa

Medida
cuantitativa
movimiento
en
todas
movimiento en todas
formas.formas.

del
sus
sus

Trabajo
Medida cuantitativa de la
Trabajo

Medida cuantitativa de la
transferencia
de
movimiento
transferencia de movimiento
ordenado
de
un
cuerpo
a
ordenado de un cuerpo a otro
mediante la accin de otro
mediante la accin de una
fuerzauna fuerza

Escalar [J]
En los tramos donde cita
Escalar [J]

En los
es motorel

tramos donde cita < 9< 900ooel trabajo


trabajo es motor
En los tramos donde cita En los tramos donde
cita >>9900ooel trabajo es resistivoel trabajo es
resistivo

En los tramos en que cita = 90 el trabajo es nuloEn


los tramos en que cita = 90 el trabajo es nulo
El trabajo es un escalarEl trabajo es un

escalar

Trabajo realizado
por una
fuerza constante

F
X1
X2
X
X =

X2-X1

CUL SERA EL TRABAJO EFECTUADO POR


LA FUERZA F?
movmov

xx
FF
Fuerza

Fuerza
constante
rectilneo

constante

desplazamiento

desplazamiento

rectilneo

F es una fuerza constante

W = F

X COS

F esunaFUERZA CONSTANTE

TrayectoriaRECTILNEAy

El trabajo realizado por una


Fuerza constante
Es igual al producto de la componente
de la fuerza a lo largo de la
direcciondel desplazamiento por el
desplazamiento
El trabajo realizado por una
Fuerza constante
Es igual al producto escalar del vector
fuerza por el desplazamiento

X(m)

X1
X2

En toda grafica
Fuerza
Vs
Desplazamiento
El rea bajo la curva nos da el
trabajo realizado por la fuerza
paralela al desplazamiento


0 <</2 cos>
Como
0
Entonces
el F
trabajo
es

X
positivo

= /2
realizan
Como
trabajo
Entonces
cos = 0
las fuerzas F
perpendicul

X
ares
al
desplazamie
nto
no

dsds
movmov
xx
NN

WTT= 0= 0
WWNN= 0= 0
FgFg
W

/2 <<
Como
Entonces
trabajo

el
es

negativo

cos <0

movmov

F
X
TT

WFgFg= 0= 0
WWFr <Fr <00
FrFr

xx

FgFg

WFg
0
W

Fg > 0>

NN
WWNN= 0= 0

Fuerza variable,
Desplazamiento rectilneo
F

Fx
W=

Fx
X
i
i
i

Expresin general para el trabajo

r
C

F : Fuerza
C : trayectoria

El
trabajo efectuado por Fcuando el
cuerpo se mueve a
travs de la curva
Cesta dada por la expresin :
W =F.dr= (Fxdx+Fydy+ Fzdz)
donde:Fx, Fy, Fz: componentes de F
y adems la curva C est definida a travs
de: y =f(x), z =f(x)
Esta es la llamada integral de lnea

El trabajo es una magnitud aditiva

aditiva

El trabajo es una magnitud

Fi
FR

Potencia: trabajo realizado por una


trabajo realizado por una fuerza, por
Potencia:

unidad de tiempofuerza, por unidad de


tiempo
[W][W]
Se define como el trabajo efectuado
por unidad de tiempo
P = W/t : Potencia
P = limW/t = dW/dt
t 0

Teorema del W y la Energa cintica

Teorema del W y la

Energa cintica

v1

v2
v1
v2

Se define la energa cintica como :


K= mV2/2
Como la energa asociada al Movimiento
mecnico de un cuerpo, luego:
El trabajo efectuado por la fuerza
resultanteo el trabajo totales igual al
cambio en la energa cintica de la
particula

Ejemplo 1:
Un automvil que viaja a 48Km/h , se puede
detener en una distancia mnima de 40 m al
aplicar los frenos . Si el mismo auto se encuentra
viajando a 96Km/h, Cual es la distancia mnima
para detenerse?

Vi
d

Vf=0

5.5.3

PRINCIPIO

DE

LA

CONSERVACIN

DE

LA

PRINCIPIO
DE
CONSERVACIN
DE
ENERGAENERGA

5.5.3
LA
LA

La ley de la
conservaci
n
de
la
energa
afirma que
la
energa
no
puede

crearse ni destruirse, slo se


puede cambiar de una forma
a otra, por ejemplo, cuando la
energa
elctrica
se
transforma
en
energa
calorfica en uncalefactor.

5.5.4 POTENCIA
Enfsica,potencia(smboloP)1es la cantidad
detrabajoefectuado por unidad detiempo.
5.5.4 POTENCIA

POTENCIA

MEDIASi

Wes
la
cantidaddetrabajorealizado
durante
un
intervalo
detiempode duracin t, lapotencia mediadurante ese
intervalo est dada por la relacin:

POTENCIA

INSTANTNEALapotencia

instantneaes el valor lmite de la potencia


media cuando el intervalo de tiempo tse
aproxima a cero.DondePes la potencia,Wes eltrabajo,tes
eltiempo.

5.6 PRINCIPIO DEL IMPULSO Y DE LA


PRINCIPIO DEL IMPULSO Y DE LA CANTIDAD
DE MOVIMIENTOCANTIDAD DE MOVIMIENTO
5.6

Es unamagnitud vectorial, que enmecnica


clsicase define como el producto de lamasadel
cuerpo
y
su
velocidaden
un
instante
determinado.
La cantidad de movimiento obedece a una ley
de conservacin, lo cual significa que la
cantidad de movimiento total de todosistema
cerradono puede ser cambiada y permanece
constante en el tiempo.

Mecnica

newtonianaHistricamente

el
concepto de cantidad de movimiento surgi en
el contexto de lamecnica newtoniana

Cantidad de movimiento de un medio


continuoSi estamos interesados en averiguar
la cantidad de movimiento de, por ejemplo, un
fluido que se mueve segn uncampo de
velocidadeses necesario sumar la cantidad de
movimiento de cada partcula del fluido, es
decir, de cadadiferencial de masao elemento
infinitesimal:

ConservacinMecnica
newtonianaEn
un sistema mecnico de partculas aislado
(cerrado) en el cual lasfuerzasexternas son
cero, el momento lineal total se conserva si
las partculas materiales ejercen fuerzas
paralelas a la recta que las une, ya que en
ese
caso
dentro
de
ladinmica
newtonianadelsistema de partculaspuede
probarse que existe unaintegral del
movimientodada por: