UNIVERSIDAD NACIONAL “PEDRO RUIZ GALLO”

Facultad de Ingeniería Civil, Sistemas y Arquitectura

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA DE SISTEMAS
Departamento Académico de Ingenierías

Descripción de los componentes principales de un coche autónomo basado en Inteligencia

Artificial.

ALUMNO:

Miguel Llauce Chapoñan

CURSO:

Inteligencia artificial

DOCENTE:

Ing. Juan Villegas Cubas

CICLO:

IX

Lambayeque, diciembre del 2022.

 Nombre del Proyecto o Agente Inteligente:
Coche autónomo basado en Inteligencia Artificial (Hiral Thadeshwar, Vinit, &
Mahek, 2021)

 Resumen de las funcionalidades del agente.

El auto tendrá una conducción autónoma a través de la detección de líneas de carril,
la detección de señales de tráfico, señales de alto y la prevención de colisiones
frontales de una manera eficiente.

 Especificar los componentes utilizados.

El diseño del modelo del auto autónomo consta de los siguientes componentes de
software y hardware, como:
- CNN (red neuronal convolucional).
- Algoritmo de visión monocular.
- Clasificador en cascada de Haar.
- Placa Raspberry Pi modelo B+.
- Cámara Pi.
- Arduino.
- Un sensor ultrasónico.

 Especificar el microcontrolador utilizado y sus características.

La unidad de procesamiento es una computadora portátil que actuará como un
servidor, la red neuronal se ejecutará aquí
El controlador usado es tipo interruptor de encendido/apagado o alto/bajo. Por lo
tanto, la placa Arduino se utilizará para imitar acciones de pulsación de botones. Se
utilizarán cuatro pines Arduino para conectar cuatro pines de chip en el control remoto
rc, correspondientes a adelante, atrás, acciones izquierda y derecha respectivamente.
El Arduino se conectará a la computadora a través de USB y la computadora enviará
los comandos de salida y escribirá señales bajas o altas, simulando acciones de presión
de botones para conducir el automóvil de forma autónoma.
Se utiliza el clasificador en cascada de haar para detectar señales y algoritmos de señal
de stop y visión monocular para calcular la distancia a las mismas
 Especificar los sensores utilizados y sus características.
Los sensores utilizados que se emplean en el desarrollo de este proyecto son: Sensor
ultrasónico, juntamente con la cámara pi.
El sensor ultrasónico se utilizará para evitar colisiones frontales al detener el
automóvil a cierta distancia antes del obstáculo que se encuentra adelante. Los
comandos de navegación como derecha, izquierda, adelante, detener se enviarán al
automóvil a través de Arduino, que está conectado al control remoto del automóvil
RC, esto hará que el automóvil conduzca de forma autónoma según las predicciones
de la red neuronal y algunas reglas codificadas.
La cámara Pi y el sensor ultrasónico están conectados a la placa raspberry pi para
recopilar imágenes de entrada junto con los datos del sensor para transmitir estos datos
al servidor, que para este caso es la computadora portátil.

 Especificar los actuadores utilizados y sus características.

Como actuadores tenemos los siguientes: Velocidad, aceleración, freno y timón (para
el cambio de dirección).
La velocidad máxima a la que se apunta es de 10-15 kilómetros por hora debido al
tamaño del modelo. La visión monocular se utilizará para la medición de distancia
para la detección de objetos, será útil para determinar a qué distancia del objeto debe
agarrarse el automóvil. La distancia de frenado entre el automóvil y el obstáculo está
codificada y configurada en 5,5 centímetros. y el umbral de parada es de 30
centímetros.

 Otros. Especificar otros componentes, como las baterías de

alimentación, lenguaje de programación, etc.
Para la implementación del proyecto se hizo uso del lenguaje de programación
Python; así mismo vale indicar que no se ha especificado sobre las baterías de
alimentación que se usaron para el funcionamiento de este mismo.
 Bibliografía

Hiral Thadeshwar, A., Vinit, S., & Mahek, J. (2021). Coche autónomo basado en

inteligencia artificial. España: IEEE.