4wd Con Camara

UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN ANTONIO
ABAD DEL CUSCO

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA, INFORMÁTICA Y MECÁNICA
“ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA INFORMÁTICA Y DE SISTEMAS”
CONTROL MÓVIL 4WD CON CÁMARA DE CELULAR Y

SENSOR DE PROXIMIDAD
Link
Link del video:

https://www.youtube.com/watch?v=KG9IiEiUC94&feature=youtu.be
CURSO: Robotica y Procesamiento de Señal

Docente: Mgt. Jose Mauro Pillco Quispe
ALUMNOS:
BONIFACIO PAUCAR ROLANDO 113550
HUILLCA CHINO HELDER 091360
YUNGURI-CHAIÑA-OSCAR ARMANDO 113570
CUSCO - PERÚ
Semestre 2017-II
Contenido
PRESENTACIÓN...................................................................................................................... 1
INTROCUCCIÓN ..................................................................................................................... 2
1. MARCO TEÓRICO ........................................................................................................... 3
1.1. Arduino ...................................................................................................................... 3
1.1.1. Modelo Arduino Uno ............................................................................................. 3
1.2. 4WD Robot Chasis Kit ................................................................................................ 5
1.3. 4 motores DC Gear Motor 1:48 ................................................................................. 6
1.4. Neumático Rueda 65x26mm ..................................................................................... 7
1.5. Driver Puente H L298N .............................................................................................. 7
1.6. Bluetooth HC - 06 ...................................................................................................... 8
1.7. Sensor de Distancia de Ultrasonido HC – SR04 ....................................................... 10
1.8. Batería 18650 .......................................................................................................... 12
1.9. Micro Servo SG90 .................................................................................................... 12
1.10. Caja de Almacenamiento..................................................................................... 13
1.11. MIniProtoboard de 170 puntos ........................................................................... 14
1.12. Cables Hembra y Macho...................................................................................... 15
2. CODIGO FUENTE .......................................................................................................... 15
2.1. Control Remoto con Bluetooth ............................................................................... 15
2.2. Evasión de Obstáculos ............................................................................................. 18
3. VIDEO TUTORIAL ......................................................................................................... 19
ANEXOS ............................................................................................................................... 24
CONTROL MÓVIL 4WD CON CÁMARA DE CELULAR Y SENSOR
DE PROXIMIDAD
PRESENTACIÓN
En el siguiente informe le presentamos la descripción del trabajo desarrollado del con

Arduino para el carro a control remoto Control Movil 4WD con camara de Celular y
sensor de proximidad observaremos como el carrito esta siendo controlado desde la
cámara del celular solo con los comandos desde el teclado para así pasar una prueba.
1
DE PROXIMIDAD
INTROCUCCIÓN
El proyecto que se realizó nos ayudara a los estudios tecnológicos con orientación a la
robótica, brindando alternativas que interactúen con el hombre y poder ofrecer unas
mejores expectativas. La proyección de esta investigación está enfocada en los campos
de la robótica y la inteligencia artificial por medio de máquinas, procesos y desarrollo del
software. Hoy en día el ser humano está siendo cambios tecnológicos, que a futuro es
crear robot con inteligencia artificial con capacidad de tomar decisiones para resolver
problema de cualquier índole. Para entender como es el funcionamiento del carro Control
Movil 4WD con camara de Celular y sensor de proximidad.
2
DE PROXIMIDAD
1. MARCO TEÓRICO
Para el desarrollo del laboratorio utilizamos la siguiente lista de componentes, que más
adelante realizaremos su descripción:
Materiales
o 1 4WD Robot Chasis Kit
o 1 Arduino Uno
o 4 Motores DC Gear Motor

o 4 Neumáticos rueda 65x26mm
o 1 Driver Puente H L298N
o 1 Bluetooth HC - 06
o 1 Sensor de distância ultrasonido HC – SR04
o 2 Baterías 18650
o 1 Micro Servo SG90
o 1 Caja de Almacenamiento
o 1 MIniProtoboard de 170 puntos
o Cables Hembra y Macho
1.1. Arduino
Arduino es una plataforma de prototipos electrónica de código abierto (open-
source) basada en hardware y software flexibles y fáciles de usar. Está pensado
para artistas, diseñadores, como hobby y para cualquiera interesado en crear
objetos o entornos interactivos.
Arduino puede sentir el entorno mediante la recepción de entradas desde una
variedad de sensores y puede afectar a su alrededor mediante el control de
luces, motores y otros artefactos. El microcontrolador de la placa se programa
usando el Arduino Programming Language (basado en Wiring) y el Arduino
Development Environment (basado en Processing). Los proyectos de Arduino
pueden ser autónomos o se pueden comunicar con software en ejecución en un
ordenador (por ejemplo, con Flash, Processing, MaxMSP, etc.).
Las placas se pueden ensamblar a mano o encargarlas pre ensambladas; el
software se puede descargar gratuitamente. Los diseños de referencia del
hardware (archivos CAD) están disponibles bajo licencia open-source, por lo que
eres libre de adaptarlas a tus necesidades.
3
DE PROXIMIDAD
1.1.1. Modelo Arduino Uno
Este es el nuevo Arduino Uno R3 utiliza el microcontrolador ATmega328. En adición
a todas las características de las tarjetas anteriores, el Arduino Uno utiliza el
ATmega16U2 para el manejo de USB en lugar del 8U2 (o del FTDI encontrado en
generaciones previas). Esto permite ratios de transferencia más rápidos y más
memoria. No se necesitan drivers para Linux o Mac (el archivo inf para Windows es
necesario y está incluido en el IDE de Arduino).
La tarjeta Arduino Uno R3 incluso añade pins SDA y SCL cercanos al AREF. Es más,
hay dos nuevos pines cerca del pin RESET. Uno es el IOREF, que permite a los shields
adaptarse al voltaje brindado por la tarjeta. El otro pin no se encuentra conectado
y está reservado para propósitos futuros. La tarjeta trabaja con todos los shields
existentes y podrá adaptarse con los nuevos shields utilizando esos pines
adicionales.
El Arduino es una plataforma computacional física open-source basada en una
simple tarjeta de I/O y un entorno de desarrollo que implementa el lenguaje
Processing/Wiring. El Arduino Uno R3 puede ser utilizado para desarrollar objetos
interactivos o puede ser conectado a software de tu computadora (por ejemplo,
Flash, Processing, MaxMSP). El IDE open-source puede ser descargado
gratuitamente (actualmente para Mac OS X, Windows y Linux).
Características:
o Microcontrolador ATmega328.
o Voltaje de entrada 7-12V.
o 14 pines digitales de I/O (6 salidas PWM).
o 6 entradas análogas.
4
DE PROXIMIDAD
o 32k de memoria Flash.
o Reloj de 16MHz de velocidad.
1.2. 4WD Robot Chasis Kit

Este es un recién diseñado 4-wheel car chasis, y la unidad de unidad de unidad
está diferente de este coche con la unidad de reajuste de la unidad más adelante
de la dirección de manejo para alcanzar el cargador, backward y turn izquierdo
y derecho.
Y el mando a distancia de control remoto, el uso de dos ruedas a través del
manejo servo para controlar la dirección del car. Además, se ha cambiado el
mecanismo de manejo de la rueda de reajuste. La configuración de fijación de
metal se integra integralmente con el motor y el motor está estrechamente
vinculado con la unidad de desplazamiento. El motor adopta el todo-metal de
motor de motor. Si usted va de alta velocidad, A lo largo de los 25mm de motor
de muñón se puede. El reajuste de la rejilla incorpora dos bridas de las cadenas
para garantizar el más posible motor de rotación. En
el caso de que el uso de más precios de las piezas de metal, las cargas, la
transmisión de la velocidad, el motor de la rueda, el motor de metal, el manejo
de las válvulas, multi-función bracket, etc.), que es caro, el usuario puede
comparar los merits, También para el chasis, el trabajo no está en el nivel de los.
Sólo se han fijado los bastidores de montaje para la plataforma de plataforma,
si es que hay otras plataformas, usted necesita punteado o intenta instalar.
5
DE PROXIMIDAD
1.3. 4 motores DC Gear Motor 1:48

Este motor reductor y llanta es ideal para utilizarse la realización de
plataformas robóticas. Pensado para construir robots sumo, un
robot seguidor de líneas, o cualquier robot con tracción diferencial, este
juego de llantas de goma es ideal para darle movimiento a la plataforma
robótica. El moto reductor viene con su correspondiente llanta de goma.
Características:
o Motor reductor y llanta para aplicaciones de robótica, maquetas
y prototipos
o Excelente tracción sobre una gran variedad de superficies
o Llanta con diámetro exterior de 60 mm
o Motor reductor con eje dual (si no hay existencia se envía con
eje sencillo)
o Diámetro del eje de salida: 5.3mm aplanado a 3.6
o Voltaje de alimentación 3 a 9 volts
o Corriente de operación nominal (sin carga): 250 mA
o Razón de reducción 1:50
6
DE PROXIMIDAD
1.4. Neumático Rueda 65x26mm
1.5. Driver Puente H L298N

El driver L298N es un puente H Dual, NOS permiten controlar 2 motores DC o un
motor paso a paso bipolar/unipolar.
El módulo permite controlar el sentido de giro y velocidad mediante señales TTL

que se pueden obtener de microcontroladores y tarjetas de desarrollo como
Arduino, Raspberry Pi o Launchpads de Texas Instruments.
Tiene integrado un regulador de voltaje de 5V encargado de alimentar la parte

lógica del L298N, el uso de este regulador se hace a través de un Jumper y se
puede usar para alimentar la etapa de control.
Especificaciones técnicas:
o Chip: L298N
o Canales: 2 (soporta 2 motores DC o 1 motor PAP)
o Voltaje lógico: 5V
o Voltaje de Operación: 5V-35V
o Consumo de corriente (Digital): 0 a 36mA
7
DE PROXIMIDAD
o Capacidad de corriente: 2A (picos de hasta 3A)
o Potencia máxima: 25W
o Peso: 30g
o Dimensiones: 43 * 43 * 27 mm
Notas
o Voltaje de alimentación, mínimo de 5 V. Posee dos entradas, una de 5V para
controlar la parte lógica y otra para alimentar las salidas al motor, que
pueden ser de 5V o más.
o Posee un regulador de voltaje de 5V 78M05, para alimentar la etapa lógica
del L298N, sin embargo, cuando la alimentación supera los 12V, se
recomienda, utilizar una fuente de 5V externa como fuente de alimentación.
o Admite entradas de señal PWM para el control de velocidad.
o Posee 8 diodos de protección contra corriente inversas.
Conexión de alimentación
Este módulo se puede alimentar de 2 maneras gracias al regulador integrado
LM7805. Cuando el jumper de selección de 5V se encuentra activo, el módulo
permite una alimentación de entre 6V a 12V DC. Como el regulador se encuentra
activo, el pin marcado como +5V tendrá un voltaje de 5V DC. Este voltaje se
puede usar para alimentar la parte de control del módulo ya sea un
microcontrolador o un Arduino, pero recomendamos que el consumo no sea
mayor a 500mA.
Cuando el jumper de selección de 5V se encuentra inactivo, el módulo permite

una alimentación de entre 12V a 35V DC. Como el regulador no está
funcionando, tendremos que conectar el pin de +5V a una tensión de 5V para
alimentar la parte lógica del L298N. Usualmente esta tensión es la misma de la
parte de control, ya sea un microcontrolador o Arduino.
1.6. Bluetooth HC - 06
Para empezar el módulo de bluetooth HC-06 solo opera de modo esclavo, a
diferencia de su hermano HC-05. Primeramente el HC-05 ofrece una mejora con
respecto a precio y características, ya que es un módulo Maestro-Esclavo, esto
quiere decir, que además de recibir conexiones desde una PC o tablet, (objetivo
de este primer Tutorial), también es capaz de generar conexiones hacia otros
dispositivos bluetooth. Para empezar, esto nos permite por ejemplo, conectar
8
DE PROXIMIDAD
dos módulos bluetooth y formar una conexión punto a punto, para transmitir
datos entre dos microcontroladores o dispositivos.
El módulo bluetooth HC-06 viene configurado de fábrica para trabajar como
esclavo, es decir, preparado para escuchar peticiones de conexión. Agregando
este módulo a tu proyecto podrás controlar a distancia desde un celular o una
laptop todas las funcionalidades que desees.
Características:
o Especificación bluetooth v2.0 + EDR (Enhanced Data Rate)

o Modo esclavo (Solo puede operar en este modo)
o Puede configurarse mediante comandos AT (Deben escribirse en mayúscula)
o Chip de radio: CSR BC417143
o Frecuencia: 2.4 GHz, banda ISM
o Modulación: GFSK (Gaussian Frequency Shift Keying)
o Antena de PCB incorporada
o Potencia de emisión: ≤ 6 dBm, Clase 2
o Alcance 5 m a 10 m
o Sensibilidad: ≤ -80 dBm a 0.1% BER
o Velocidad: Asincrónica: 2 Mbps (max.)/160 kbps, sincrónica: 1 Mbps/1 Mbps
o Seguridad: Autenticación y encriptación (Password por defecto: 1234)
o Perfiles: Puerto serial Bluetooth
o Módulo montado en tarjeta con regulador de voltaje y 4 pines
suministrando acceso a VCC, GND, TXD, y RXD
9
DE PROXIMIDAD
o Consumo de corriente: 30 mA a 40 mA
o Voltaje de operación: 3.6 V a 6 V
o Dimensiones totales: 1.7 cm x 4 cm aprox.
o Temperatura de operación: -25 ºC a +75 ºC
1.7. Sensor de Distancia de Ultrasonido HC – SR04

El sensor HC-SR04 te permite medir distancia mediante ultrasonido, muy
utilizado en Robots Sumo y Laberinto.
El sensor HC-SR04 es un sensor de distancia de bajo costo que utiliza ultrasonido

para determinar la distancia de un objeto en un rango de 2 a 450 cm. Destaca
por su pequeño tamaño, bajo consumo energético, buena precisión y excelente
precio. El sensor HC-SR04 es el más utilizado dentro de los sensores de tipo
ultrasonido, principalmente por la cantidad de información y proyectos
disponibles en la web. De igual forma es el más empleado en proyectos de
robótica como robots laberinto o sumo, y en proyectos de automatización como
sistemas de medición de nivel o distancia.
El sensor HC-SR04 posee dos transductores: un emisor y un receptor

piezoeléctricos, además de la electrónica necesaria para su operación. El
funcionamiento del sensor es el siguiente: el emisor piezoeléctrico emite 8
pulsos de ultrasonido(40KHz) luego de recibir la orden en el pin TRIG, las ondas
de sonido viajan en el aire y rebotan al encontrar un objeto, el sonido de rebote
es detectado por el receptor piezoeléctrico, luego el pin ECHO cambia a Alto (5V)
por un tiempo igual al que demoró la onda desde que fue emitida hasta que fue
detectada, el tiempo del pulso ECO es medido por el microcontrolador y así se
puede calcular la distancia al objeto. El funcionamiento del sensor no se ve
afectado por la luz solar o material de color negro (aunque los materiales
blandos acústicamente como tela o lana pueden llegar a ser difíciles de
detectar).
La distancia se puede calcular utilizando la siguiente formula:
Distancia (m) = {(Tiempo del pulso ECO) * (Velocidad del sonido=340m/s)}/2
10
DE PROXIMIDAD
El sensor US-016 es similar al HC-SR04 pero con salida de tipo analógico, otro
sensor ultrasonido es el sensor US-100 con salida de tipo uart/serial.
Especificaciones técnicas
o Voltaje de Operación: 5V DC
o Corriente de reposo: < 2mA
o Corriente de trabajo: 15mA
o Rango de medición: 2cm a 450cm
o Precisión: +- 3mm
o Ángulo de apertura: 15°
o Frecuencia de ultrasonido: 40KHz
o Duración mínima del pulso de disparo TRIG (nivel TTL): 10 μS
o Duración del pulso ECO de salida (nivel TTL): 100-25000 μS
o Dimensiones: 45mm x 20mm x 15mm
o Tiempo mínimo de espera entre una medida y el inicio de otra 20ms
(recomendable 50ms)
Pines de conexión
o VCC (+5V DC)
o TRIG (Disparo del ultrasonido)
o ECHO (Recepción del ultrasonido)
o GND (0V)
11
DE PROXIMIDAD
1.8. Batería 18650
Especificaciones:
o Tipo de batería: 18650 Li-ion
o Capacidad: 10800mAh
o Voltaje: 3,7v
o Intensidad de carga: 2A máximo (1A recomendado)
o Circuito de protección: Si, integrado
o Certificaciones: RoHS, CE, UL
o Dimensiones: 70mm x 18.6mm
o Peso: 45,5 gr.
1.9. Micro Servo SG90

El servo SG90 Tower Pro un servo miniatura de gran calidad y diminutas
dimensiones, además es bastante económico. Funciona con la mayoría de
tarjetas electrónicas de control con microcontroladores y además con la mayoría
de los sistemas de radio control comerciales. Funciona especialmente bien en
aeronaves de aeromodelismo dadas sus características de torque, tamaño y
peso.
El servo SG90 tiene un conector universal tipo “S” que encaja perfectamente en
la mayoría de los receptores de radio control incluyendo los Futaba, JR, GWS,
Cirrus, Hitec y otros. Los cables en el conector están distribuidos de la siguiente
forma: Rojo =Alimentación (+), Cafe = Alimentación (–) o tierra, Naranja= Señal
PWM.
Este tipo de servo es ideal para las primeras experiencias de aprendizaje y
prácticas con servos, ya que sus requerimientos de energía son bastante bajos y
12
DE PROXIMIDAD
se permite alimentarlo con la misma fuente de alimentación que el circuito de
control. Por ejemplo, si se conecta a una tarjeta Arduino, se puede alimentar
durante las pruebas desde el puerto USB del PC sin mayor problema.
Características
o Micro Servo Tower-pro
o Velocidad: 0.10 sec/60° @ 4.8V
o Torque: 1.8 Kg-cm @ 4.8V
o Voltaje de funcionamiento: 3.0-7.2V
o Temperatura de funcionamiento: -30 ℃ ~ 60 ℃
o Ángulo de rotación: 180°
o Ancho de pulso: 500-2400 µs
o Longitud de cable de conector: 24.5cm
13
DE PROXIMIDAD
1.10. MIniProtoboard de 170 puntos
Mini protoboard para pequeños circuitos / prototipos. Cuenta con 170 puntos
de conexión en un área aproximada de 1.7×1.8 pulgadas. Dispone de un
adhesivo de doble cara en la parte inferior, de forma que puede sujetarse a
varias superficies. Este mini protoboard resulta ideal para los primeros
experimentos con arduino y microcontroladores en general, que no demandan
gran área de trabajo. También puede servirnos como auxiliar para realizar las
conexiones a algunos módulos diseñados para colocarse en protoboard
(breakout boards).
Esta herramienta te permitirá realizar prototipos electrónicos con la posibilidad
de reutilizar tus componentes, ya que no se requiere soldadura para realizar las
conexiones, bastará con colocar las patitas del componente dentro de las
perforaciones para tener una conexión eléctrica relativamente sólida.
Para usar nuestros mini protoboard recomendamos ampliamente los cables
(jumpers) para protoboard o nuestro kit de alambres preparados, de forma que
ahorraremos mucho tiempo en la preparación del cable necesario para el
armado de circuitos.
Características
o 170 puntos de conexión eléctrica
o Espacio entre puntos estándar 0.1″
o Disponible en colores surtidos (se envía de acuerdo a disponibilidad)
o Según el lote algunos llegan con pestañas y muescas para ensamblar varias
unidades juntas.
o No dispone de buses de alimentación
14
DE PROXIMIDAD
1.11. Camara del celular
La cámara trasera del Galaxy J3 tiene una resolución de 8.0 MP. Cuenta con LED. Además, puede
grabar vídeo Full HD 1080p. El Galaxy J3 también cuenta con cámara frontal, de 5.0 MP.
15
DE PROXIMIDAD
1.12. Cables Hembra y Macho
2. CODIGO FUENTE
Control Movil 4WD con camara de Celular y sensor de proximidad
3. //inicialización de pines del driver
4. //Adelante,retro,derecha,izquierda
5. int ENA = 3; //velocidad motor A
6. int IN1 = 2; //dirección motor a borna 1
7. int IN2 = 4; //dirección motor a borna 2
8. int ENB = 6; //velocidad motor B
9. int IN3 = 5; //dirección motor b borna 1
10. int IN4 = 7; //dirección motor b borna 2
11. int velocidadGiro= 130; // PWM = 0 a 255
12. int velocidad = 120; // PWM = 0 A 2557 velocidad de Giro
13. //int velocidadIntermedioGiro = 110;
14.
15. char caracter;
16. String comando;
17.
18. void setup() {
19. //habilitamos los puertos de salida del driver
20. pinMode(ENA, OUTPUT);
21. pinMode(ENB, OUTPUT);
22. pinMode(IN1, OUTPUT);
16
DE PROXIMIDAD
26. // Configurar el puerto serial
27. Serial.begin(9600);
28.
29. }
30.
31. void loop()
32. {
33.
34. movimiento();
35. }
36.
37. //modulos de direccion
38. void izquierda() { // L
39.
40. digitalWrite(IN1, LOW); // gira motor A izquierda
41. digitalWrite(IN2, HIGH);
42. analogWrite(ENA, 80);
43. digitalWrite(IN3, LOW); // gira motor B izquierda
45. analogWrite(ENB, 100);
46. }
47. void aceatras() { // L
48.
55. }
56. void derecha() { //R
57. digitalWrite(IN1, HIGH); // gira motor A derecha
58. digitalWrite(IN2, LOW);
59. analogWrite(ENA, velocidad);
60. digitalWrite(IN3, HIGH); // gira motor B derecha
62. analogWrite(ENB, velocidad);
63. }
64. void abajo() { //F
17
DE PROXIMIDAD
71. }
72. void arriba() { //B
75. analogWrite(ENA, velocidadGiro);
79. }
80. void adeAcelera() { //B
87. }
88. void paro() {
89. digitalWrite(IN1, HIGH); // para motor A
92. digitalWrite(IN3, HIGH); // para motor B
95. }
96.
97. void movimiento(){
98. while (Serial.available() > 0)
99. {
100. caracter= Serial.read();
101. comando.concat(caracter);
102. delay(2);
103. }
104. /* Una vez ya tengo la cadena "acabada", compruebo su valor y hago
105. * que la placa Arduino reaccione según sea este. Aquí podríamos
106. * hacer lo que quiesiéramos: si el comando es "tal", enciende
107. * un Led, si es cual, mueve un motor... y así.
108. */
109. if (comando.equals('w') == true)
110. {
111. arriba();
18
DE PROXIMIDAD
112.
113. }
114. if (comando.equals('a') == true)
115. {
116. izquierda(); //adelante
117. }
118. if (comando.equals('x') == true)
119. {
120. abajo();//atras
121. }
122. if (comando.equals('d') == true)
123. {
124. derecha();//adelante
125. }
126. if (comando.equals('s') == true)
127. {
128. paro();
129. }
130. if (comando.equals('z') == true)//adeAcelera
131. {
132. aceatras();
133. }
134. if (comando.equals('q') == true)
135. {
136. adeAcelera();
137. }
138. // Limpiamos la cadena para volver a recibir el siguiente comando.
139. comando="";
VIDEO TUTORIAL
19
DE PROXIMIDAD
https://www.youtube.com/watch?v=KG9IiEiUC94&feature=youtu.be
20

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o 4 Motores DC Gear Motor

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1.5. Driver Puente H L298N

El módulo permite controlar el sentido de giro y velocidad mediante señales TTL

Tiene integrado un regulador de voltaje de 5V encargado de alimentar la parte

Cuando el jumper de selección de 5V se encuentra inactivo, el módulo permite

o Especificación bluetooth v2.0 + EDR (Enhanced Data Rate)

1.7. Sensor de Distancia de Ultrasonido HC – SR04

El sensor HC-SR04 es un sensor de distancia de bajo costo que utiliza ultrasonido

El sensor HC-SR04 posee dos transductores: un emisor y un receptor

La distancia se puede calcular utilizando la siguiente formula:

Distancia (m) = {(Tiempo del pulso ECO) * (Velocidad del sonido=340m/s)}/2

1.9. Micro Servo SG90

1.12. Cables Hembra y Macho

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