Objetivos

En esta actividad aprenderás a modelar un sistema físico. En particular vas a:

 Modelar el movimiento de un robot.

 Construir un diagrama de Simulink del sistema.
 Simular el movimiento del robot ante una entrada determinada.

Descripción

En este laboratorio vamos a modelar

un robot con dos ruedas como el que
se muestra en la Figura 1. El robot está
formado por una plataforma que tiene
adheridas dos ruedas. Cada rueda
tiene un motor independiente, de
forma que podemos controlar el Figura 1. Robot de dos ruedas con rotación
movimiento del robot. independiente. Fuente: Wikipedia.

Este tipo de mecanismos se utiliza ampliamente en la industria y en aplicaciones

domésticas. Un ejemplo claro de uso de este tipo de mecanismos son los robots de
limpieza automática de suelos (a menudo tienen ruedas de apoyo, pero no realizan un
trabajo real) o en los sistemas de transporte tipo segway.

Queremos poder predecir la posición del robot a partir de la velocidad que damos a las
ruedas. Así pues, vamos a considerar el sistema de coordenadas dado en la Figura 2.
 Figura 2. Diagrama de variables del robot. Fuente: elaboración propia.

Para conocer el estado del robot necesitamos la posición del centro (coordenadas
(x , y )) del robot y la orientación (θ ), el ángulo que forma el robot con la horizontal.
Como datos de entrada de nuestro modelo tendremos la velocidad angular de cada
una de las dos ruedas (ω i para la rueda izquierda y ω d para la derecha).

El objetivo del laboratorio es simular el movimiento del robot imponiendo diversas

velocidades a las ruedas.

Sabemos que el movimiento del robot se define mediante las ecuaciones:

{
R R
ẋ= cos(θ) ω d + cos ( θ ) ω i ,
2 2
R R
ẏ= sin ( θ ) ω d + sin ( θ ) ωi ,
2 2
R R
θ̇= ω d− ωi .
L L

Donde R es el radio de las ruedas y L es la separación entre las dos ruedas.

Vamos a considerar un robot cuyas ruedas tienen 10 cm de radio y su separación es de

30 cm.
1. Transcribe el modelo a Simulink.
2. Utiliza una entrada constante para la velocidad angular de las dos ruedas y
comprueba que el robot se mueve en línea recta.
π rad
Para ωd =ω i=
5 s
3. Utiliza las entradas apropiadas para conseguir los siguientes movimientos:
 Una línea recta.
ω d=ωi=4 rad / s

 Una circunferencia de radio r fijado.

ω d=5.5rad /s ω i=2 .5rad /s
  Un giro sobre sí mismo.
ω d=0.471rad /s ω i=−0.471 rad /s

4. ¿Qué entrada tenemos que subministrar a las dos ruedas para que se recorra la
misma figura, pero a una velocidad mayor?
ω d=27.5rad / s ω i=12.5 rad /s

5. Considera la velocidad de la rueda derecha como ω d=sin t/2 y la rueda izquierda

como ω i=cos t /2 . ¿Cuál será el recorrido del robot?
Vamos a simular el fallo de una de las ruedas. La rueda izquierda tiene un fallo en el
sistema de transmisión. Cada 2 segundos se queda parada 4 décimas de segundo (1.6
segundos en marcha y 0.4 segundos parada). Queremos estudiar las diferencias con el
sistema en perfecto funcionamiento.

6. Implementa el error descrito en Simulink.

7. ¿Qué desviación tendrá el robot respecto de la posición esperada si se mueve en
línea recta durante 15 segundos?

Considera los datos del recorrido del robot que se han tomado en el laboratorio.
Sabemos que la entrada se realiza siguiendo una función sinusoidal. Se desconoce el
valor de la frecuencia y del radio de las ruedas. Se sabe que la separación de las ruedas
es de 30 cm.

8. Realiza una determinación de parámetros para el radio de las ruedas y la frecuencia

de la entrada.