Informe preliminar:Análisis cinemático

Mecanismo de retorno rápido

Octubre 14, 2017

Resumen
En este documento se presenta el análisis cinemático de la que a nues-
tro parecer, es la mejor alternativa para cumplir con el objetivo principal
de lograr la deflexión sobre la regla (simulando un ensayo de fatiga al
ala de un avión), también se presenta previo a este análisis, el respectivo
diagrama cinemático y calculo de movilidad del mecanismo escogido, jun-
to con los resultados gráficos del los dos tipos de análisis implementados
mediante el uso de software (Excel y AutodeskInventor).

Abstract This document presents the Cinematic analysis of which in our

opinion, is the best alternative to meet the main objetive to achieve the de-
flection on the rule (simulating a fatigue test to the wing of an airplane), also
presented prior to this analysis , the respective diagram Cinematico and calcu-
lation of mobility of the chosen mechanism, together with the graphical results
of the two types of analysis implemented through the use of software(Excel and
AutodeskInventor).

Key words:analysis,deflection, fatigue, airplane.

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1. Glosario de simbolos

Figura 1: Glosario

2. Introducción
En el presente informe se presenta el análisis cinemático (Posición, velocidad
y aceleración) del mecanismo de retorno rápido Whitworth, el cual se emplea
generalmente en la industria para realizar operaciones repetitivas, este tipo de
mecanismo transforma el movimiento rotatorio en lineal, además presenta una
carrera de avance lenta y una de retorno rápido, de esta manera se reducen
los tiempos en la carrera de retorno. El análisis se realizará por medio de una
solución analı́tica y posterior implementación en Excel seguida de una validación
rápida en AutodeskInventor por medio del módulo de análisis cinemático y ası́
obtener las gráficas de interés.

3. Marco Teórico
Partiendo del diagrama cinemático, se obtuvieron las ecuaciones en las cuales
se basó, todo el análisis:

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 Figura 2: Diagrama cinemático

Donde r1,r2,r5,r7,θ1 ,θ6 ,θ7 son constantes, θ2 es una variable independiente

y θ3 = θ8 = θ4 y θ5 son variables independientes.
A partir de :
r3 = r1 + r2 (1)
r7 = r4 + r5 − r6 (2)
Se aplica euler,abriendo en dos ecuaciones y comparando la respectiva parte real
y parte imaginaria de cada una de estas ecuaciones se obiene:

r3 cos(θ4 ) = r1 cos(θ1 ) + r2 cos(θ2 ) (3)

r3 sin(θ4 ) = r1 sin(θ1 ) + r2 sin(θ2 ) (4)

Simplificando se obtiene la siguiente expresión:
q
2 2
r3 = r2 cos(θ2 ) + (r1 + r2 sinθ2 ) (5)

Divdiendo y simplificando las ecuaciones (3) y (4) obtenidas al aplicar euler

se obtiene la siguiente expresión:

θ4 = arctang(r1 + r2 sinθ2 /r2 cosθ2 ) (6)

Al conocer θ4 en la ecuación (2) ya solo se tiene 2 variables desconocidas:

r6 eiθ6 − r5 eiθ5 = r4 eiθ4 − r7 eiθ7 (7)

Al hacer que reiθ = r4 eiθ4 − r7 eiθ7 , se logra romper la ecuación (7) en parte
Real e Imaginaria, posteriormente resolviendo para r6 se obtiene la expresión
que servirá para el calculo analı́tico de la posición del mecanismo:

r6 = (rcos(θ) + r5 cos(θ5 )/cos(θ6 )) (8)

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Para calcular completamente la posición del mecanismo, se utiliza la siguiente
expresión para θ5 :
rcosθsinθ6 − rsinθcosθ6
θ5 = θ6 + arcsin( ) (9)
r5
Para el análisis de velocidad se deriva la expresión para r6 y se calcula ϖ5 y ϖ4
como sigue:
r2 ϖ2 cosθ2 cosθ4 + r2 ϖ2 sinθ2 sinθ4
ϖ4 = (10)
r3
−r4 ϖ4 cosθ4
ϖ5 = (11)
r5 cosθ5
r˙6 = −r4 ϖ4 sinθ4 − r5 ϖ5 sinθ5 (12)
Para el análisis de aceleración se deriva la expresión para r˙6 y se calcula α4 y
α5 como sigue:
r2  r˙3
−ϖ2 2 cos(θ2 − θ4 + α2 sin(θ2 − θ4 ) − 2 ϖ4


α4 = (13)
r3 r3

r2 (ϖ4 2 sinθ4 − α4 cosθ4 ) + r5 ϖ2 2 sinθ5

α5 = (14)
r5 cosθ5
Donde al ser ϖ2 constante anula el término relacionado con α2 al volverlo 0. Ya
finalmente se obtiene la expresión para el calculo de la aceleración :

r¨6 = −r4 α4 sinθ4 − r4 ϖ4 2 cosθ4 − r5 α5 sinθ5 − r5 ϖ5 2 cosθ5 (15)

4. Desarrollo
Para el análisis analı́tico se utilizó el software Excel por facilidad de manejo,
inicialmente se definieron los parámetros de entrada y se definió el valor de ϖ2
teniendo en cuenta que se desea como condición de diseño que la frecuencia del
motor sea constante e igual a 1Hertz, por tal razón la velocidad angular de la
manivela se toma constante e igual a 60(rpm).

Al ser un parámetro de ingreso a nuestro sistema, se ubicaron las columnas

respectiva a θ2 tanto en grados y en radianes para poder determinar el valor de
r3 para cada uno de los angulos de giro de la manivela.
Seguido a esto se calcularon los valores de rx y ry para determinar el vector
auxiliar r,para finalmente y con ayuda de θ obtener el valor de θ5 .Ya con éste
ángulo se procedió a calcular la posición de r6 con la ecuación 8.

Para determinar la velocidad lineal de r6 se calculó primero la velocidad an-

gular de la corredera r4 y del eslabón r5 en la figura 2,posteriormente se pudo
determinar la velcoidad para un ciclo completo de giro de la manivela median-
te la ecuación (12).Ya finalmente se calcularon los valores de las aceleraciones

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angulares de r4 y r5 y junto con la derivada de r3 se obtuvo la variación de la
aceleracion de r6 para un giro completo de la manivela.

Para el análisis gráfico se diseño el ensamble del mecanismo con ayuda del
software AutodeskInventor y posteriormente se procedió a obtener las gráficas
de posición, velocidad y aceleración de nuestro punto de interés ubicado en la
segunda corredera.

5. Resultados
Previamente se realizó el calculo de movilidad del mecanismo seleccionado,
basado en el diagrama cinemático del mismo:

M = 3(L − 1) − 2J1 − J2 (16)

Donde se identificó el eslabón de bancada marcandose como 1, al exisitir dos
correderas en el mecanismo se realizó la analogı́a planteada en clases anteriores
dibujandose de forma tal que introdujera al cálculo 2 eslabones ( 3 y 4, 5 y
6 respectivamente) y una junta de tipo completa (D y F respectivamente).Las
demás juntas se consideraron del tipo completa ya que solo permiten 1 GDL (A
,B ,C y G).
M = 3(6 − 1) − 2(7) − 0 (17)
M =1 (18)

Figura 3: Diagrama cinemático mecanismo seleccionado

Los resultados obtenidos mediante el análisis realizado en Excel se aprecian

en las figuras 4 a la 6. En estas gráficas se observa la variación de la posición,

5
velocidad y aceleración de r6 respecto al ángulo de giro de la manivela θ2 .

Figura 4: Diagrama Posición vs Tetha2 Excel

Figura 5: Diagrama Velocidad vs Tetha2 Excel

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 Figura 6: Diagrama aceleración vs Tetha2 Excel

De la figuras 7 a la 9, de igual manera se presentan las gráficas de posi-

ción, velocidad y aceleración contra tiempo, de un ciclo del mecanismo, que
corresponde aproximadamente a 0,63 s, obtenidas de manera gráfica mediante
el sofware AutodeskInventor.

Figura 7: Diagrama Posición vs tiempo Inventor

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Figura 8: Diagrama Velocidad vs tiempo Inventor

Figura 9: Diagrama Aceleración vs tiempo Inventor

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6. Análisis de resultados
Las gráficas de velocidad y aceleración que se presentaron en la sección
anterior corresponden a valores absolutos, si se desea observar las respectivas
gráficas sin normalizar por ası́ decirlo ( es decir sin aplicarles el valor absoluto)
se pueden remitir al archivo .xls (excel) anexo a este documento.En la grafica de
posición, se puede observar que aproximadamnete para un θ2 = 152 se alcanza
una posición lı́mite de r6 = 0, 06mm, ya de aquı́ hasta un ángulo de giro de la
manivela aproximado de θ2 = 256 se observan valores negativos de r6 lo que nos
indica NO que el cálculo para esa región este mal sino que el mecanismo para
ese rango de valores de θ2 se encuentra en un cambio constante en el sentido del
movimiento de la corredera 2,lo que se puede corroborar al variar el ángulo de
giro de la manivela entre dicho rango y observar el valor de r6 en la simulación
gráfica.

Figura 10: Valor de r6 para un Tetha2 de 152 grados

Como se esperaba,el valor en el excel es de 0, 09mm, deduciendose que tanto

la parte análitica y gráfica se corroboran y por ende se encuentran en excelentes
condiciones, para predecir la posición para cualquier valor de θ2 durante un ciclo
del movimiento.

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De acuerdo a lo obtenido para una velocidad angular de la manivela de
10rad/seg, en el análisis analı́tico se presenta una máxima velocidad de 739, 3467mm/s
que en términos de m/s equivale a 0, 7393 cuando la posición de la manivela es
de 274◦ aproximadamente, gráficamente se obtiene que la máxima velocidad es
de 755, 46mm/s pero ya para un t = 0, 32seg de los 0,63 segundos que dura un
ciclo completo (esto según lo obtenido mediante el software AutodeskInventor).

De manera similar se observa analiticamente que se presenta una aceleracion

máxima de 18077, 5594mm/s2 lo que equivale a aproximadamente 18, 0775m/s2 ,gráfi-
camente se obtienen valores de 20029, 4mm/s2 o 20, 0294m/s2 , una aceleración
relativamente alta para las dimensiones propuestas de cada uno de los elementos
que componen al mecanismo, sin embargo es lo esperado para un mecaismo de
este tipo donde se desea que se alcancen velocidades altas en tiempos relativa-
mente cortos de ciclo.

7. Conclusiones
De la figura 4 se puede deducir que el desplazamiento máximo de r6 alcanza
39, 296mm con las longitudes planteadas inicialmente. Este desplazamien-
to se logra cuando la manivela llega a un angulo de 318◦
Para obtener la gráfica de velocidad se supuso una velocidad angular co-
rrespondiente a 60rpm, esto debido a que como condición inicial de diseño
se fijo que la frecuencia del motro fuese constante e igual a 1hertz, ob-
teniendose una velocidad máxima de 0, 4644m/s para un θ2 = 274◦ .Por
tal razón se puede deducir que dicha velocidad máxima varia proporcio-
nalmente a la variación de la velocidad angular que se le implemente a la
manivela.
La presente labor de ingenierı́a permitió reforzar los conceptos relaciona-
dos con el análisis cinemático analı́tico trabajados en clase.
De acuerdo a las condiciones de posición especificadas respecto a la de-
flexión que se quiere lograr, 10mm, el angulo de la manivela deberá estar
entre 42◦ y 46◦ para que el eslabón que se encuentre en contacto con la
regla logre dicho desplazamiento.
Comparando ambos procedimientos, tanto analı́tico como gráfico, se pre-
sentan errores del 2, 126 % para las velocidades y del9, 7448 para las ace-
leraciones aproximadamente.

8. Bibliografı́a
[1]Diseño de maquinaria, Robert, Norton, Editorial Mc Graw Hill, 1995

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[2]DISEÑO DE UN MECANISMO DE RETORNO RÁPIDO, Villalobos, Da-
vid Jiménez and Correa, Juan C Jáuregui and Cajún, Carlos López and Flores,
Vı́ctor I De Anda

[3]Mecanismos y dinámica de maquinaria,Mabie, Hamilton H Ocvirk and Fred,

W,1988

[4]Whitworth Quick Return Mechanism, autor anónimo, consultado el 14 de oc-

tubre de 2017 en: https://es.slideshare.net/harshitsankhla144/whitworth-47480083

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