Mecánica Avanzada

Clase práctica 14

1
En este caso, se trata de un movimiento plano. Vamos a plantear la ecuación obtenida para el
momento angular.

Ӗ Ԧ + 𝐿ሶ 𝑚 = 𝐼 𝛼
෍ 𝑀𝐵 = 𝐼 𝛼 Ӗ Ԧ + 𝑚𝐴 𝑟𝑎Ԧ𝐴
𝐴

La ecuación anterior nos interesa sólo en 𝑘෠

−𝑀𝑓 + 𝑚𝐴 𝑔𝑟 = 𝐼𝑧𝑧 𝛼 + 𝑚𝐴 𝑟𝑎𝐴

2
Veamos los dos casos que nos indica la consigna:

∆𝑦 = 3𝑚 𝑡 = 4,6 𝑠 𝑚 = 12 𝑘𝑔 ∆𝑦 = 3𝑚 𝑡 = 3,1 𝑠 𝑚 = 24 𝑘𝑔
1 2 𝑚 1 2 𝑚
∆𝑦 = 𝑎𝑡 𝑎 = 0,2836 2 ∆𝑦 = 𝑎𝑡 𝑎 = 0,6243 2
2 𝑠 2 𝑠

Reemplazando en la ecuación de movimiento:

𝑚
𝑚 0,2836
−𝑀𝑓 + 12𝑘𝑔 9,81 0,6𝑚 = 𝐼𝑧𝑧 𝑠 2 + 12𝑘𝑔 0,6𝑚 0,2836 𝑚
𝑠2 0,6𝑚 𝑠2
−𝑀𝑓 + 𝑚𝐴 𝑔𝑟 = 𝐼𝑧𝑧 𝛼 + 𝑚𝐴 𝑟𝑎𝐴
𝑚
𝑚 0,6243 2 𝑚
−𝑀𝑓 + 24𝑘𝑔 9,81 2 0,6𝑚 = 𝐼𝑧𝑧 𝑠 + 24𝑘𝑔 0,6𝑚 0,6243 2
𝑠 0,6𝑚 𝑠

Del sistema de ecuaciones: 𝐼𝑧𝑧 = 112,14 𝑘𝑔 𝑚2

3
 𝑚𝑔
Veamos el diagrama de cuerpo libre:
𝐹Ԧ𝑟

Sabemos que a partir de la segunda ley de Newton para el centro de masa:

෍ 𝐹Ԧ𝑒𝑥𝑡 = 𝑚𝑎Ԧ 𝑐𝑚 En 𝑖:Ƹ −𝐹𝑟 = 𝑚𝑎𝑐𝑚 −𝜇𝑘 𝑚𝑔 = 𝑚𝑎𝑐𝑚 𝑎𝑐𝑚 = −𝜇𝑘 𝑔

4
 𝑗Ƹ
A partir de las ecuaciones de Euler:
𝑚𝑔 𝑖Ƹ
ӖԦ
෍ 𝑀𝑐𝑚 = 𝐼 𝛼 Nos interesa sólo en 𝑘෠ 𝐹Ԧ𝑟

−𝐹𝑟 𝑟 𝜇𝑘 𝑚𝑔𝑟 𝑁
−𝐹𝑟 𝑟 = 𝐼𝑧𝑧 𝛼 𝛼= =
𝐼𝑧𝑧 𝐼𝑧𝑧

De la cinemática del problema:

𝑣0 𝑣0
𝑣 = 𝑣0 − 𝑎 𝑡 con 𝑣 𝑡1 =0 𝑡1 = =
𝑎 𝜇𝑘 𝑔

𝜇𝑘 𝑚𝑔𝑟 𝑣0 𝑚𝑟𝑣0
𝜔 = 𝜔0 − 𝛼 𝑡 De acuerdo con la consigna 𝜔 𝑡1 =0 𝜔0 = 𝛼 𝑡 = =
𝐼𝑧𝑧 𝜇𝑘 𝑔 𝐼𝑧𝑧

Para la esfera:

𝑚𝑟𝑣0 5 𝑣0
𝜔0 = =
2
𝑚𝑟 2 2 𝑟
5
5
La distancia recorrida:
2
1 2
𝑣0 1 𝑣0 𝑣02
𝑠 = 𝑣0 𝑡1 − 𝑎 𝑡1 = 𝑣0 − 𝜇 𝑔 =
2 𝜇𝑘 𝑔 2 𝑘 𝜇𝑘 𝑔 2𝜇𝑘 𝑔

Si no forzábamos a que tanto la rotación como la traslación frenen en el mismo instante, sigue valiendo:

𝑣 = 𝑣0 − 𝑎 𝑡 𝜔 = 𝜔0 − 𝛼 𝑡

¿Cuándo va a comenzar a rodar sin deslizar la esfera?

6
 𝑚𝑔
Veamos el diagrama de cuerpo libre:
𝑖Ƹ
𝑂
𝑗Ƹ
෍ 𝑀𝑂 = 𝐼𝑂Ӗ 𝛼Ԧ 𝐹Ԧ𝑟
𝑁

Por el teorema de Steiner: 𝐼𝑂 𝑧𝑧 = 𝐼𝑧𝑧 + 𝑚𝑟 2

𝑚𝑔𝑟 sin 𝜃 = 𝐼𝑧𝑧 + 𝑚𝑟 2 𝛼 (1)

7
De la cinemática del problema:
1 2 1 𝑓𝑡
𝑠 = 𝑠0 + 𝑣0 𝑡 + 𝑎𝑡 16𝑓𝑡 = 𝑎 40𝑠 2 𝑎 = 0,02
2 2 𝑠2

𝑎 = 𝑟𝛼 (2)

De (1) y (2):
𝑎 𝑚𝑔𝑟 2 sin 𝜃
𝑚𝑔𝑟 sin 𝜃 = 𝐼𝑧𝑧 + 𝑚𝑟 2 𝐼𝑧𝑧 = − 𝑚𝑟 2
𝑟 𝑎

El radio de giro es:

𝐼𝑧𝑧 𝑔𝑟 2 sin 𝜃 𝑔 sin 𝜃 32,2𝑓𝑡

𝑠2
𝑘= = 2
−𝑟 =𝑟 − 1 = 1,5 𝑖𝑛 sin 15 − 1 = 30,6 𝑖𝑛
𝑚 𝑎 𝑎 0,02𝑓𝑡
𝑠2

8
 𝑗Ƹ

𝑖Ƹ
𝑘෠

𝑣𝑐𝑥
¿Cuánto vale el torque alrededor de y?
¿Qué sucede con el momento angular?
𝑣𝑐𝑦
1 2 9
Por conservación del momento angular en el eje y:

2
𝐼𝑦𝑦 𝜔1
𝐼𝑦𝑦 𝜔1 = 𝐼𝑦𝑦 𝜔2 + 𝑚𝑐 𝑅𝑣𝑐 𝑥 = 𝐼𝑦𝑦 𝜔2 + 𝑚𝑐 𝑅 𝜔2 𝜔2 =
𝐼𝑦𝑦 + 𝑚𝑐 𝑅2
𝑦

2
𝑀 𝑀
𝐼𝑦𝑦 = න 𝑦 𝑑𝑚 𝑑𝑚 = 𝑑𝑠 = 𝑑𝜃
El momento de inercia 2𝜋𝑅 2𝜋
del anillo alrededor del 𝑥 2𝜋
𝜃 𝑀 𝑀𝑅2 2𝜋 2
eje y: 𝐼𝑦𝑦 = න 𝑅 cos 𝜃 2 𝑑𝜃 = න cos 𝜃 𝑑𝜃
0 2𝜋 2𝜋 0
𝑀𝑅2 𝑀𝑅2
𝐼𝑦𝑦 = 𝜋 =
2𝜋 2

𝑀𝑅2
2 𝜔1 𝑀 3𝑘𝑔 𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
𝜔2 = = 𝜔1 = 35 = 15
𝑀𝑅2 2 𝑀 + 2𝑚 𝑐 3𝑘𝑔 + 4𝑘𝑔 𝑠 𝑠
+ 𝑚 𝑐 𝑅
2

10
Para obtener la velocidad en el instante 2, vamos a recurrir a la conservación de la energía mecánica.

𝐾1 + 𝑈1 = 𝐾2 + 𝑈2

Veamos las energías cinéticas:

1 2
1 𝑀𝑅2 1
𝐾1 = 𝐼𝑦𝑦 𝜔1 = 𝜔12 = 𝑀𝑅2 𝜔12
2 2 2 4
1 2
1 2 2
1 2 2
1 2
1 1 2 2
1
𝐾2 = 𝐼𝑦𝑦 𝜔2 + 𝑚𝑐 𝑣𝑐𝑥 + 𝑣𝑐𝑦 = 𝑀𝑅 𝜔2 + 𝑚𝑐 𝑅𝜔2 + 𝑣𝑐2𝑦 = 𝑀 + 𝑚𝑐 𝑅 𝜔2 + 𝑚𝑐 𝑣𝑐2𝑦
2 2 4 2 4 2 2

Las energías potenciales:

𝑈1 = 𝑚𝑐 𝑔𝑅 𝑈2 = 0

1 2 2
1 1 2
1
𝑀𝑅 𝜔1 + 𝑚𝑐 𝑔𝑅 = 𝑀 + 𝑚𝑐 𝑅 𝜔2 + 𝑚𝑐 𝑣𝑐2𝑦
2
4 4 2 2

2 1 2
1 1
𝑣𝑐2𝑦 = 2
𝑀𝑅 𝜔1 + 𝑚𝑐 𝑔𝑅 − 𝑀 + 𝑚𝑐 𝑅2 𝜔22
𝑚𝑐 4 4 2
11
 2 2
2 3𝑘𝑔 𝑟𝑎𝑑 𝑚 3𝑘𝑔 2𝑘𝑔 𝑟𝑎𝑑
𝑣𝑐2𝑦 = 0,250𝑚 2
35 + 2𝑘𝑔 9,81 2 0,250𝑚 − + 0,250𝑚 2
15
2𝑘𝑔 4 𝑠 𝑠 4 2 𝑠

𝑚2
𝑣𝑐2𝑦 = 37,72 2
𝑠

𝑚
𝑣𝑐𝑦 = 6,14
𝑠

12
Las ecuaciones de movimiento para este caso son:

෍ 𝐹Ԧ = 𝑚𝑎Ԧ 𝑐𝑚 𝑎Ԧ 𝑐𝑚 = 0 𝐴Ԧ + 𝐵 = 0 𝐴Ԧ = −𝐵

ሶ
෍ 𝑀𝑂 ′ = 𝐿𝑂 ′ Llamemos O’ al sistema de referencia del dibujo, que se mueve junto con el cuerpo.

ሶ
෍ 𝑀 𝑂 ′ = 𝐿𝑂 ′ 𝑡𝑒𝑟𝑛𝑎 + 𝜔 × 𝐿𝑂 ′ 𝜔 = 𝜔𝑖Ƹ = 240 𝑟𝑝𝑚 𝑖Ƹ
𝑚ó𝑣𝑖𝑙

13
El momento cinético es:

Ӗ
𝐿𝑂′ = 𝐼𝜔 Debemos calcular el tensor de inercia para este cuerpo.

Las placas cuadradas:

1 2 𝑚𝑎𝑠𝑎
𝑏 𝐼𝑥𝑥 = 2 ∙ 𝜎𝑏4 = 𝜎𝑏4 𝜌=
3 3 𝐴𝑟𝑒𝑎
𝑦 𝑏
𝑏 𝑏 3 𝑏 5 𝑏 1 4
𝑥 𝐼𝑥𝑦 = −𝜎𝑏2 𝑏 − 𝜎𝑏 2
𝑏 − = 𝜎𝑏
𝑏 2 2 2 2 2

𝑏 Por teorema de Steiner: 𝐽𝑖𝑗 = 𝐼𝑖𝑗 + 𝑀(𝑎2 𝛿𝑖𝑗 − 𝑎𝑖 𝑎𝑗 )

Las placas triangulares:

1 4
𝜎𝑏4
𝑧 𝐼𝑥𝑥 =2∙ 𝜎𝑏 =
12 6

𝑥
𝐼𝑥𝑧 = − න 𝜎𝑥𝑧𝑑𝐴

14
 𝑥
𝑎 𝑥 𝑎
𝑧2
𝐼𝑥𝑧1 = − න𝜎𝑥𝑧𝑑𝐴 = −𝜎 න𝑥𝑧𝑑𝐴 = −𝜎 න න 𝑥𝑧 𝑑𝑧𝑑𝑥 = −𝜎 න 𝑥 อ 𝑑𝑥
0 0 0 2
0
𝑎
𝑧
𝑎
𝑥3 𝑥4 𝑎4 1
𝐼𝑥𝑧1 = −𝜎 න 𝑑𝑥 = 𝜎 อ = −𝜎
0 2 8 8 𝑥 2
0
4𝑎 0
13 4
𝐼𝑥𝑧2 = − න𝜎𝑥𝑧𝑑𝐴 = −𝜎 න𝑥𝑧𝑑𝐴 = −𝜎 න න 𝑥𝑧 𝑑𝑧𝑑𝑥 = ⋯ = 𝜎 𝑎
3𝑎 −4𝑎+𝑥 24

5 4
𝐼𝑥𝑧 = 𝐼𝑥𝑧1 + 𝐼𝑥𝑧2 =𝜎 𝑎
12 2 4 𝜎𝑏4
𝐼𝑥𝑥 = 𝜎𝑏 + = 5,823 ∙ 10−3 𝑙𝑏 𝑠 2 𝑓𝑡
2,7𝑙𝑏𝑓 3 6
൘32,2 𝑓𝑡 1
𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑠2 𝑙𝑏 ∙ 𝑠 2 𝐼𝑥𝑦 = 𝜎𝑏4 = 3,4938 ∙ 10−3 𝑙𝑏 𝑠 2 𝑓𝑡
Siendo: 𝜎 = = = 0,1118 2
𝑎𝑟𝑒𝑎 0,75 𝑓𝑡 2 𝑓𝑡 3
5
Retomando el cálculo del momento cinético: 𝐼𝑥𝑧 = 𝜎 𝑏4 = 2,9115 ∙ 10−3 𝑙𝑏 𝑠 2 𝑓𝑡
12
𝐼𝑥𝑥 𝐼𝑥𝑦 𝐼𝑥𝑧 𝜔
𝐿𝑂 ′ Ӗ = 𝐼𝑥𝑦
= 𝐼𝜔 𝐼𝑦𝑦 𝐼𝑦𝑧 0 = 𝐼𝑥𝑥 𝜔𝑖Ƹ + 𝐼𝑥𝑦 𝜔𝑗Ƹ + 𝐼𝑥𝑧 𝜔𝑘෠
𝐼𝑥𝑧 𝐼𝑦𝑧 𝐼𝑧𝑧 0 15
 ሶ
෍ 𝑀 𝑂 ′ = 𝐿𝑂 ′ 𝑡𝑒𝑟𝑛𝑎 + 𝜔 × 𝐿𝑂′ = 𝐼𝑥𝑥 𝛼𝑖Ƹ + 𝐼𝑥𝑦 𝛼𝑗Ƹ + 𝐼𝑥𝑧 𝛼𝑘෠ + 𝜔𝑖Ƹ × 𝐼𝑥𝑥 𝜔𝑖Ƹ + 𝐼𝑥𝑦 𝜔𝑗Ƹ + 𝐼𝑥𝑧 𝜔𝑘෠
𝑚ó𝑣𝑖𝑙

෍ 𝑀𝑂′ = 𝑀0 𝑖Ƹ + 4𝑏𝑖Ƹ × 𝐵𝑦 𝑗Ƹ + 𝐵𝑧 𝑘෠ = 𝑀0 𝑖Ƹ + 4𝑏𝐵𝑦 𝑘෠ − 4𝑏𝐵𝑧 𝑗Ƹ

Componente a componente:
𝐼𝑥𝑦 𝜔2
𝐵𝑦 = = 1,103 𝑙𝑏𝑓
4𝑏
𝑖:Ƹ 𝑀0 = 𝐼𝑥𝑥 𝛼
𝐼𝑥𝑧 𝜔2
𝐵𝑧 = = 0,920 𝑙𝑏𝑓
𝑗:Ƹ −4𝑏𝐵𝑧 = 𝐼𝑥𝑦 𝛼 − 𝐼𝑥𝑧 𝜔2 4𝑏

𝐴𝑧 = −𝐵𝑧
෠
𝑘: 4𝑏𝐵𝑦 = 𝐼𝑥𝑧 𝛼 + 𝐼𝑥𝑦 𝜔2
𝐴𝑦 = −𝐵𝑦

16