8va - UND - CINÉTICA EN EL PLANO DE UN CUERPO RÍGIDO - IMPULSO Y MOMENTO

DINÁMICA
IV SEMESTRE
Dr. Ing. Alejandro Hidalgo Valdivia
Escuela Profesional de Ingeniería Civil
OCTAVA UNIDAD:
CINÉTICA EN EL PLANO DE UN
CUERPO RÍGIDO: IMPULSO Y
CANTIDAD DE MOVIMIENTO
D I NÁ M I C A
(IV SEMESTRE)
Docente: Dr. Ing. Alejandro Hidalgo Valdivia

Ingeniero Civil
ahidalgo@ucsm.edu.pe
2
1
ESTE MATERIAL DE APRENDIZAJE SE HACE PARA USO EXCLUSIVO DE LOS ALUMNOS Y EN
CONCORDANCIA CON LO DISPUESTO POR LA LEGISLACIÓN SOBRE DERECHOS DE AUTOR
D.L. N° 822. MODIFICADO POR EL ARTÍCULO ÚNICO DE LA LEY N° 30276
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a. “La reproducción por medio reprográfico, digital u otro similar para la enseñanza o la
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y en la medida justificada por el objetivo perseguido, de artículos, discursos, frases
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tal utilización se haga conforme a los usos honrados (cita obligatoria del autor) y que la
misma no sea objeto de venta u otra transacción a título oneroso, ni tenga directa o
indirectamente fines de lucro”.
8.2 Principio de impulso y el momentum (cantidad de movimiento)

• La Cantidad de Movimiento Lineal de un sistema de partículas
puede reducirse a un vector suma ubicado en el centro de masa,
→
𝐿 = 𝑚𝑣̄⃗ = 𝑚 𝑣
• Para un movimiento plano de una placa rígida o de un cuerpo

rígido simétrico con respecto a un plano de referencia, Cantidad
de Movimiento Angular (un par alrededor del centro de masa)
𝐻 = 𝐼𝜔 = 𝐼 𝜔
• Método de Impulso y de la Cantidad de Movimiento:
- adecuado para la solución de los problemas que involucra tiempo
y velocidad
- el método práctico para problemas relacionados con el movimiento
impulsivo y el impacto.
HIBBELER, R.C.(2016). Ingeniería Mecánica DINÁMICA. Decimocuarta Edición. México. Cap .19 pp. 517 a 524
BEER, F. (2013). Mecánica Vectorial para Ingenieros DINÁMICA. Décima edición. México Cap. 17 pp. 917 a 920
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8.2 Principio de impulso y la cantidad de movimiento EN EL PLANO
• Principio del impulso y de la cantidad de movimiento, para movimiento plano de una placa rígida o un C.R.
simétrico con respecto a un plano de referencia se grafica con D.I.C.M (Diagrama del impulso y de la cantidad de
movimiento),
• Lleva a tres ecuaciones de movimiento:

- Sumamos e igualamos la cantidad de movimiento e impulsos lineales en la direcciones x e y.
- Sumamos e igualamos los momentos del cantidad de movimiento e impulsos angulares con respecto a cualquier
punto.
3
8.2 Principio de impulso y la cantidad de movimiento angulal
ROTACIÓN NO CENTROIDAL
- Ecuación del principio del impulso y la cantidad de movimiento angular con respecto al punto O, para el caso
del movimiento plano (XY), se reduce a una ecuación escalar en la dirección Z
El momento angular alrededor de O
𝐻 + 𝑀 𝑑𝑡 = 𝐻
𝑟 𝑚𝑉 + 𝐼 𝜔
𝑟 𝑚𝑉 + 𝐼 𝜔 + ∑ ∫ 𝑀 𝑑𝑡 = 𝑟 𝑚𝑉 + 𝐼 𝜔 𝑟 𝑚 𝜔𝑟 + 𝐼 𝜔
𝑚𝜔𝑟 + 𝐼 𝜔
𝑚𝑟 + 𝐼 𝜔 = 𝐼 𝜔
Finalmente:
𝐼 𝜔 + 𝑀 𝑑𝑡 = 𝐼 𝜔
Sistemas de cuerpos rígidos
• Movimiento de varios cuerpos rígidos puede ser analizado por la aplicación del principio de impulso y
de la Cantidad de Movimiento a cada cuerpo por separado.
• Para problemas que afectan no más de tres incógnitas, puede ser conveniente aplicar el principio de
impulso y de la Cantidad de Movimiento a todo el sistema.
• Para cada parte móvil del sistema, los diagramas de cantidad de movimiento deben incluir un vector
Cantidad de Movimiento, un par de impulso angular o ambos.
• Fuerzas internas ocurren en pares de vectores iguales y opuestos y generan impulsos netos iguales a
cero.
4
Sistemas de cuerpos rígidos
8.3 Conservación de la cantidad de Movimiento Angular

• Cuando no actúa fuerza externa sobre un cuerpo rígido o un sistema de cuerpos rígidos, el sistema de
cantidad de movimiento en t1 es equipolente al sistema de cantidad de movimiento en t2. Se conserva la
cantidad de movimiento lineal total del sistema y el momento angular total se conserva alrededor de
cualquier punto,
𝐿 =𝐿 𝐻 = 𝐻
• Cuando la suma de los impulsos angulares pasa por O, puede que no se conserva la cantidad de
movimiento lineal, sin embargo, se conserva el momento angular sobre O,
𝐻 = 𝐻
• Al sumar e igualar las componentes x y y es posible escribir dos ecuaciones adicionales que pueden
utilizarse para determinar dos impulsos lineales desconocidos, como los impulsos de las
componentes de reacción en un punto fijo
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HIBBELER, R.C.(2016). Ingeniería Mecánica DINÁMICA. Decimocuarta Edición. México. Cap .19 p. 522 continued on next slide
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HIBBELER, R.C.(2016). Ingeniería Mecánica DINÁMICA. Decimocuarta Edición. México. Cap .19 p. 522
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Problema resuelto 17.7
SOLUCIÓN:
• Use P.I.M. y encuentre la variación de la velocidad
lineal y angular en función del tiempo.
• Relacione las velocidades lineal y angular. La esfera

empezará a rodar sin deslizarse cuando la velocidad
del punto de contacto sea cero.
Una esfera uniforme de masa m y radio r se
proyecta a lo largo de una superficie rugosa
horizontal con una velocidad lineal v 1 y sin • Sustituir a las velocidades lineales y angulares y
velocidad angular. El coeficiente de fricción encuentre el tiempo cuando deja de deslizarse.
cinética es  k .
Determine a) el tiempo t2 en el cual la esfera
empezará a rodar sin deslizamiento, y b) las • Evalue las velocidades lineales y angulares en ese
velocidades lineal y angular de la esfera en t2. instante.
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15
Problema resuelto 17.7 SOLUCIÓN:
• Use P.I.M. y encuentre la variación de la velocidad lineal
y angular en función del tiempo.
• Relacione las velocidades lineal y angular. La esfera

empezará a rodar sin deslizarse cuando la velocidad del
punto de contacto sea cero.
• Sustituir a las velocidades lineales y angulares y encuentre
el tiempo cuando deja de deslizarse.
Sys Momenta1 + Sys Ext Imp1-2 = Sys Momenta2
y components:
Nt  Wt  0 N  W  mg v2  r 2
x components:  5 k g 
mv1  Ft  mv2 F  K N  K W  K m g v1   k gt  r  t
2 r 
mv1   k mgt  mv2
v2  v1   k gt
moments about G: 2 v1
Ftr  I  2 t
 k mg tr  25 mr 2  2 2 
5 k g
t 7 k g
2 r
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• Evalue las velocidades lineales y angulares en ese instante.
 2 v1 
v2  v1   k g  
 7 k g 
5
Sys Momenta1 + Sys Ext Imp1-2 = Sys Momenta2 v2  v1
7
y components: N  W  mg
x components: v2  v1   k gt
5  k g  2 v1 
2   
5 k g 2 r  7  k g 
moments about G: 2  t
2 r
5 v1
2 
v2  r 2 7r
 5 k g  t
2 v1
v1   k gt  r  t
2 r  7 k g
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Problema resuelto 17.8 SOLUCIÓN:
• Observando que ninguna de las fuerzas externas
producir un momento sobre el eje y, se conserva el
momento angular.
• Igualar el momentum angular inicial y final. Resolver

para la velocidad angular final.
• La energía perdida debido al impacto plástico es

I R  0.25 lb  ft  s , 2 igual que el cambio en la energía cinética del
sistema.
Dos esferas sólidas (radio = 3 in. de radio, cada una con un

peso de W = 2 lbf) se montan sobre una barra horizontal que
gira con (  = 6 rad/s) como se muestra. Las esferas se
mantienen en su posición mediante una cuerda que de
repente se corta. Determine a) la velocidad angular de la
barra después que las esferas se han movido a las posiciones
A’ y B’, y b) la energía perdida debido al impacto plástico de
las esferas y los topes en A’ y B’
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• Observando que ninguna de las fuerzas
externas producir un momento sobre
el eje y, se conserva el momento
angular.
• Igualar la cantidad de
movimiento angular inicial y
final. Resolver para la velocidad
Sys Momenta1 + Sys Ext Imp1-2 = Sys Momenta2 angular final.
2ms r11 r1  I S 1   I R1  2ms r2 2 r2  I S  2   I R 2

ms r12  I S  I R
 2  1 1  6 rad s I R  0.25 lb  ft  s 2
ms r22  I S  I R
 2 lb  2  2
I S  52 ma 2  25   ft  0.00155 lb  ft  s 2
2  12 
 32.2 ft s   
2 2
 2  5  2  2  25   2  2.08 rad s
mS r12      0.0108 mS r2      0.2696
 32.2  12   32.2  12 
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17
• La energía perdida debido al impacto plástico

es igual que el cambio en la energía cinética
del sistema.
1  6 rad s  2  2.08 rad s
2
I R  0.25 lb  ft  s I S  0.00155 lb  ft  s 2
mS r12  0.0108 lb  ft  s 2 mS r22  0.2696 lb  ft  s 2

1 1 1 1
𝑇=2 𝑚 𝑣̄ + 𝐼 𝜔 + 𝐼 𝜔 = 2𝑚 𝑟̄ + 2𝐼 + 𝐼 𝜔
2 2 2 2
1
𝑇 = 0.275 6 = 4.95ft ⋅ lb
2
1
𝑇 = 0.792 2.08 = 1.71ft ⋅ lb
2
Δ𝑇 = 𝑇 − 𝑇 = 1.71 − 4.95 Δ𝑇 = −3.24 lbf.ft
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8.4 Impacto Excéntrico
• Principio de impulso y el impulso se complementa con
∫ 𝑅𝑑𝑡
𝑒 = 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡 𝑜𝑓 𝑟𝑒𝑠𝑡𝑖𝑡𝑢𝑡𝑖𝑜𝑛 =
∫ 𝑃𝑑𝑡
𝑣 − 𝑣
𝑒=
𝑣 − 𝑣
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18
example_19_08
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SOLUCIÓN:
• Considere el sistema formado por la bala y el panel.
Utilice el principio del impulso y el momentum.
• La velocidad angular final se encuentra P.I.M.A.

alrededor de A.
• La reacción en A se encuentra con las componentes
del P.I.M.L. en la dirección horizontal y vertical.
Una bala de 0.05 lbf se dispara contra el costado del
panel cuadrado suspendido de una bisagra en A, de 20
lbf. El panel está en reposo.
Determine a) la velocidad angular del panel
inmediatamente después que la bala queda incrustada y
b) la reacción impulsiva en A, suponiendo que la bala
queda incrustada en 0.0006 s.
BEER, F. (2013). Mecánica Vectorial para Ingenieros DINÁMICA. Décima edición. México Cap. 17 p. 934
39

SOLUCIÓN:
• Considere el sistema formado por la bala y el
panel. Utilice el principio del impulso y el
momentum.
• La velocidad angular final se encuentra P.I.M.A.

alrededor de A.
v2  129 ft  2
moments about A (C.M.A.):  H A  1  H A  2 1  20  18 
2
I P  16 mPb 2      0.2329 lb  ft  s
2
1412 ft   0 m P v2 129 ft   I P2

6  32.2  12 
mB v B
 0 . 05 
14    20 
129  2 129   0 .2329  2  2  4.67 rad s
  1500 
129 2  3.50 ft s
12
 32 . 2   32 . 2   2  4.67 rad s
v2 
40
20
• La reacción en A se encuentra con las

componentes del P.I.C.M.L. en la dirección
horizontal y vertical.
 2  4.67 rad s v2  129 2  3.50 ft s

(P.I.C.M.L componente X):
(P.I.C.M.L componente Y):
mB vB  Ax  t  m p v2
0  Ay  t  0 Ay  0
 0.05   20 
 1500  Ax 0.0006   3.50 
 32.2   32.2 
Ax  259 lb Ax  259 lb
41

SOLUCIÓN:
• Considere la esfera y barra como un sistema.
Utilice el principio del impulso y de la cantidad de
movimiento.
• Momentos alrededor de A proporciona una relación

entre la velocidad angular final de la barra y de la
esfera.
Una esfera de 2 kg con velocidad inicial de 5 • El coeficiente de restitución proporciona una

m/s golpea el extremo inferior de una barra segunda relación entre la velocidad angular final de
rígida AB de 8 kg. La barra está articulada en A la barra y de la esfera.
y está inicialmente en reposo. El coeficiente de
restitución entre la esfera y la barra es 0.8.
• Resolver las dos relaciones simultáneamente para la
Determinar la velocidad angular de la barra y la
velocidad angular de la barra y de la esfera.
velocidad de la esfera inmediatamente después
del impacto.
42
21
SOLUCIÓN:
• Considere la esfera y barra como un
sistema. Utilice principio del impulso y de
la cantidad de movimiento.
• Momentos alrededor de A proporciona una

relación entre la velocidad angular final de la
barra y de la esfera
moments about A (C.M.A.):
H A  1 H A  2 𝑣̄ = 𝑟̄ 𝜔 = 0.6m 𝜔
1 1
𝐼= 𝑚𝐿 = 8kg 1.2m = 0.96kg
12 12
𝑚 𝑣 1.2m = 𝑚 𝑣 1.2m + 𝑚 𝑣̄ 0.6m + 𝐼 𝜔
2kg 5 m⁄s 1.2m = 2kg 𝑣 1.2m + 8kg 0.6m 𝜔 0.6m + 0.96kg ⋅ m 𝜔
12  2.4 vs  3.84 
43
• El coeficiente de restitución proporciona una

segunda relación entre la velocidad angular
final de la barra y de la esfera.
• Resolver las dos relaciones simultáneamente

para la velocidad angular de la barra y de la
esfera.
Moments about A:
 H A  1  H A  2 12 = 2.4𝑣 + 3.84𝜔
Coeficiente de Restitución: Velocidades Relativas

Resolviendo,
𝑣 −𝑣 =𝑒 𝑣 −𝑣   3.21rad/s   3.21rad/s
1.2m 𝜔 − 𝑣 = 0.8 5 m⁄s
vs  0.143m s vs  0.143m s
44
22
SOLUCIÓN:
• Aplicar el P.I.C.M. para relacionar la velocidad del
paquete en la cinta transportadora A antes del
impacto en B con la velocidad angular sobre B
después del impacto.
• Aplicar el principio de la conservación de energía

Un paquete cuadrado de masa m se mueve para determinar la velocidad mínima de angular
hacia abajo por una cinta transportadora A con inicial tal que el centro de masivo del paquete
una velocidad constante. Al final de la cinta llegará a una posición directamente encima B.
transportadora, la esquina del paquete choca
contra un soporte rígido en B. El impacto es
perfectamente plástico. • Se obtiene la velocidad angular y la velocidad en la
Obtenga una expresión para la magnitud banda transportadora.
mínima de la velocidad para la cual el paquete
giran alrededor de B y llega a la banda
transportadora C.
45

SOLUCIÓN:
• Aplique el P.I.M. para relacionar la velocidad del paquete en la cinta transportadora A antes del impacto en B con la
velocidad angular sobre B después del impacto.
Momentos alrededor de B (C.M.A):  H B  1  H B  2

mv1  12 a   0  mv2  22 a  I  2 ; v2   a 
2
2
2 I  16 m a 2
mv1 12 a   0  m 22 a 2  22 a   16 ma 2  2

v1  43 a 2
46
23
• Aplicar el principio de la conservación de energía para determinar la velocidad
mínima de angular inicial tal que el centro de masivo del paquete llegará a una
posición directamente encima B.
T2  V2  T3  V3
T2  12 mv22  12 I  22
 12 m  2
2
a 2    ma 
2
1 1
2 6
2 2
2  13 ma 2 22
h 2  BG  sin 45   15   V2  Wh2

  2
2

a sin 60   0 . 612 a
T3  0 (solving for the minimum 2)
V3  Wh3
1 ma 2 2  Wh2  0  Wh3
3 2
3W
 22  2
h3  h2   3g2 0.707a  0.612a   0.285 g a
ma a
2a v1  43 a 2  43 a 0.285 g a v1  0.712 ga
h3  2
 0.707a
47
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DINÁMICA

Escuela Profesional de Ingeniería Civil

Docente: Dr. Ing. Alejandro Hidalgo Valdivia

8.2 Principio de impulso y el momentum (cantidad de movimiento)

• Para un movimiento plano de una placa rígida o de un cuerpo

• Lleva a tres ecuaciones de movimiento:

Sistemas de cuerpos rígidos

8.3 Conservación de la cantidad de Movimiento Angular

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Problema resuelto 17.7

• Relacione las velocidades lineal y angular. La esfera

• Relacione las velocidades lineal y angular. La esfera

Problema resuelto 17.7

• Evalue las velocidades lineales y angulares en ese instante.

• Igualar el momentum angular inicial y final. Resolver

• La energía perdida debido al impacto plástico es

Dos esferas sólidas (radio = 3 in. de radio, cada una con un

Problema resuelto 17.8

2ms r11 r1  I S 1   I R1  2ms r2 2 r2  I S  2   I R 2

• La energía perdida debido al impacto plástico

mS r12  0.0108 lb  ft  s 2 mS r22  0.2696 lb  ft  s 2

8.4 Impacto Excéntrico

• Principio de impulso y el impulso se complementa con

• La velocidad angular final se encuentra P.I.M.A.

Problema resuelto 17.9

• La velocidad angular final se encuentra P.I.M.A.

1412 ft   0 m P v2 129 ft   I P2

• La reacción en A se encuentra con las

 2  4.67 rad s v2  129 2  3.50 ft s

Problema resuelto 17.10

• Momentos alrededor de A proporciona una relación

Una esfera de 2 kg con velocidad inicial de 5 • El coeficiente de restitución proporciona una

• Momentos alrededor de A proporciona una

2kg 5 m⁄s 1.2m = 2kg 𝑣 1.2m + 8kg 0.6m 𝜔 0.6m + 0.96kg ⋅ m 𝜔

12  2.4 vs  3.84 

Problema resuelto 17.10

• El coeficiente de restitución proporciona una

• Resolver las dos relaciones simultáneamente

Coeficiente de Restitución: Velocidades Relativas

• Aplicar el principio de la conservación de energía

Problema resuelto 17.11

Momentos alrededor de B (C.M.A):  H B  1  H B  2

mv1 12 a   0  m 22 a 2  22 a   16 ma 2  2

h 2  BG  sin 45   15   V2  Wh2

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