5ta - UND - CINEMATICA - EN - EL - PLANO - DE - UN - C.R.PARTE 1 2021

QUINTA UNIDAD:
CINEMÁTICA EN EL PLANO DE UN
CUERPO RÍGIDO
D I NÁ M I C A
(IV SEMESTRE)
Docente: Dr. Ing. Alejandro Hidalgo Valdivia

Ingeniero Civil
ahidalgo@ucsm.edu.pe 1
ESTE MATERIAL DE APRENDIZAJE SE HACE PARA USO EXCLUSIVO DE LOS ALUMNOS Y EN

CONCORDANCIA CON LO DISPUESTO POR LA LEGISLACIÓN SOBRE DERECHOS DE AUTOR
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Art. 43.- Respecto de las obras ya divulgadas lícitamente, es permitida sin autorización del autor:
a. “La reproducción por medio reprográfico, digital u otro similar para la enseñanza o la
realización de exámenes en instituciones educativas, siempre que no haya fines de lucro
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tal utilización se haga conforme a los usos honrados (cita obligatoria del autor) y que la
misma no sea objeto de venta u otra transacción a título oneroso, ni tenga directa o
indirectamente fines de lucro”.
1-2
1
5.1 Movimiento de un cuerpo rígido
• Cinemática de cuerpos rígidos: las relaciones entre el tiempo y la posición, velocidad y aceleración de
las partículas que forman un cuerpo rígido.
• Clasificación de los movimientos de cuerpo rígido de:
- traslación: - rotación alrededor de un eje fijo
• rectilínea •curvilínea
HIBBELER, R.C.(2016). Ingeniería Mecánica DINÁMICA. Decimocuarta Edición. México. Cap .16 pp. 319 - 327
15 - 3
BEER, F. (2013). Mecánica Vectorial para Ingenieros DINÁMICA. Décima edición. México Cap. 15 pp. 756 a 761

- La rotación alrededor de un eje fijo no debe de confundirse con la traslación curvilínea
15 - 4
2
- Movimiento plano general
15 - 5

- Movimiento alrededor de un punto fijo
- Movimiento general: Cualquier movimiento de un cuerpo
rígido que no entre en ninguna de las categorías anteriores
se conoce como movimiento general.
15 - 6
3
5.2 Traslación
• Consideramos un cuerpo rígido en traslación:
- dirección de cualquier línea recta dentro del cuerpo es constante,
- todas las partículas que forman el cuerpo se mueven en líneas paralelas.
• Sean cualquiera dos de sus partículas,
𝑟Ԧ𝐵 = 𝑟Ԧ𝐴 + 𝑟Ԧ𝐵Τ𝐴
15 - 7
5.2 Traslación
• Diferenciando con respecto al tiempo, • Diferenciando con respecto al tiempo,
𝑟Ԧ𝐵ሶ = 𝑟Ԧ𝐴ሶ + 𝑟Ԧሶ 𝐵Τ𝐴 = 𝑟Ԧ𝐴ሶ 𝑟Ԧ𝐵ሷ = 𝑟Ԧ𝐴ሷ + 𝑟Ԧሷ 𝐵Τ𝐴 = 𝑟Ԧ𝐴ሷ
𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 𝑎Ԧ 𝐵 = 𝑎Ԧ𝐴
Todas las partículas tienen la misma Todas las partículas tienen la misma
velocidad. aceleración.
15 - 8
4
5.3 Rotación alrededor de un eje fijo
• Considere un cuerpo rígido que gira alrededor de
VELOCIDAD un eje fijo AA '
 
• Velocidad v = dr dt de una
partícula P es tangente a la
trayectoria de magnitud
v = ds dt
• El mismo resultado se obtiene de
Δ𝑠 = 𝐵𝑃 Δ𝜃 = 𝑟 sin 𝜑 Δ𝜃 𝑑 𝑟Ԧ
𝑣Ԧ = = 𝜔 × 𝑟Ԧ
𝑑𝑠 Δ𝜃
𝑑𝑡
𝑣= = lim 𝑟 sin 𝜑 = 𝑟𝜃ሶ sin 𝜑 •
𝑑𝑡 Δ𝑡→0 Δ𝑡 𝜔=𝜔 𝑘=𝜃 𝑘 Velocidad angular
15 - 9
5.3 Rotación alrededor de un eje fijo

• Differentiating to determine the acceleration,
ACELERACIÓN
𝑑 𝑣Ԧ 𝑑
𝑎Ԧ = = 𝜔 × 𝑟Ԧ 𝑑𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝑡 = 𝛼Ԧ = 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑎𝑐𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛
𝑑𝑡
𝑑𝜔 𝑑 𝑟Ԧ 𝑑𝜔
𝑎Ԧ = × 𝑟Ԧ + 𝜔 × = 𝛼Ԧ = 𝛼𝑘 = 𝜔𝑘 ሷ
ሶ = 𝜃𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜔
𝑎Ԧ = × 𝑟Ԧ + 𝜔 × 𝑣Ԧ
𝑑𝑡
• Acceleration of P is combination of two vectors,
𝑎Ԧ = 𝛼Ԧ × 𝑟Ԧ + 𝜔 × 𝜔 × 𝑟Ԧ
𝛼Ԧ × 𝑟Ԧ = tangential acceleration component

𝜔 × 𝜔 × 𝑟Ԧ = radial acceleration component
15 - 10
10
5
5.3 Rotación alrededor de un eje fijo: Rotación de una placa representativa
• Puede definirse mediante el movimiento de una placa representativa
en un plano perpendicular al eje de rotación.
• Velocidad de cualquier punto P de la placa,
    
v =   r = k  r
v = r
• Aceleración de cualquier punto P de la placa,
        
A x (B x C ) = ( A • C ) B − ( A • B ) C
     
a = r + r ( )
 x ( x r ) = ( • r )  − ( •  ) r
    
Movimiento Plano  ⊥ r   • r = 0
 
=  k  r −  2r
 x ( x r ) = − ( •  ) r = −  2 r
• Resolvemos la aceleración en componentes tangencial y normal,
  
at = k  r a t = r
 
an = − 2 r an = r 2
15 - 11
11
Ecuaciones que definen la rotación de un cuerpo rígido alrededor de un eje fijo

• Movimiento de un cuerpo rígido que gira alrededor de un eje fijo se
especificarán mediante el tipo de aceleración angular.
𝑑𝜃 𝑑𝜃
𝜔= or 𝑑𝑡 =
𝑑𝑡 𝜔
𝑑𝜔 𝑑2𝜃 𝑑𝜔
𝛼= = 2 =𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝜃
• Rotación uniforme,  = 0:
𝜃 = 𝜃0 + 𝜔𝑡
• Rotación uniformemente acelerada,  = constante

𝜔 = 𝜔0 + 𝛼𝑡
1
𝜃 = 𝜃0 + 𝜔0 𝑡 + 𝛼𝑡 2
2
𝜔2 = 𝜔02 + 2𝛼 𝜃 − 𝜃0
15 - 12
12
6
HIBBELER, R.C.(2016). Ingeniería Mecánica DINÁMICA. Decimocuarta Edición. México. Cap .16 pp. 328
13
14
7
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8
17
5.4 Análisis del Movimiento Absoluto
15 - 18
18
9
19
20
10
Condición de rodadura sin deslizamiento,
significa que no hay movimiento relativo
entre el punto de contacto del cilindro y la
superficie.
Movimiento de Rodadura:
A medida que se mueven sus puntos de
contacto están cambiando constantemente.
21
continued on next slide
22
11
23
5.5 Análisis del movimiento relativo: Velocidad

5.5 Movimiento plano general: Velocidad absoluta y velocidad relativa
• Movimiento Plano general puede ser considerado como la suma de una traslación y una rotación.
• Desplazamiento de partículas A1 y B1 a A2 y B2 puede

dividirse en dos partes:
- Traslación a A2 y B1
- rotación de B1 alrededor de A2 a B2
346 - 352
24
12
Velocidad absoluta y relativa en el movimiento plano
• Cualquier movimiento plano puede sustituirse por una traslación de un punto de referencia arbitraria A y una
rotación simultánea alrededor de A.
𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝑣Ԧ𝐵Τ𝐴 𝑣Ԧ𝐵Τ𝐴 = 𝜔𝑘 × 𝑟Ԧ𝐵Τ𝐴 𝑣𝐵Τ𝐴 = 𝑟𝜔 𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝜔𝑘 × 𝑟Ԧ𝐵Τ𝐴
15 - 25
25
VELOCIDADES EN LOS ELEMENTOS QUE FORMAN PARTE DE UN MECANISMO,

FORMADOS POR VARIOS CUERPOS RIGIDOS INTERCONECTADOS
MECANISMO:
La mayor parte de los mecanismos consisten no en uno sino
en varias partes en movimiento.
Cuando las distintas partes de un mecanismo contienen
articulaciones o uniones con pasadores su análisis puede
realizarse considerando cada parte como un C.R. pero
teniendo presente que los puntos donde dos partes están
conectadas deben tener la misma velocidad y aceleración
absoluta.
Un análisis semejante puede emplearse cuando se estudian

engranajes ya que los dientes en contacto deben tener la
misma velocidad absoluta
Cuando un mecanismo contiene partes que deslizan unas

sobre otras, la velocidad relativa de la parte en contacto debe
tomarse en consideración.
15 - 26
26
13
27
28
14
29
30
15
5.6 Centro instantáneo de rotación en el plano de movimiento
• Movimiento plano de todas las partículas en una placa siempre puede ser
reemplazado por la traslación de un punto arbitrario A y una rotación
sobre A con una velocidad angular que es independiente de la elección
del A.
• Las mismas velocidades de traslación y rotación en A se obtienen

cuando la placa gira con la misma velocidad angular alrededor del punto
C en un perpendicular a la velocidad en A.
• La velocidad de todas las otras partículas en la placa son las mismas

que el problema original desde que la velocidad angular y la velocidad
de traslación son equivalentes.
• En cuanto se refiere a las velocidades, la placa parece girar alrededor

del centro instantáneo de rotación C.
360 - 366
31
5.6 Centro instantáneo de rotación en el plano de movimiento
• Si la velocidad en dos puntos A y B son conocidos, el centro instantáneo de

rotación se ubica en la intersección de las perpendiculares a los vectores de
velocidad a través de A y B.
• Si los vectores de velocidad son paralelos, el centro instantáneo de rotación está

en el infinito y la velocidad angular es cero.
• Si la velocidad de vectores en A y B son perpendicular a la línea AB, el centro

instantáneo de rotación se ubica en la intersección de la línea AB con la línea que
une los extremos de los vectores de velocidad en A y B.
• Si las magnitudes de velocidad son iguales, el centro instantáneo de rotación se

encuentra en el infinito y la velocidad angular es cero.
15 - 32
32
16
Problema resuelto 15.5
Resuelva el problema por el método del centro instantáneo de rotación
15 - 33
33
SOLUCIÓN:
• Del problema resuelto15.3, 
vB = (403.9 i − 481.3 j ) (in. s )

vB = 628.3 in. s
 = 13.95
• Es el centro instantáneo de rotación en la intersección de las perpendiculares

a las velocidades a través de B y D.
• Determine la velocidad angular alrededor del centro de rotación a partir

de la velocidad en B.
vB = ( BC ) BD
vB 628.3 in. s  BD = 62.0 rad s
 B = 40 +  = 53.95  BD = =
BC 10.14 in.
 D = 90 −  = 76.05
• Calcule la velocidad en D basado en su rotación alrededor del centro
BC CD 8 in. instantáneo de rotación.
= =
sin 76.05 sin 53.95 sin50 
vD = (CD )  BD = (8.44 in.) (62 .0 rad s )
BC = 10.14 in. CD = 8.44 in.
vP = vD = 523 in. s = 43 .6 ft s
15 - 34
34
17
5.7 Análisis del movimiento relativo: Aceleración
5.7 Movimiento plano general: Aceleración absoluta y aceleración relativa
• Aceleración absoluta de una partícula de la placa, 𝑎Ԧ𝐵 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝑎Ԧ𝐵Τ𝐴


• Aceleración Relativa a B A asociados con la rotación alrededor de A incluyen componentes tangenciales y
normales,

(
 
a B A =  k  rB A
t
) a B A = r
t
(
𝑎Ԧ𝐵 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝑎Ԧ𝐵Τ𝐴
)
𝑎Ԧ𝐵 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝑎Ԧ 𝐵Τ𝐴 𝑛 + 𝑎Ԧ 𝐵Τ𝐴 𝑡

aB A ( 
= − 2 rB A)n aB A
n
= r 2 ( )
373 - 380
35
Ejemplo 16.15
15 - 36
HIBBELER, R.C.(2016). Ingeniería Mecánica DINÁMICA. Decimocuarta Edición. México. Cap .16 p. 367
36
18
Ejemplo 16.15
15 - 37
37
Ejemplo 16.15
15 - 38
38
19
Condición de rodadura sin deslizamiento,
significa que no hay movimiento relativo entre
el punto de contacto del cilindro y la
superficie.
Movimiento de Rodadura:
A medida que se mueven sus puntos de
contacto están cambiando constantemente.
Si uno de los puntos está fijo a un sistema
inercial, su velocidad será nula, en
consecuencia el punto de contacto es el IC.
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39
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41
example_16_14
HIBBELER, R.C.(2016). Ingeniería Mecánica DINÁMICA. Decimocuarta Edición. México. Cap .16 p. 377 continued on next slide
42
21
43
example_16_15 (continued)
44
22
example_16_16
45
example_16_16 (continued)
46
23
47
48
24
SOLUCIÓN:
• Las velocidades angulares se determinan
por resolver simultáneamente las
ecuaciones de las componentes
  
vD = vB + vD B
• Se determinan las aceleraciones

angulares resolviendo simultáneamente
las ecuaciones de las componentes
En la posición se muestra, manivela AB tiene una   
aD = aB + aD B
velocidad angular constante ω1 = 20 rad/s
antihorario.
Determinar la velocidad angular y aceleraciones
angular de la biela BD y manivela DE.
15 - 49
49

SOLUCIÓN:
• Las velocidades angulares se determinan por resolver
simultáneamente
   las ecuaciones de las componentes
vD = vB + vD B
  
vD =  DE  rD =  DE k  (− 17i + 17 j )
  
 
= −17 DE i − 17 DE j
  
vB =  AB  rB = 20k  (8i + 14 j )
  
 
= −280i + 160 j
  
vD B =  BD  rD B =  BD k  (12i + 3 j )
  
 
= −3 BD i + 12 BD j
x components: − 17 DE = −280 − 3 BD
y components: − 17 DE = +160 + 12 BD
   
BD = −(29.33rad s)k DE = (11.29rad s)k
15 - 50
50
25
• Se determinan las aceleraciones angulares resolviendo
simultáneamente las ecuaciones de las componentes
  
aD = aB + aD B
   2 
aD =  DE  rD −  DE rD
    
=  DE k  (− 17i + 17 j ) − (11.29)2 (− 17i + 17 j )
   
= −17 DE i − 17 DE j + 2170i − 2170 j
 
rB = 0 − (20)2 (8i + 14 j )
   2 
aB =  AB  rB −  AB
 
= −3200i + 5600 j
   2 
aD B =  BD  rB D −  BD rB D
    
=  B D k  (12i + 3 j ) − (29.33)2 (12i + 3 j )
   
= −3 B Di + 12 B D j − 10,320i − 2580 j
x components: − 17 DE + 3 BD = −15,690
y components: − 17 DE − 12 BD = −6010


(
 BD = − 645rad s2 k
 
) 
 DE = 809rad s2 k ( )
15 - 51
51
26

5ta - UND - CINEMATICA - EN - EL - PLANO - DE - UN - C.R.PARTE 1 2021

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5.1 Movimiento de un cuerpo rígido

- La rotación alrededor de un eje fijo no debe de confundirse con la traslación curvilínea

- Movimiento plano general

5.1 Movimiento de un cuerpo rígido

𝑟Ԧ𝐵 = 𝑟Ԧ𝐴 + 𝑟Ԧ𝐵Τ𝐴

• Diferenciando con respecto al tiempo, • Diferenciando con respecto al tiempo,

5.3 Rotación alrededor de un eje fijo

• Acceleration of P is combination of two vectors,

𝛼Ԧ × 𝑟Ԧ = tangential acceleration component

Ecuaciones que definen la rotación de un cuerpo rígido alrededor de un eje fijo

• Rotación uniformemente acelerada,  = constante

5.4 Análisis del Movimiento Absoluto

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5.5 Análisis del movimiento relativo: Velocidad

• Desplazamiento de partículas A1 y B1 a A2 y B2 puede

𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝑣Ԧ𝐵Τ𝐴 𝑣Ԧ𝐵Τ𝐴 = 𝜔𝑘 × 𝑟Ԧ𝐵Τ𝐴 𝑣𝐵Τ𝐴 = 𝑟𝜔 𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝜔𝑘 × 𝑟Ԧ𝐵Τ𝐴

VELOCIDADES EN LOS ELEMENTOS QUE FORMAN PARTE DE UN MECANISMO,

Un análisis semejante puede emplearse cuando se estudian

Cuando un mecanismo contiene partes que deslizan unas

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• Las mismas velocidades de traslación y rotación en A se obtienen

• La velocidad de todas las otras partículas en la placa son las mismas

• En cuanto se refiere a las velocidades, la placa parece girar alrededor

5.6 Centro instantáneo de rotación en el plano de movimiento

• Si la velocidad en dos puntos A y B son conocidos, el centro instantáneo de

• Si los vectores de velocidad son paralelos, el centro instantáneo de rotación está

• Si la velocidad de vectores en A y B son perpendicular a la línea AB, el centro

• Si las magnitudes de velocidad son iguales, el centro instantáneo de rotación se

Resuelva el problema por el método del centro instantáneo de rotación

• Es el centro instantáneo de rotación en la intersección de las perpendiculares

• Determine la velocidad angular alrededor del centro de rotación a partir

• Aceleración absoluta de una partícula de la placa, 𝑎Ԧ𝐵 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝑎Ԧ𝐵Τ𝐴

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• Se determinan las aceleraciones

Problema resuelto 15.8

x components: − 17 DE = −280 − 3 BD

y components: − 17 DE = +160 + 12 BD

x components: − 17 DE + 3 BD = −15,690

y components: − 17 DE − 12 BD = −6010

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