UNIVESIDAD

NACIONAL DE
INGENIERÍA
MT 516 Docente:
Ing. Calle Flores Ivan Arturo
Integrantes:
 Carrasco Rojas Mateo Félix
20153002D
 Huaynate Amonacid Luis Eduardo
20152009E
Tema:
Análisis cinemático de la estructura de un
manipulador robótico
Curso:
Dinámica de sistemas Multicuerpo

P.A. 2018-II
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[TÍTULO DEL DOCUMENTO]

 Introducción................................................................................. 2
 Fundamento Teórico.................................................................... 3

 Asignación de sistemas coordenados según Denavit-

Hartenberg....................................................................................6

 Cálculos de las ecuaciones de la cinemática

directa.......................................................................................... 11

 Cálculos de las ecuaciones de la cinemática

inversa.......................................................................................... 14

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[TÍTULO DEL DOCUMENTO]

INTRODUCCIÓN
Teniendo ya diseñado el modelo que se desea implementar, es necesario el desarrollar
la cinemática con la que operará el sistema. Ello implica conocer cada uno de los
posibles movimientos que puede realizar el manipulador robótico.

Para la realización de dicha tarea, se efectuarán diversos cálculos. De los cuales los
más destacables son los de la cinemática directa, y cinemática inversa. Ambos estudios
servirán para determinar las características del brazo robótico, así como también
permitirán conocer el espacio de trabajo, y las limitaciones que posee el manipulador a
la hora de funcionar.
En este análisis se toman muy en cuenta los grados de libertad del manipulador, ya que
cada uno de estos es determinante para el movimiento del brazo, ya que además de
definir la complejidad del sistema, implican una considerable variación en los cálculos
de cinemática

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[TÍTULO DEL DOCUMENTO]

FUNDAMENTO TEÓRICO

Parámetros de Denavit – Hartenberg

En ingeniería mecánica, los parámetros Denavit-Hartenberg (también llamados

parámetros DH ) son los cuatro parámetros asociados con una convención particular
para unir marcos de referencia a los enlaces de una cadena cinemática espacial o
manipulador de robot .

Jacques Denavit y Richard Hartenberg introdujeron esta convención en 1955 para

estandarizar los marcos de coordenadas de los enlaces espaciales.

Cuatro parámetros

Los cuatro parámetros de la convención clásica de DH se muestran en texto rojo.

Los siguientes cuatro parámetros de transformación se conocen como parámetros D –

H:
d: desplazamiento a lo largo de lo anterior a lo normal z.
θ: ángulo sobre lo anterior z, de lo antiguo XX a lo nuevo.
r: longitud de la normal común (también conocido como a, pero si usa esta notación, no
confunda con α ).
α: ángulo sobre la normalidad común, desde el eje antiguo al nuevo eje zz
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[TÍTULO DEL DOCUMENTO]

Podemos observar restricciones en las relaciones entre los ejes:

 El eje es perpendicular tanto al eje como al eje x n, zn-1, zn

 el eje x cruza tanto y ejes xn, zn-1, zn

 El origen de la articulación se encuentra en la intersección de de x n y , zn

 yn completa un marco de referencia para diestros basado en x n y , zn

Matriz Denavit – Hartenberg

Usando esta notación, cada enlace se puede describir mediante una transformación de
coordenadas del sistema de coordenadas concurrentes al sistema de coordenadas
anterior.

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Esto da:

donde R es la submatriz 3 × 3 que describe la rotación y T es la submatriz 3 × 1 que

describe la traducción.

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[TÍTULO DEL DOCUMENTO]

ASIGNACIÓN DE COORDENADAS SEGÚN DENAVIT-HARTENBERG

Para el siguiente procedimiento se tomaron algunas consideraciones prendidas en

clase:

Se estableció el origen de coordenadas, es decir, el eje inercial, en la base del brazo

robótico.

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[TÍTULO DEL DOCUMENTO]

Luego se ubicó el eje correspondiente al movimiento giratorio de la base en el mismo .

Posteriormente se ubicó el siguiente eje en la parte superior de la base, la que se

encarga de realizar el giro, sirviendo a modo de junta, dando lugar a la primera
articulación del brazo.

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[TÍTULO DEL DOCUMENTO]

A continuación, se estableció otro eje, correspondiente a otra junta. En esta ocasión el

eje ya no es paralelo al anterior, y su giro representa la segunda articulación,
correspondiente al brazo.

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[TÍTULO DEL DOCUMENTO]

Se continúa estableciendo los ejes, esta vez con la última unión, entre el brazo y donde
se acoplará la muñeca del manipulador mecánico.

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Finalmente, se tiene el bazo robótico con todos sus ejes respectivos y ubicados. Es
necesario realizar este proceso para posteriormente realizar los cálculos de cinemática
directa y cinemática inversa.

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[TÍTULO DEL DOCUMENTO]

CALCULO DE LAS ECUACIONES DE LA CINEMÁTICA DIRECTA

Con los parámetros de Denavit-Hartenberg, obtenidos en el procedimiento anterior, se

realizarán los siguientes cálculos mediante software.

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CALCULO DE LAS ECUACIONES DE LA CINEMÁTICA INVERSA

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