INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE LIBRES

Organismo Público Descentralizado del Gobierno del Estado de Puebla

INGENIERIA EN SISTEMAS AUTOMOTRICES

MAQUINAS ELECTRICAS

MOTOR PASO A PASO

SEMESTRE: 9°

DOCENTE
M.C. ROMAN PEREZ SALDAÑA

PRESENTA
PABLO ASCENCION HERNANDEZ

LIBRES, PUEBLA A 5 NOVIEMBRE DE 2022

MOTOR PASO A PASO

Un motor paso a paso es un dispositivo electromecánico que convierte una serie de pulsos eléctricos en
desplazamientos angulares, lo que significa que es capaz de girar una cantidad de grados (paso o medio
paso) dependiendo de sus entradas de control.
Los motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en donde se requieren
movimientos muy precisos. La característica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un
paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90° hasta pequeños
movimientos de 1.8°, Es por eso que ese tipo de motores son muy utilizados, ya que pueden moverse a
deseo del usuario según la secuencia que se les indique a través de un micro controlador.
Estos motores poseen la habilidad de quedar enclavados en una posición si una o más de sus bobinas está
energizada o bien total mente libres de corriente.
El principio de funcionamiento está basado en un estator construido por varios bobinados en un material
ferromagnético y un rotor que puede girar libremente en el estator.
Estos diferentes bobinados son alimentados uno a continuación del otro y causan un determinado
desplazamiento angular que se denomina «paso angular» y es la principal característica del motor.
Marco teórico
El motor paso a paso está compuesto por rotor y estator. El estator es una parte estacionaria, mientras que
el rotor montado en el eje con un cojinete gira siguiendo el campo magnético giratorio creado alrededor del
estator.
El estator, hecho de acero u otro metal, es el marco de un conjunto de electroimanes, que son bobinas
montadas en lugares específicos alrededor del rotor. Cuando la corriente fluye a través de las bobinas del
estator, se crea un campo magnético a su alrededor. Los flujos magnéticos particulares tienen una dirección
e intensidad que dependen de la intensidad y la dirección de la corriente que fluye a través de una bobina
determinada.
Cuando la bobina se energiza, se forma un electroimán atrayendo a un imán (diente) montado en el rotor,
desplazado por un cierto desplazamiento con respecto a él. Luego, el rotor y el eje giran en el ángulo en el
que su posición se opone menos al flujo magnético o la resultante de múltiples flujos.
Después de pasar por este desplazamiento, se enciende otro electroimán (bobina o bobinas) en el estator y
se tira del rotor a su nueva posición. Al conmutar bobinas sucesivas, es posible realizar más saltos hacia
adelante o hacia atrás, o completar o girar parcialmente el rotor y el eje con él.
Con base en la descripción dada, es posible imaginar un motor paso a paso como una serie de electroimanes
que atraen el imán del rotor.
En realidad, sin embargo, la situación es mucho más compleja ya que el imán es atraído por el campo
resultante alrededor del conjunto del electroimán, lo que permite no solo la operación de paso completo,
sino también la operación de medio paso (división de la carrera por 2) o menos, lo que se denomina
operación de micro paso.
Motor paso a paso – trabajo en modo de paso completo
Motor paso a paso – funcionamiento en modo de medio paso
El principio de funcionamiento del motor en el modo de medio paso se muestra en el dibujo 2. Como su
nombre lo indica, en este modo la carrera discreta del rotor se divide por 2 y, haciendo una sola carrera, gira
la mitad del ángulo nominal.
Con referencia al ejemplo anterior, una sola carrera será de 0,9°, mientras que el número de pasos por
revolución completa aumentará a 400.

En el trabajo en modo de medio paso, se requiere energía alterna para las dos fases (bobinas). Esto da como
resultado un aumento del par en comparación con el funcionamiento con un suministro monofásico, un
funcionamiento "más suave" del motor y la duplicación de la resolución angular mencionada anteriormente.

Existen tres tipos de motores paso a paso:

De reluctancia variable
De imán permanente
Híbrido

Motor paso a paso de reductancia variable

Este motor no utiliza un campo magnético permanente, como resultado puede moverse sin limitaciones o
sin un par de parada. Este tipo de montaje es el menos común y se usa, generalmente, en aplicaciones que
no requieren un alto grado de par de fuerza, como puede ser el posicionamiento de un mando de
desplazamiento.
Se desarrolló con objeto de poder conseguir unos desplazamientos angulares más reducidos que en el caso
anterior, sin que por este motivo haya de aumentarse considerablemente el número de bobinados. El
estator presentará la forma cilíndrica habitual conteniendo generalmente un total de tres devanados
distribuidos de tal forma que existirá un ángulo de 120° aproximadamente entre dos de ellos.
Si el estator del motor tiene tres bobinas conectadas, con un terminal común , a todas las bobinas, será
probablemente un motor de reluctancia variable. El conductor común se conecta habitualmente al borne
positivo y las bobinas son alimentadas siguiendo una secuencia consecutiva.

Motor paso a paso de imán permanente

Existen dos tipos de motores de imán permanente que son los más utilizados en la robótica:
Unipolares Bipolares
Unipolares
Estos motores suelen tener 5 o 6 cables de salida dependiendo de su conexionado interno, suelen ser 4
cables por los cuales se recibe los pulsos que indican la secuencia y duración de los pasos y los restantes
sirven como alimentación del motor. Este tipo se caracteriza por ser más simple de controlar.

Bipolares Unipolares

Presenta un mayor torque. Presenta un menor torque.

Es de menor tamaño. Es de mayor tamaño.

Es más económico. Es menos económico.

Su control es más simple al requerir

Su control es más complicado, requiere una tarjeta con únicamente un circuito de alimentación.
etapas de control en potencia y de giro.

Mayor anclaje debido a los embobinados. Menor anclaje.

Simulación
Conclusión

Hoy en día, los motores paso a paso se utilizan en muchos dispositivos diferentes que requieren precisión en
el control del movimiento y un posicionamiento preciso. Por lo tanto, se utiliza principalmente en
aplicaciones que requieren un control de desplazamiento preciso, dispositivos de posicionamiento, porque
es fácil hacer el dispositivo y el software adecuados utilizando una computadora y un controlador.
Bibliografía

Transfer Multisort Elektronik. (2020, 8 septiembre). Motor paso a paso – tipos y ejemplos del uso de motores
paso a paso. Distribuidor de componentes electrónicos. Tienda en línea: Transfer Multisort Elektronik.
Recuperado 6 de octubre de 2022,
https://www.mecatronicalatam.com/es/tutoriales/motor/motores- electricos/motor-de-
corriente-continua/motor-paso-a-paso/

https://robots-argentina.com.ar/didactica/motores-paso-a-paso- caracteristicas-basicas/