ENTREGA DE ACTIVIDAD POR PARTE DEL ESTUDIANTE

1. Identificación del curso:

Programa académico: Tecnología en Mantenimiento de Equipos

Biomédico. Nombre del curso: Sistemas Digitales 2
Número de clase: 5AM
Nombre del profesor: Guillermo Hernando Torres Cortes
Temática: Motor paso a paso
Objetivo: Realizar el montaje con ESP 32 y un motor paso a paso, donde se e pueda generar el posicionamiento
del eje del motor paso a paso en 4 posiciones diferentes.
Estrategia didáctica: Laboratorio.

1. Actividades desarrolladas

1. Que es un motor paso a paso

2. ¿Cuáles son los tres tipos de motores paso a paso existentes?

3. Mencione al menos dos cualidades específicas de un motor paso a paso

4. ¿A qué se denomina secuencia de un motor paso a paso?

5. ¿Cuántos cables tiene usualmente un motor paso a paso?

6. Mencione 3 aplicaciones de los motores paso a paso

7. ¿Como se debe realizar el control sobre un motor de pasos

8. ¿Cuál es la potencia que puede llegar a manejar un motor paso a paso?

9. ¿Como se debe hacer el acople de un motor paso a paso con el sistema generador de secuencia?

10. Realice un programa en simulación donde se pueda generar el posicionamiento del eje del motor paso a
paso en 4 posiciones diferentes.
2. Evidencia de aprendizaje

1. Es un dispositivo electromecánico que convierte una serie de impulsos eléctricos en desplazamientos angulares
discretos, lo que significa que es capaz de girar una cantidad de grados (paso o medio paso) dependiendo de
sus entradas de control. El motor paso a paso se comporta de la misma manera que un conversor digital-
analógico y puede ser gobernado por impulsos procedentes de sistemas digitales.

que puede ser de imán permanente o reluctancia variable que tiene como características de desempeño rotar en
ambas direcciones, moverse con incrementos angulares precisos, sostener un torque de retención a velocidad
cero y controlarse con circuitos digitales. El motor paso a paso es muy útil porque se puede posicionar con
precisión sin ningún sensor de retroalimentación, por lo tanto se puede representa

2.
 Motor paso a paso de reluctancia variable.

 Motor paso a paso de imán permanente.

 Motor paso a paso híbrido.

 Motor paso a paso de reluctancia variable

Cuentan con un rotor ferromagnético, el movimiento del motor paso a paso y su retención resulta de la atracción
de los polos del estator y rotor a posiciones con mínima reluctancia magnética que permite el máximo flujo
magnético. La ventaja de un motor paso a paso de reluctancia variable es que al tener una menor inercia de rotor
provocará una respuesta dinámica más rápida.
  Motor paso a paso de imán permanente
El estator se conforma de polos devanados y los polos del rotor son imanes permanentes. Al excitar diferentes
combinaciones de devanados del estator se mueve y retiene el rotor en diferentes posiciones. Crea polos de
polaridad opuestos para su avancé.La ventaja que presentan se debe a un pequeño torque de retención residual,
llamado momento de detención aun cuando el estator no esté energizado

 Motor paso a paso híbrido

Es una combinación del motor paso a paso de reluctancia variable e imán permanente, tiene un rotor de imán
permanente y un estator dentado. El rotor cuenta con dos secciones que son opuestas en polaridad y sus dientes
están desplazados.

3.

 Precisión: Los motores paso a paso son conocidos por su alta precisión en el posicionamiento. Pueden
moverse y detenerse en incrementos muy pequeños y predecibles, lo que los hace ideales para aplicaciones
que requieren movimientos precisos y repetibles.
 Control de velocidad y torque: Los motores paso a paso ofrecen un excelente control de velocidad y torque.
Pueden mantener velocidades constantes en una amplia gama de cargas, lo que los hace adecuados para
aplicaciones donde se requiere un control preciso de la velocidad de rotación o un torque constante.
 Operación bidireccional: Los motores paso a paso pueden girar en ambos sentidos, lo que los hace
versátiles para diversas aplicaciones. Pueden moverse en incrementos precisos tanto en sentido horario
como antihorario, lo que facilita su uso en sistemas que requieren movimientos en ambas direcciones.

Estas cualidades hacen que los motores paso a paso sean ampliamente utilizados en impresoras 3D, máquinas
CNC, robótica, sistemas de automatización industrial y otros dispositivos que requieren posicionamiento preciso
y control de movimiento.
4.

 El principio de funcionamiento del motor paso a paso en el modo de paso 1. En este modo, el
motor gira en un ángulo resultante de su construcción, que puede ser, por ejemplo, 1,8°. Como es
fácil de calcular, en tal caso es necesario dar 200 pasos para un giro completo (200×1.8° = 360°).
El recorrido del eje se realiza después de energizar una o dos bobinas.
 El funcionamiento de una sola bobina requiere una potencia mínima del controlador. En
funcionamiento bifásico, con suministro de bobinas opuestas, se requiere el doble de potencia, pero
también aumentan la velocidad y el par.

El recorrido del eje se realiza después de energizar una o dos bobinas. El funcionamiento de una sola bobina
requiere una potencia mínima del controlador. En funcionamiento bifásico, con suministro de bobinas
opuestas, se requiere el doble de potencia, pero también aumentan la velocidad y el par.
5. Un motor paso a paso típicamente tiene entre 4 y 8 cables. La cantidad exacta de cables depende del tipo
de motor paso a paso y de su diseño específico. Los motores paso a paso más comunes son los motores
bipolares y los motores unipolares, que tienen 4 y 6 cables respectivamente. Algunos motores paso a paso
más avanzados, como los motores paso a paso de 8 hilos, también están disponibles en el mercado. Es
importante tener en cuenta que, en algunos casos, los motores paso a paso pueden tener cables adicionales
para funciones especiales, como sensores de posición o retroalimentación. Sin embargo, la cantidad
estándar de cables para un motor paso a paso suele ser de 4 a 8.

6.
 Robótica
 Eje eléctrico
 Sistemas señaladores
 Actuadores
 Equipos
 Máquinas para el montaje

7.

Existen diferentes formas de configurar nuestros motores a pasos para obtener una característica deseada,
normalmente se busca que tenga una mejor resolución. Para explicar cada configuración vamos a considerar
un motor con 4 bobinas (motor bipolar).

Bobina simple

El método de bobina simple o conocido en inglés como “Wave Drive” consiste en activar una bobina a la
vez, como el motor tiene 4 bobinas se concluye que el rotor realizará el ciclo completo en 4 pasos.
 Par menor.
 Consumo bajo.
 Paso completo

El método de bobina simple o conocido en inglés como “Full Step Drive” consiste en tener activado siempre
2 bobinas en un momento dado, al tener 2 bobinas activas aumentamos el flujo de corriente por lo tanto el
par de salida de nuestro motor paso a paso es mucho más alto. Lamentablemente al utilizar está configuración
no se ve afectada la resolución y por lo tanto el rotor nuevamente realizará un ciclo completo en 4 pasos .

Par máximo.
Buena velocidad.
Alto consumo.

Medio paso

El método de medio paso o conocido en inglés como “Half Step Drive” consiste en tener activado 2 bobinas,
posteriormente pasa a una bobina y nuevamente se repite a 2 bobinas activas. Con esta configuración se obtiene
el doble de resolución, ahora el rotor realizará un ciclo completo en 8 pasos.

Movimiento suave y lento.

Consumo y par intermedio.
Buena resolución

Mejor control de motor paso a paso

La retroalimentación no siempre es requerida para su control, pero el uso de un sensor de posición puede
asegurar la precisión cuando es crucial su control exacto. La ventaja de operar sin retroalimentación es que no
requiere un sistema de control de lazo cerrado.
8. La potencia que puede manejar un motor paso a paso puede variar ampliamente según el tamaño, el diseño y
el fabricante del motor. Los motores paso a paso están disponibles en una amplia gama de tamaños y
configuraciones para adaptarse a diferentes aplicaciones. La potencia de un motor paso a paso se suele
especificar en términos de torque o par motor, que es la fuerza de giro que puede generar el motor. El torque
se mide generalmente en unidades como onzas-pulgada (oz-in), Newton-metro (Nm) o kilogramo-fuerza
centímetro (kgf-cm).

.Es importante tener en cuenta que la potencia de un motor paso a paso también está relacionada con otros
factores, como la velocidad de rotación y la eficiencia del motor. Además, el torque efectivo que se puede
lograr en una aplicación específica puede depender de varios factores externos, como la carga y las condiciones
de funcionamiento.

Los motores paso a paso son ideales en todas aquellas aplicaciones donde se necesita de fuerza al mismo tiempo
que precisión. Este motor unipolar tiene una fuerza de 125 oz/inc (9Kg/cm) con un diámetro de eje de 6mm y
en formato NEMA 23.

Es un motor bipolar con 6 cables de control (los centros de cada bobina se puede descartar). Usa unos 2A por
fase por lo tanto necesitas un controlador potente como el TB6600 o similar, disponible en los productos
relacionados. Se recomienda ventilarlo bien!

9. ¿Cómo se conecta un motor paso a paso?

Conexión en serie: Se deben conectar los cables A' y C' por un lado, y los cables B' y D' por otro lado, formando
así un motor paso a paso unipolar de 6 cables. Ahora los cables A, C, B y D se conectaran al controlador como
si fuera un motor bipolar.
Conexión en paralelo: Los cables A y C se deben conectar a la salida 1A del controlador, los cables A' y
C a la salida 1B del controlador, los cables B y D' a la salida 2A del controlador y los cables B' y D a la
salida 2B del controlador.
10.
11.
Conclusiones

 La principal fortaleza de los motores paso a paso radica en su capacidad para moverse en incrementos
pequeños y predecibles, lo que les otorga una alta precisión en el posicionamiento. Esta precisión los convierte
en una elección popular para aplicaciones como impresoras 3D, máquinas CNC y sistemas de automatización
industrial. Además de su precisión, los motores paso a paso ofrecen un excelente control de velocidad y torque
Pueden mantener velocidades constantes en una amplia gama de cargas y proporcionar un torque constante,
lo que los hace adecuados para aplicaciones donde se requiere un control preciso de la velocidad de rotación
o un torque constante.
Otra ventaja importante de los motores paso a paso es su capacidad para moverse en ambos sentidos. Esta
característica bidireccional los hace adecuados para sistemas que requieren movimientos en ambas
direcciones.
 En resumen, los motores paso a paso son una opción confiable para aplicaciones que demandan precisión,
control de velocidad y torque, y movimientos bidireccionales. Su versatilidad y rendimiento los han convertido
en una herramienta clave en áreas como la impresión 3D, la robótica, la automatización y muchos otros campos
de la ingeniería y la industria.

 En conclusión, el código utilizado para controlar un motor paso a paso en Arduino, desarrollado en el
laboratorio, proporciona una solución efectiva y accesible para controlar el movimiento y la posición de este
tipo de motor.
La programación en Arduino permite aprovechar las capacidades del microcontrolador para enviar señales
precisas y secuencias de pulsos al motor paso a paso. Esto permite controlar la dirección, la velocidad y los
pasos del motor de manera fácil y flexible.El desarrollo del código en el laboratorio implica comprender los
principios de funcionamiento de los motores paso a paso, como la secuencia de bobinas y el tiempo necesario
entre pulsos para lograr un movimiento suave y preciso.
La ventaja de utilizar Arduino radica en su simplicidad y en su amplia comunidad de usuarios, que proporciona
una gran cantidad de recursos y ejemplos de código para guiar el proceso de programación del motor paso a
paso. Además, las bibliotecas específicas para motores paso a paso simplifican aún más el desarrollo del
código, proporcionando funciones predefinidas que facilitan el control del motor. El código desarrollado en el
laboratorio permite adaptar el comportamiento del motor paso a paso a las necesidades específicas del
proyecto. Se pueden implementar funciones como el control de velocidad, la aceleración o la retroalimentación
de posición para mejorar la precisión y el rendimiento del motor.
En resumen, el código desarrollado en el laboratorio para controlar un motor paso a paso en Arduino es una
herramienta poderosa y flexible que permite controlar el movimiento y la posición con precisión. Con las
capacidades de programación de Arduino y las bibliotecas disponibles, es posible crear proyectos
personalizados y adaptados a las necesidades específicas del usuario.
 En conclusión, la combinación del ESP32 y un motor paso a paso en un proyecto de laboratorio ofrece una
solución versátil y potente para el control de movimiento preciso.El ESP32 es un microcontrolador de bajo
consumo energético con conectividad Wi-Fi y Bluetooth integrada. Su capacidad de procesamiento y
conectividad lo convierte en una opción popular para proyectos y aplicaciones embebidas.
El motor paso a paso, controlado mediante el ESP32, permite realizar movimientos precisos y repetibles. El
ESP32 puede enviar señales de control al motor paso a paso utilizando pines de entrada/salida GPIO,
generando la secuencia de pulsos necesarios para el movimiento del motor.

Mediante la programación en el ESP32,realizado en el laboratorio es posible desarrollar un código

personalizado para controlar el motor paso a paso. Se pueden implementar funciones como el control de
velocidad, la aceleración, el posicionamiento y la retroalimentación de posición, según las necesidades del
proyecto. Es importante destacar que el trabajo en el laboratorio permite realizar pruebas y ajustes para
optimizar el rendimiento del motor paso a paso con el ESP32. Esto implica la comprensión del funcionamiento
del motor, la configuración adecuada de los pines GPIO y la implementación de algoritmos de control
adecuados para garantizar movimientos suaves y precisos.

En resumen, la combinación del ESP32 y un motor paso a paso en un proyecto de laboratorio brinda la
posibilidad de controlar el movimiento con precisión y aprovechar las capacidades de conectividad del ESP32.
La programación personalizada y las pruebas realizadas en el laboratorio permiten ajustar y optimizar el
funcionamiento del motor para adaptarlo a las necesidades específicas del proyecto.

 En conclusión, el laboratorio realizado en clase, que consiste en programar una simulación para generar el
posicionamiento del eje de un motor paso a paso en 4 posiciones diferentes, proporciona una oportunidad
valiosa para aprender y comprender los principios fundamentales de estos motores y su control.La simulación
permite recrear virtualmente el comportamiento del motor paso a paso, lo cual resulta beneficioso para
familiarizarse con los conceptos y las técnicas de programación requeridas para controlar el motor en
diferentes posiciones.
Durante el laboratorio, se pueden aplicar los conocimientos teóricos adquiridos en clase para programar la
secuencia de pulsos adecuada que permita al motor moverse y detenerse en las posiciones deseadas. Esto
implica el manejo de los pines de entrada/salida del microcontrolador y la generación de la secuencia de pulsos
necesaria para controlar el motor paso a paso.
El laboratorio proporciona una plataforma segura y controlada para experimentar y observar el funcionamiento
del motor paso a paso sin los riesgos inherentes de trabajar con un motor real. Además, la simulación permite
realizar ajustes y pruebas iterativas para refinar el código y mejorar la precisión del posicionamiento del motor,
al completar el laboratorio, tuvimos una comprensión práctica y concreta de cómo controlar un motor paso a
paso en diferentes posiciones mediante programación.
 El "posicionamiento del eje del motor paso a paso en 4 posiciones diferentes" se refiere a la capacidad de
controlar un motor paso a paso para que se mueva y se detenga en cuatro posiciones específicas. Un motor
paso a paso es un dispositivo electromecánico que realiza movimientos incrementales en función de una
secuencia de pulsos eléctricos. El posicionamiento del eje se logra mediante la generación de la secuencia de
pulsos correcta, que hace que el motor gire en incrementos precisos y se detenga en las posiciones deseadas.

Durante el laboratorio, adquirimos conocimientos sobre la secuencia de pulsos necesaria para lograr
movimientos precisos y repetibles en el motor. También aprendimos a programar y controlar el motor para
que se posicione de manera adecuada en cada una de las 4 posiciones establecidas.lo evidenciamos durante el
laboratorio

 En conclusión, manejar la velocidad de un motor paso a paso según la cantidad de vueltas programadas permite
un control preciso y ajustable de la velocidad de rotación del motor. Al programar la cantidad de vueltas
deseadas, se puede controlar la velocidad a la que el motor se desplaza y gira. Esto se logra mediante la
generación de una secuencia de pulsos adecuada y la administración del tiempo entre los pulsos. Al ajustar la
cantidad de vueltas programadas, se puede aumentar o disminuir la velocidad de rotación del motor, lo que
brinda flexibilidad en diversas aplicaciones donde se requiere un control preciso de la velocidad. Este enfoque
proporciona una solución efectiva para adaptar el motor paso a paso a las necesidades específicas de velocidad
en diferentes proyectos y situaciones.

 Durante el laboratorio, se utilizó el software de arduino para la simulación para controlar la velocidad de
rotación del motor a través de la programación de una secuencia de pulsos que generaban una cantidad de
vueltas específicas. Esta simulación proporcionó una experiencia interactiva para comprender cómo la
cantidad de vueltas programadas afecta la velocidad del motor paso a paso y cómo ajustar la secuencia de
pulsos para controlar la velocidad de rotación del motor.

El laboratorio también permitió conocer las limitaciones de los motores paso a paso en términos de velocidad
máxima y cómo elegir la secuencia de pulsos adecuada para evitar sobrecalentamiento y daño del motor
 BIBLIOGRAFÍA

- https://www.tme.com/co/es/news/library-articles/page/41861/Motor-paso-a-paso-tipos-y-ejemplos-del-uso-
de-motores-paso-a-paso/#:~:text=El%20motor%20paso%20a%20paso,eje%20cada%201%2C8%C2%B0

- http://rccindustrial.com/motores-paso-a-paso/

- https://www.mecatronicalatam.com/es/tutoriales/motor/motores-electricos/motor-de-corriente-
continua/motor-paso-a-paso/

- https://tienda.bricogeek.com/motores-paso-a-paso/422-motor-paso-a-paso-9-kg-cm-mema-
23.html#:~:text=Los%20motores%20paso%20a%20paso,y%20en%20formato%20NEMA%2023.

- https://www.mecatronicalatam.com/es/tutoriales/motor/motores-electricos/motor-de-corriente-
continua/motor-paso-a-
paso/#:~:text=Conexi%C3%B3n%20en%20serie%3A%20Se%20deben,si%20fuera%20un%20motor%20bi
polar.

- https://controlautomaticoeducacion.com/arduino/motor-paso-a-paso-arduino/