MÁQUINAS ELÉCTRICAS.

MOTORES PASO A PASO

¿POR QUÉ MOTORES DE AVANCE POR PASOS?

 Los motores de corriente continua giran libremente y a una velocidad

alta. Cualquier intento de lograr que uno de estos motores gire una
cantidad acotada de recorrido, como por ejemplo dos vueltas, es Motores de CC
imposible.
 Por lo tanto lograr que un motor común de corriente continua gire
una fracción de vuelta o una cantidad precisa de vueltas no es sólo
muy difícil, es prácticamente imposible.
 La manera de lograr una posición precisa con motores de corriente
continua es utilizarlos en una configuración de servo.

Servo típico
LOS MOTORES PASO A PASO

 Los motores paso a paso se pueden ver

como motores eléctricos sin
escobillas. Es típico que todos los
bobinados del motor sean parte del
estator, y el rotor puede ser un imán
permanente.
 La conmutación se debe manejar de
manera externa con un controlador
electrónico y, típicamente, los motores
y sus controladores se diseñan de
manera que el motor se pueda
mantener en una posición fija y
también para que se lo pueda hacer
girar en un sentido y en el otro.
COMPORTAMIENTO PROPIO DE LOS MOTORES PASO A PASO

 Los motores paso a paso tienen un comportamiento diferente al de los motores de corriente continua. En
primer lugar, no giran libremente por sí mismos. Los motores paso a paso, como lo indica su nombre,
avanzan girando por pequeños pasos. También difieren de los motores de CC en la relación entre velocidad
y torque.
 Los motores paso a paso tienen una característica adicional: el torque de detención (que se puede ver
mencionado también como "par de detención", e incluso par/torque "de mantenimiento"), que no existe en
los motores de CC.
 Si bien es cierto que los motores paso a paso funcionan controlados por un pulso de avance, el control de
un motor paso a paso no se realiza aplicando en directo este pulso eléctrico que lo hace avanzar. Estos
motores tienen varios bobinados que, para producir el avance de ese paso, deben ser alimentados en una
adecuada secuencia. Si se invierte el orden de esta secuencia, se logra que el motor gire en sentido opuesto
CARACTERÍSTICAS COMUNES DE LOS MOTORES PASO A PASO:

 Voltaje
Los motores paso a paso tienen una tensión eléctrica de trabajo.
Este valor viene impreso en su carcasa o por lo menos se especifica
en su hoja de datos. Algunas veces puede ser necesario aplicar un
voltaje superior para lograr que un determinado motor cumpla con
el torque deseado, pero esto producirá un calentamiento excesivo
y/o acortará la vida útil del motor.
CARACTERÍSTICAS COMUNES DE LOS MOTORES PASO A PASO:

 Resistencia eléctrica
Otra característica de un motor paso a paso es la resistencia de los bobinados. Esta resistencia determinará la corriente que consumirá el motor,
y su valor afecta la curva de torque del motor y su velocidad máxima de operación.
CARACTERÍSTICAS COMUNES DE LOS MOTORES PASO A PASO:

 Grados por paso

Este factor define la cantidad de grados que rotará el eje para cada paso completo. Una operación de medio-paso o semi-paso (half step) del
motor duplicará la cantidad de pasos por revolución al reducir la cantidad de grados por paso.
Cuando el valor de grados por paso no está indicado en el motor, es posible contar a mano la cantidad de pasos por vuelta, haciendo girar el
motor y sintiendo por el tacto cada "diente" magnético. Los grados por paso se calculan dividiendo 360 (una vuelta completa) por la cantidad
de pasos que se contaron. Las cantidades más comunes de grados por paso son: 0,72°, 1,8°, 3,6°, 7,5°, 15° y hasta 90°. A este valor de grados
por paso usualmente se le llama la resolución del motor. En el caso de que un motor no indique los grados por paso en su carcasa, pero sí la
cantidad de pasos por revolución, al dividir 360 por ese valor se obtiene la cantidad de grados por paso. Un motor de 200 pasos por vuelta, por
ejemplo, tendrá una resolución de 1,8° por paso.
TIPOS DE MOTORES PASO A PASO:

 Los motores paso a paso se dividen en dos categorías principales: de imán permanente y de reluctancia variable.
También existe una combinación de ambos (híbridos) y los de tipo disco.
MOTORES PASO A PASO DE IMÁN PERMANENTE:

 Los motores paso a paso de imán permanente se dividen a su vez en distintos tipos, diferenciados por el tipo de
bobinado. Existen entonces motores paso a paso de imán permanente unipolares (también llamados "unifilares"),
bipolares (también llamados "bifilares") y multifase.
MOTORES PASO A PASO UNIPOLARES:

 Los motores unipolares son relativamente fáciles de controlar, gracias a que poseen devanados duplicados. Aunque para
facilitar el esquema se dibuja este devanado como una bobina con punto medio, en realidad tienen dos bobinas en cada eje del
estator, que están unidas por extremos opuestos, de tal modo que al ser alimentada una u otra, generan cada una un campo
magnético inverso al de la otra. Nunca se energizan juntas: por eso lo correcto es decir que tienen una doble bobina, en lugar
de decir (como se hace habitualmente) que es una bobina con punto medio. Esta duplicación se hace para facilitar el diseño del
circuito de manejo, ya que permite el uso, en la parte de potencia, de un transistor único por cada uno de los bobinados.
MOTORES PASO A PASO BIPOLARES:

 Los motores bipolares requieren circuitos de control y de potencia más complejos.

 Como no tienen el doble bobinado de los unipolares, los motores bipolares ofrecen una mejor relación entre torque
y tamaño/peso.
 La configuración de los motores bipolares requiere que las bobinas reciban corriente en uno y otro sentido, y no
solamente un encendido-apagado como en los unipolares. Esto hace necesario el uso de un Puente H (un circuito
compuesto por al menos seis transistores) sobre cada uno de los bobinados.
MOTORES PASO A PASO DE RELUCTANCIA VARIABLE:

 Su secuencia se limita a activar cada bobinado en orden, como lo indica la figura. Es común que estos motores
tengan un cable común que une todas las bobinas. Estos motores, si se los mueven a mano, no tienen la sensación
"dentada" de los otros motores paso a paso, sino que se mueven libres, como los motores de corriente continua.

Circuito de manejo para un motor de reluctancia variable

HÍBRIDOS:

 Combina las ventajas de los anteriores

 Más par
 Más resolución
 Funcionamiento a frecuencias más altas

 Más caros.
MOTORES PASO A PASO DE DISCO

 Son los que mejores características dinámicas tienen:

 Muy alta aceleración.
 Altas frecuencias de arranque/paro.
MOTORES PASO A PASO

Ventajas Inconvenientes
 Compatible con la información digital.  Sufren resonancias, en especial si el control no es el
 Posicionamiento Preciso 3-5% y con buena adecuado.
repetitividad.  Dificultad de operación a altas frecuencias (pérdidas
 Reducido mantenimiento. de pasos).

 Circuitos de control y excitación sencillos.

APLICACIONES

 Robótica  Automatización y  Telecomunicaciones

 Posicionadores. periféricos  Posicionamiento de antenas
 Máquinas-herramientas.  Impresoras.

 Movimiento de cámaras.  Plotters.

 Disqueteras
OBSERVACIONES-DUDAS
GRACIAS POR SU ATENCIÓN: