Universidad de los Andes

FACULTAD DE AUTOMOTRIZ

MOTOR PASO A PASO, SERVO MOTOR, MOTOR DE CORRIENTE

CONTINUA, FUNCIONAMIENTO DE COMPONENTES INTERNOS,
FUNCIONAMIENTO TREN DE REDUCCIÓN

Estudiante: Herbert Y. Lee Covarrubias

Código: 11763

Asignatura: Robótica

Docente: Juan Alanes

Fecha: 13/01/2021
La Paz - Bolivia
 MOTOR PASO A PASO

Un motor paso a paso es un dispositivo electromecánico que convierte una serie

de pulsos eléctricos en desplazamientos angulares, lo que significa que es capaz
de girar una cantidad de grados (paso o medio paso) dependiendo de sus
entradas de control.

Los motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en

donde se requieren movimientos muy precisos. La característica principal de estos
motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le
aplique. Este paso puede variar desde 90° hasta pequeños movimientos de 1.8°,
Es por eso que ese tipo de motores son muy utilizados, ya que pueden moverse a
deseo del usuario según la secuencia que se les indique a través de un micro
controlador.

Estos motores poseen la habilidad de quedar enclavados en una posición si una o

más de sus bobinas está energizada o bien total mente libres de corriente.
Principio de funcionamiento

El principio de funcionamiento está basado en un estator construido por varios

bobinados en un material ferromagnético y un rotor que puede girar libremente en
el estator.

Estos diferentes bobinados son alimentados uno a continuación del otro y causan
un determinado desplazamiento angular que se denomina “paso angular” y es la
principal característica del motor.

Tipos de motores paso a paso

Existen tres tipos de motores paso a paso:

 De reductancia variable
 De imán permanente
 Híbrido

Motor paso a paso de reductancia variable

Este motor no utiliza un campo magnético permanente, como resultado puede

moverse sin limitaciones o sin un par de parada. Este tipo de montaje es el menos
común y se usa, generalmente, en aplicaciones que no requieren un alto grado de
par de fuerza, como puede ser el posicionamiento de un mando de
desplazamiento.

Se desarrolló con objeto de poder conseguir unos desplazamientos angulares más

reducidos que en el caso anterior, sin que por este motivo haya de aumentarse
considerablemente el número de bobinados. El estator presentará la forma
cilíndrica habitual conteniendo generalmente un total de tres devanados
distribuidos de tal forma que existirá un ángulo de 120° aproximadamente entre
dos de ellos.

Si el estator del motor tiene tres bobinas conectadas, con un terminal común , a
todas las bobinas, será probablemente un motor de reluctancia variable. El
conductor común se conecta habitualmente al borne positivo y las bobinas son
alimentadas siguiendo una secuencia consecutiva.

Motor paso a paso de reductancia variable

Este motor no utiliza un campo magnético permanente, como resultado puede
moverse sin limitaciones o sin un par de parada. Este tipo de montaje es el menos
común y se usa, generalmente, en aplicaciones que no requieren un alto grado de
par de fuerza, como puede ser el posicionamiento de un mando de
desplazamiento.

Se desarrolló con objeto de poder conseguir unos desplazamientos angulares más

reducidos que en el caso anterior, sin que por este motivo haya de aumentarse
considerablemente el número de bobinados. El estator presentará la forma
cilíndrica habitual conteniendo generalmente un total de tres devanados
distribuidos de tal forma que existirá un ángulo de 120° aproximadamente entre
dos de ellos.

Si el estator del motor tiene tres bobinas conectadas, con un terminal común , a
todas las bobinas, será probablemente un motor de reluctancia variable. El
conductor común se conecta habitualmente al borne positivo y las bobinas son
alimentadas siguiendo una secuencia consecutiva.

Para este tipo de motores existen 3 secuencias de manejo

Secuencia normal

Con esta secuencia el motor siempre avanza un paso por vez debido a
que siempre existen 2 bobinas activadas, con esta secuencia se obtiene
un alto torque de paso y retención

Secuencia Wave drive (paso completo)

En esta secuencia se activa solo una bobina por vez, lo que ocasiona que el eje
del motor gire hacia la bobina activa, En algunos motores esto brinda un
funcionamiento más suave, pero en caso contrario el torque de paso y retención
es menor.

Secuencia medio paso

En esta secuencia se activan las bobinas de tal manera que se combinan las
secuencia anteriores, el resultado que se obtiene es un paso más corto (la mitad
del paso de las secuencias anteriores),primero se activan 2 bobinas y posterior
mente solo 1 y así sucesivamente

Bipolares
Este tipo de motores por lo general tienen 4 cables de salida, necesitan ciertas
manipulaciones para poder ser controlados, debido a que requieren del cambio de
dirección de flujo de corriente a través de las bobinas en la secuencia apropiada
para realizar un movimiento, es necesario un puente H por cada bobina del motor,
es decir que para controlar un motor paso a paso de 4 cables (dos bobinas), se
necesitan usar dos puentes H. Esto hace que la tarjeta controladora se vuelva mas
compleja y costosa. Su uso no es tan común como en el caso de los de tipo
unipolar.

Secuencia para manejarlo

Como se dijo, estos motores requieren de la inversión de la corriente que circula
por sus bobinas en un secuencia determinada. Cada inversión de polaridad
provoca el movimiento de el eje en un paso, El sentido de giro esta determinado
por la secuencia seguida

Motor paso a paso híbrido

La expresión Motor paso a paso híbrido se refiere a un motor eléctrico del tipo
paso a paso, cuyo funcionamiento se basa en la combinación de los otros dos
tipos de motores paso a paso, el Motor de reluctancia variable y el motor de
magnetización permanente.

Controlador de motor paso a paso

Para poder controlar motores paso a paso, primero se tiene que contar con un
microcontrolador; que puede ser de las familias de Arduino, microchip (pic), estos
dispositivos anteriormente mencionados nos permiten controlar los paso(pulsos) y
la dirección del motor (sentido horario, anti-horario). Seguidamente se tiene que
conseguir un dispositivo capaz de suministrar una corriente necesaria para el
directo control propiamente de los motores paso a paso, aquí te dejo algunos
dispositivos que está diseñado para el control de estos motores; Driver A4988, CI
ULN2803. Finalmente se necesita un Motor paso a paso como tal, en realidad
existen varios tipos de ellos, que dicho sea de paso estaremos hablando con más
profundidad en las siguientes líneas.

Un driver para motores es un circuito que permite controlar los motores de

corriente continua de una forma muy simple. Estos controladores permiten
manejar los voltajes e intensidades a los que se está suministrando al motor para
así controlar la velocidad de giro. Además, sirven como método de protección para
evitar que la electrónica de los motores pueda resultar dañada limitando la
corriente que circula (chopping).

Bipolares: Como se dijo anteriormente, estos motores necesitan la inversión de la

corriente que circula en sus bobinas en una secuencia determinada. Cada
inversión de la polaridad provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido
de giro está determinado por la secuencia seguida.

Unipolares: Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales
se detallan a continuación. Todas las secuencias comienzan nuevamente por el
paso 1 una vez alcanzado el paso final (4 u 8) Para revertir el sentido de giro,
simplemente se deben ejecutar las secuencias en modo inverso.

Por tanto, para crear un proyecto que va a incluir uno o varios motores de CC,
sean del tipo que sean, y en especial para los motores paso a paso, deberías usar
un driver para motores para que te facilite las cosas. Aunque hay métodos para
hacerlo de forma diferente, mediante transistores, los módulos con driver de
motores resultan mucho más prácticos y directos. De hecho, estos drivers se basa
en transistores para hacer su labor

El driver es necesario para el control del motor. Además, debes tener en cuenta
que la placa Arduino y su microcontrolador no es capaz de alimentar el
movimiento del motor. Simplemente está diseñado para señales digitales, pero no
funcionaría bien cuando se debe suministrar algo más de potencia como la que
demandan este tipo de motores. Por eso se tiene que tener este elemento entre la
placa Arduino y los motores.

El encoder es un dispositivo electromecánico que permite codificar el movimiento

mecánico en distintos tipos de impulsos eléctricos: digitales binarios, analógicos
en función de una onda, pulsos, etcétera. De este modo, un encoder es una
interfaz entre un dispositivo mecánico móvil y un controlador.
 MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA; TIPOS Y PARTES

El motor de corriente continua es una máquina que transforma energía eléctrica en

mecánica. Compuesto básicamente por estator y el rotor; el mantenimiento de
éstas es muy costoso, sobre todo por el desgaste que sufren, siendo necesario
aplicar mantenimiento preventivo. Posee ventajas como limpieza, comodidad y
seguridad en el funcionamiento; se considera que ha reemplazado otras fuentes
de energía tanto en industrias, como en el hogar.

El motor de corriente continua se descubrió por el científico Hans Christian

Oesterd, que comprobó su teoría colocando un espiral doble alrededor de la aguja;
después hizo pasar la corriente por allí, y la aguja de la brújula unida a un imán se
movió. Así se demostró la relación entre el magnetismo y la electricidad. En este
artículo se explicará cómo funciona este tipo de motor; y cuáles son las partes que
lo integran, comenzamos a continuación…

¿Qué es un motor de corriente continua?

Es un aparato que puede convertir la energía eléctrica en mecánica, realizando un
movimiento rotatorio. Este es uno de los inventos más versátiles de la industria por
su fácil control, paro y automatización en procesos. Este motor consta de dos
partes principales y son:

Parte fija: Compuesto por un electroimán producido por el campo magnético que
induce la fuerza sobre la parte móvil.

Parte móvil: Compuesto por varios espirales o bobinas. Se llama rotor.

Tipos de motor de corriente continúa

Motor shunt: Es un motor cuyo bobinado inductor se conecta en derivación con el

circuito formado por bobinas inducidas o auxiliares.

Motor compound: Su funcionamiento se origina por dos inductores independientes;

uno se deriva por el circuito inducido y el otro por la derivación con el circuito
formado por el inducido; es un inductor auxiliar. Este motor tiene un rango de
debilitamiento que puede ser el resultado de exceder a máxima velocidad segura
del motor sin carga.

Partes principales del motor de corriente continúa

Mencionaremos las partes principales que componen un motor de corriente

continua.

Estátor

Es la parte fija del motor responsable del establecimiento del campo magnético de
excitación. En su interior se encuentran distribuidos en números par, los polos
inductores, sujetos mediante tornillos a la carcasa; están constituidos por un
núcleo y por unas expansiones en sus extremos. Alrededor de los polos se
encuentran unas bobinas que constituyen el devanado inductor; generalmente de
hilo de cobre aislado, que al ser alimentados por una corriente continua; generan
el campo inductor de la máquina, presentando alternativamente polaridades norte
y sur.

El estátor es la parte fija de una máquina rotativa, y uno de los dos elementos
fundamentales para la transmisión de potencia (en el caso de motores eléctricos)
o corriente eléctrica (en el caso de los generadores eléctricos); siendo el otro su
contraparte móvil el rotor. El término aplica principalmente a la construcción de
máquinas eléctricas y dependiendo de la configuración de la máquina, el estátor
puede ser:

Rotor
El rotor está formado por un eje que soporta un juego de bobinas arrolladas sobre
un núcleo magnético; que gira dentro de un campo magnético creado bien por un
imán o por el paso de un juego de bobinas, arrolladas sobre unas piezas polares;
que permanecen estáticas y que constituyen lo que se denomina estátor de una
corriente.

Corriente continúa

El alojamiento del circuito magnético del campo en las máquinas de corriente

continua. En este caso, el estátor interactúa con la armadura móvil; su
construcción puede ser de imán permanente o de electroimán; en cuyo caso la
bobina que lo energiza se denomina devanado de campo.

Corriente alterna

En este caso, el estátor interactúa con el campo rotante para producir el par motor,
y su construcción consiste en una estructura hueca con simetría cilíndrica; hecha
de láminas de acero magnético apiladas; para así reducir las pérdidas debidas a la
histéresis y las corrientes de Foucault.

Generadores de corriente directa o alterna

En este caso, el estátor interactúa con el campo rotante para producir corriente
eléctrica. Una parte de la corriente generada puede ser aplicada al circuito del
estátor; para generar un campo magnético más fuerte y resultando en una mayor
corriente generada. Su construcción consta también de una estructura hueca con
simetría cilíndrica; hecha de láminas de acero magnético apiladas, para así reducir
las pérdidas debidas a la histéresis y las corrientes de Foucault.

Colector delga

En las máquinas eléctricas de corriente continua, sean estas generadores o

motores es necesario establecer una conexión eléctrica entre la parte fija o estátor
y las bobinas de la parte móvil o rotor; lo que se realiza mediante un elemento
denominado colector. El colector consta de un anillo, concéntrico al eje de giro y
aislado eléctricamente del mismo, formado por una serie de láminas,
generalmente de cobre, aisladas unas de otras y conectadas a su vez a los
terminales de cada una de las bobinas giratorias. A cada una de estas láminas es
lo que se denomina delga.
Para establecer la conexión, se disponen unos bloques de carbón, llamados
escobillas, que mediante un resorte hacen presión sobre las delgas
correspondientes y conducen la electricidad hacia las bobinas.

Escobilla

En electricidad es necesario, frecuentemente establecer una conexión eléctrica

entre una parte fija y una parte rotatoria en un dispositivo. Este es el caso de los
motores o generadores eléctricos; donde se debe establecer una conexión de la
parte fija de la máquina con las bobinas del rotor.

Para realizar esta conexión, se fijan dos anillos en el eje de giro generalmente de
cobre; aislados de la electricidad del eje y conectados a las terminales de la
bobina rotatoria. Enfrente de los anillos se disponen unos bloques de grafito que
mediante unos resortes; hacen presión sobre ellos para establecer el contacto
eléctrico necesario. Estos bloques de grafito se denominan escobillas
(denominados carbones coloquialmente), y los anillos rotatorios reciben el nombre
de colector.

En determinado tipo de máquinas electromagnéticas como los motores o

generadores de corriente continua; los anillos del colector están divididos en dos o
más partes, aisladas unas de otras y conectadas a una o más bobinas. En este
caso, cada una de las partes en que está dividido el colector se denomina
delga.Debido a que por el roce que se ocasiona al girar el dispositivo, se produce
un desgaste por abrasión, las escobillas deben ser sustituidas periódicamente. Por
este motivo se han inventado los motores eléctricos sin escobillas.

Entrehierro

Es el espacio situado entre el estátor y el rotor, es por donde el flujo magnético

pasa de uno a otro. Algunos motores además incorporan polos de conmutación,
rodeados por unas bobinas conectadas en serie con el devanado inducido y
recubiertas de una película aislante para evitar cortocircuitos.

Controladores Motor de corriente continúa

La electrónica para motores de corriente continua tiene como función principal el
control de la velocidad o par según las variaciones de carga del motor. Para
alcanzar la velocidad deseada, el valor de la consigna se compara continuamente
con la velocidad real. La diferencia se aplica al motor a través de la etapa de
potencia y el valor de la consigna se introduce en la electrónica mediante una
tensión analógica o un potenciómetro.
Modulación de Ancho de Pulso – PWM

Entre los métodos más habituales para regular la velocidad en un motor de

corriente continua, el más extendido por su fiabilidad y sencillez, es el de
Modulación de Ancho de Pulso- PWM. Esta técnica consiste en trabajar con una
señal digital cuadrada, en la cual podemos variar el ciclo de trabajo sin variar la
frecuencia.

El ciclo de trabajo describe la cantidad de tiempo que la señal está en un estado

lógico alto, como un porcentaje del tiempo total que este toma para completar un
ciclo completo.

La frecuencia determina con qué rapidez se completa un ciclo, y por lo tanto, con
qué velocidad se cambia entre los estados lógicos alto y bajo. Al modificar una
señal de estado alto a bajo; en un espacio temporal reducido y con un cierto ciclo
de trabajo, la salida parecerá comportarse como una señal analógica constante
cuanto está siendo aplicada a algún dispositivo.

A pesar de que las señales PWM son utilizadas principalmente en el control de

aplicaciones y de motores de corriente continua, también pueden ser utilizadas
para controlar válvulas, bombas y sistemas hidráulicos.

1. Método de control de flujo

La velocidad de un motor de corriente continua Es inversamente

proporcional al flujo por polo. De este modo, al disminuir el flujo, se puede
aumentar la velocidad y viceversa.

Para controlar el flujo, se agrega un reóstato en Serie con el devanado de campo,

como se muestra en el diagrama del circuito. Agregar más resistencia en serie con
el devanado de campo aumentará la velocidad a medida que disminuye el flujo. En
los motores de derivación, como la corriente de campo es relativamente muy
pequeña, Ish2La pérdida de R es pequeña. Por lo tanto, este método es bastante
eficiente. Aunque la velocidad se puede aumentar por encima del valor nominal al
reducir el flujo con este método, pone un límite a la velocidad máxima, ya que el
debilitamiento del flujo de campo más allá de un límite afectará negativamente a la
conmutación.

2. Método de control de la armadura.

Método de control de armadura para controlar la velocidad de un motor de

derivación.

Velocidad de un motor de corriente continua Es directamente proporcional a la df

E trasera.segundo y Esegundo = V - IunaRuna. Eso significa, cuando la tensión de
alimentación V y la resistencia de armadura Runa se mantienen constantes,
entonces la velocidad es directamente proporcional a la corriente de armadura
Iuna. Así, si sumamos resistencia en serie con la armadura, youna Disminuye y,
por tanto, la velocidad también disminuye. Cuanto mayor sea la resistencia en
serie con la armadura, mayor será la disminución de la velocidad.

3. Método de control de voltaje

Control de voltaje múltiple:

En este método, el campo de derivación está conectado a unEl voltaje de

excitación fijo y la armadura se suministran con diferentes voltajes. El voltaje a
través de la armadura se cambia con la ayuda de un equipo de conmutación
adecuado. La velocidad es aproximadamente proporcional al voltaje a través de la
armadura.

Sistema Ward-Leonard:

Sistema de control de velocidad del sistema leonard de dc motor

Este sistema se utiliza cuando es muy sensible. control de velocidad del motor es
obligatorio (por ejemplo, excavadoras eléctricas, ascensores, etc.). La disposición
de este sistema es como se muestra en la figura de la derecha.

METRO2 Es el motor al que se requiere control de velocidad.

METRO1 Puede ser cualquier motor de corriente alterna o motor de corriente

continúa con velocidad constante.

G es un generador acoplado directamente a M1.

En este método, la salida del generador G se alimenta a la armadura del motor M2

cuya velocidad debe ser controlada La tensión de salida del generador G puede
variar de cero a su valor máximo por medio de su regulador de campo y, por lo
tanto, la tensión de inducido del motor M2 Se varía muy suavemente. Por lo tanto,
muy suave. Control de velocidad del motor de corriente continúa. Se puede
obtener por este método.
Control de velocidad del motor serie.
1. Método de control de flujo

Control de velocidad del motor de la serie dc

Desviador de campo: Una resistencia variable esta conectada paralelamente a el

campo de la serie como se muestra en la fig (a). Esta resistencia variable se
denomina desviador, ya que la cantidad de corriente deseada puede desviarse a
través de esta resistencia y, por lo tanto, la corriente a través de la bobina de
campo puede disminuir. Por lo tanto, el flujo se puede disminuir a la cantidad
deseada y la velocidad se puede aumentar.

Desviador de armadura: El desviador está conectado a través de la armadura

como se muestra en la figura (b).

Para un par de carga constante dado, si se reduce la corriente de armadura,

entonces el flujo debe aumentar, como Ta ∝ ØIa

Esto dará como resultado un aumento en la corriente tomada del suministro y, por
lo tanto, el flujo Ø aumentará y posteriormente velocidad del motor va a disminuir.

Control de campo pulsado: Como se muestra en la figura (c), la bobina de campo

se toca dividiendo el número de vueltas. Por lo tanto, podemos seleccionar un
valor diferente de Ø seleccionando un número diferente de vueltas.
Bobinas de campo en paralelo: En este método, se pueden obtener varias
velocidades reagrupando las bobinas como se muestra en la figura (d).

2. Resistencia variable en serie con armadura.

Al introducir resistencia en serie con la armadura, se puede reducir el voltaje a

través de la armadura. Y, por lo tanto, la velocidad se reduce en proporción con
ella.

3. Control serie-paralelo

Este sistema es ampliamente utilizado en tracción eléctrica,donde se emplean dos

o más motores de serie acoplados mecánicamente. Para velocidades bajas, los
motores están conectados en serie, y para velocidades más altas, los motores
están conectados en paralelo.

Cuando en serie, los motores tienen la misma corriente.Pasando a través de ellos,

aunque se divide la tensión en cada motor. Cuando está en paralelo, el voltaje en
cada motor es el mismo, aunque la corriente se divide.

Factores que facilitan el manejo de la fuerza electromotriz

 La intensidad del campo magnético. Mientras más intenso sea el campo, la

fuerza contra-electromotriz tiende a ser mayor.
 La velocidad de rotación. Mientras mayor sea la velocidad, la fuerza
electromotriz tiende a ser mayor. también puede variar hay diferentes
formatos para desarrollarlo.

Forma de variar la velocidad de un motor DC en derivación

 Ajustar el voltaje (y la corriente) aplicado al devanado del campo. Al

aumentar el voltaje de campo, el motor desacelera.
 Ajustar el voltaje (y la corriente) aplicado a la armadura. Al aumentar el
voltaje en la armadura el motor acelera.
 El control de armadura muchas veces se prefiere al de campo pues puede
manejarse con más libertad la producción de par con este método.

Control de armadura con tiristor

En este caso el SCR (Sillicone Controlled Rectifier) puede hacer la mayor parte de
las funciones de un reóstato, en el control de la corriente promedio de una carga
sin las limitaciones de gran potencia. Estos son pequeños, poco costosos y
eficientes en energía. Es natural acoplar el motor para control de armadura para la
velocidad del motor. Según la figura el SCR proporciona entonces rectificación de
media onda y control al devanado de armadura. Si se da un temprano disparo del
SCR, el voltaje y la corriente promedio de la armadura aumentan y el motor puede
trabajar con más rapidez. Al disparar el SCR más tarde, se reducen el voltaje y la
corriente promedio y el motor trabaja más lento.

Sistema de control de media onda y una fase para la velocidad de un motor

DC en derivación

La velocidad del motor se ajusta con el potenciómetro de 25 K. Al girarlo hacia

arriba, aumenta la velocidad del motor, esto se debe a que el voltaje de compuerta
en relación con tierra se vuelve una parte mayor del voltaje respectivo de la línea
de CA, y esto permite que el voltaje de compuerta a cátodo llegue más temprano
en el ciclo al valor del voltaje de disparo del SCR. La relación entre la velocidad y
el ángulo de retardo de disparo, para este sistema, se grafica. Se puede ver que la
acción de control de velocidad se logra en un ajuste bastante apretado de unos
70˚ a 110˚. Cuando disminuye la fuerza electromotriz, baja el voltaje de cátodo a
tierra, porque VK depende de gran parte de la fuerza electromotriz. Si VK
disminuye, el disparo del SCR se efectúa antes porque VG no tiene que aumentar
tanto para que el voltaje cátodo-ánodo sea lo suficientemente grande como para
disparar el SCR. Un aumento en el par de giro produce una reducción en el ángulo
de disparo, a su vez, esto nos da una mayor corriente y voltaje de armadura
elevando la velocidad y compensando cualquier caída de velocidad dada por la
elevación de par de giro.

Sistema de Control de Media Onda Monofásico para la Velocidad de un

Motor DC

Sistema de Control de Media Onda Monofásico para la Velocidad de un Motor

DCEl funcionamiento de este control se describe a continuación: la corriente
alterna que llega se rectifica en un puente de onda completa, cuyo voltaje pulsante
de DC se aplica al devanado de campo y al circuito de control de armadura. Se
carga el capacitor con la corriente que fluye por el devanado de la armadura, de
baja resistencia, a través del diodo D2 y el potenciómetro para el ajuste de
velocidad luego sigue a la placa superior del capacitor. El capacitor se carga hasta
llegar al voltaje de transición conductiva del SUS [Interruptor unilateral de silicio].
En ese instante el SUS permite que se descargue parte del capacitor en la
compuerta del SCR, disparándolo. El ángulo de disparo se determina por la
resistencia del potenciómetro de ajuste de velocidad, que determina la rapidez de
carga de C. El diodo D3 suprime toda polarización inversa producto del devanado
inductivo de la armadura al terminar medio ciclo. Cuando el SCR abre al final de
un semiciclo, la corriente continua circulando en el lazo D3 y armadura. El objeto
de la combinación R1-D1 es proporcionar una trayectoria de descarga para el
capacitor C. Recuerde que el SUS no vuelve totalmente a los 0 V, cuando se
dispara. El capacitor no puede descargar toda su carga a lo largo del circuito
cátodo-compuerta del rectificador del silicio. Queda algo de carga en la placa
superior de C. A medida que los pulsos del suministro de DC se acercan a 0, la
carga en C se descarga a través de R1 y D1. Así el capacitor pierde toda carga
residual para comenzar la siguiente pulsación del puente de diodos.

Control de motores DC en aplicaciones ferroviarias

Actualmente, la mayoría de los trenes utilizan motores asíncronos o de inducción

para la tracción ferroviaria, ya que son más baratos y menos robustos que los
motores de corriente continua. Además, son más eficientes y presentan menos
averías.

En España, tan solo un reducido número de unidades ferroviarias circulan todavía

con motores de corriente continua, como las series UTE-3800 FEVE y 446 de
cercanías, por ejemplo.

Para controlar motores CD alimentados por una línea en corriente alterna, ya sea
monofásica o trifásica, se utilizan generalmente rectificadores controlados,
formados por tiristores o transistores IGBT. Sin embargo, en la práctica no existen
redes ferroviarias alimentadas en alterna cuyos trenes utilicen motores de
continua, por lo que no se utilizará esta tecnología en trenes.

Existen dos formas de controlar la velocidad en motores de corriente continua,

alimentados por una tensión continua:

 Regulación mediante reostatos.

 Regulación mediante recortadores o choppers.

SERVO MOTOR
La elección del motor eléctrico es básica en cualquier proyecto electromecánico.
Cuando se requiere una precisión máxima, es cada vez más habitual pensar en el
protagonista de este artículo: el servomotor. Conoce su funcionamiento y por qué
es básico en robótica y otros sectores industriales de gran precisión.
¿Qué es un servomotor?

También llamado servo, son dispositivos de accionamiento para el control de

precisión de velocidad, par motor y posición. Constituyen un mejor desempeño y
precisión frente a accionamientos mediante convertidores de frecuencia, ya que
éstos no nos proporcionan control de posición y resultan poco efectivos en bajas
velocidades.

Es un servomotor, aquel que contiene en su interior un encoder, conocido como

decodificador, que convierte el movimiento mecánico (giros del eje) en pulsos
digitales interpretados por un controlador de movimiento. También utilizan un
driver, que en conjunto forman un circuito para comandar posición, torque y
velocidad.

Se puede utilizar, por ejemplo, en el zoom de una cámara de fotografías, en la

puerta de un ascensor o en algunas herramienta que tengamos en casa.

Ya hemos mencionado qué es un servomotor, pero ¿de qué está compuesto

exáctamente? ¿cómo funciona? Ahora lo veremos.

¿Cuándo se utiliza un servomotor?

Los servomotores son considerados fundamentales en el diseño y la construcción

de los robots. Son sistemas que requieren un posicionamiento mecánico preciso y
controlado. Podemos verlo en campos como la automatización industrial o la
creciente cirugía robótica.
Con la aparición de los servomotores digitales se han conseguido grandes
avances en las posibilidades de control y eficiencia. La mejora del rendimiento se
produce debido a que la electrónica de control utiliza un microcontrolador para
hacer todo el trabajo. Este hecho permite mandar más pulsos de control al motor
aumentando la precisión de movimiento y el rendimiento.

Por otro lado, también se hacen más lecturas del potenciómetro por segundo y se
emplean drivers más eficaces y de reducido tamaño que permiten controlar mayor
potencia con un circuito mucho más pequeño. Por si esto fuera poco, el
microcontrolador incorpora la posibilidad de programar algunos parámetros como
el recorrido, la posición central, la zona neutra, etc.

Estos dispositivos nos permiten crear toda clase de movimientos controlados y

suponen sin duda un avance importante en el desarrollo de nuevas tecnologías
industriales.

Partes de un servomotor

Un servomotor lo compone:

 Un motor eléctrico: Que es el encargado de generar el movimiento a través

de su eje.
 Un sistema de control: Este sistema permite controlar el movimiento del
motor mediante el envío de pulsos eléctricos.
 Un sistema de regulación: Está formado por engranajes por los cuales
puede aumentar la velocidad y el par o disminuirlas.
 Un potenciómetro: Se encuentra conectado al eje central y permite en todo
momento saber el ángulo en el que se encuentra el eje del motor.
Funcionamiento Servomotor

Dinámica del funcionamiento de un servomotor. Fuente: Neoteo.com

¿Servomotor o motor paso a paso?

Utilizar un servomotor significa para algunos un sobrecoste para el proyecto

innecesario, ya que existe la opción de los motores paso a paso (opción más
económica y que proporciona una precisión cercana a la del servomotor). ¿Y qué
es un motor paso a paso?

El motor paso a paso es un motor eléctrico, pero no gira, sino que como su
nombre lo indica avanza paso a paso. Es decir, no giran de manera continua sino
por un número determinado de grados. Puedes consultar nuestro post dedicado al
motor paso a paso y conocer en detalle cuándo y por qué utilizarlo.
Controlador Servo motor
Los sistemas servo combinan un motor servo de alto rendimiento con un
amplificador servo (controlador) para lograr una posición, una velocidad o un
control de par motor extremadamente precisos. Los servomotores tienen
engranajes integrados y un eje que se puede controlar de forma precisa. Los
circuitos servo se construyen dentro de la unión del motor y tienen un eje
posicionable que generalmente incluye un engranaje. El motor lo controla una
señal eléctrica que determina la cantidad de movimiento del eje.

En un control de lazo cerrado, se monta un detector de rotación (encoder) en el

motor y alimenta la posición / velocidad de rotación del eje del motor de vuelta al
controlador. El controlador calcula el error de la señal de pulsos o de la tensión
analógica (comando de posición / comando de velocidad) desde el controlador y la
señal de retroalimentación (posición / velocidad de la corriente) y controla la
rotación del motor para que el error se convierta en cero. El método de control de
lazo cerrado se logra con un controlador, un motor y un encoder, para que el
motor pueda realizar operaciones de posicionamiento de gran precisión. En un
sistema de control de posiciones, un controlador entra la señal de pulsos y luego
la velocidad y la posición de parada se controla acuerdo con el número de pulsos.

Un servomotor es un motor de corriente continua que, en vez de conseguir un

giro continuo, está diseñado para conseguir que gire un determinado ángulo en
respuesta a una señal de control, y que se mantenga fijo en esa posición. Para
controlar el servomotor se le envían pulsos cada 20 ms, es decir 50Hz.

CONTROLADOR DE 6 SERVOS POR USB MICRO MAESTRO

Controlador Multiservo Conexión USB

S310166 CONTROLADOR DE 6 SERVOS POR USB MICRO MAESTRO

El controlador de servos de alto rendimiento le permite manejar hasta 6 servos de

forma simultánea directamente desde un ordenador. El Micro Maestro tiene tres
formas de funcionamiento diferentes: USB para conexión directa a un ordenador,
TTL serie para su uso con sistemas microcontrolador y scripting interno para
aplicaciones autónomas. Las salidas se pueden configurar para usarlos con
servos de radio control, como salidas digitales o como entradas analógicas. Con
una resolución en los pulsos de menos de 200 ns se consiguen unos movimientos
ultra precisos y de gran suavidad. Hay disponible un software de control y
configuración gratuito para Windows y Linux. La función de control de velocidad y
aceleración en cada uno de los canales hace muy sencilla la tarea de conseguir
movimiento naturales y sin tirones.

CONTROLADOR DE 12 SERVOS POR USB MICRO MAESTRO

Controladora Multiservo USB

S310168 CONTROLADOR DE 12 SERVOS POR USB MICRO MAESTRO

Este controlador mini maestro permite manejar hasta 12 servomotores mediante

un puerto USB utilizando alimentación externa. El controlador mini maestro puede
utilizarse mediante el USB conectado al PC, por TTL serial para su uso con
microcontroladores o con lenguaje de scripting interno para ejecutar sentencias
automáticas.

CONTROLADOR 4 SERVOS GRABADOR REPRODUCTOR

Grabador Reproductor de Movimientos de Servo Motores

S310172 CONTROLADOR 4 SERVOS GRABADOR REPRODUCTOR

Circuito controlador de servos que permite grabar el movimiento de hasta cuatro

servos y después reproducirlos automáticamente. Este circuito le permite controlar
de forma manual el movimiento de hasta 4 servos en 180 grados y además grabar
durante 3 minutos todos los movimientos realizados para luego reproducirlos una
o múltiples veces. El circuito cuenta con 4 potenciómetros que controlan
directamente a sus respectivos servos, permitiendo mover el servo en 180 grados.
Para hacer la grabación solo hay que pulsar un botón y comenzar a mover los
servos. Una vez realizada la grabación basta con pulsar un botón para que el
circuito reproduzca los movimientos de los servos. Se puede seleccionar el modo
bucle para que los movimientos se reproduzcan de forma continua sin fin. El
grabador tiene una capacidad de 3 minutos totales incluyendo todos los
parámetros. Si movemos el mando mas rápido el servo se mueve mas rápido, si lo
movemos mas lento, el servo también ira mas lento y todo esto queda reflejado en
la grabación, por lo que reproduce los movimientos exactamente de la misma
forma que se han grabado. La alimentación es de 4,8 a 7,2 y se conecta
directamente en los mismos pines de los servos como se hace habitualmente con
los receptores de radiofrecuencia empleados en radio control. Muy sencillo de
utilizar solo requiere de los servos y de una batería para su funcionamiento
inmediato

Cable de Extensión Conexión Puerto Serie

S310177 CABLE SERIE 1'8 M MACHO HEMBRA

Cable de conexión serie para conectar dispositivos al puerto serie del PC. El cable
tiene un conector macho y un conector hembra de 9 pines interconectados entre si
directamente, es decir sin ningún tipo de cruces entre ellos. Recomendado para su
uso con el controlador de servos S310175 y para los sistemas de desarrollo
basicX y el controlador Mini Atom Board S310162 entre otros.

CONTROLADOR PARA 21 SERVOS POR I2C SD21

Circuito Controlador de Servos Universal

 S310180 CONTROLADOR PARA 21 SERVOS POR I2C SD21

Circuito controlador de 21 servos que se controla mediante señales I2C.

Las señales I2C pueden proceder del exterior, o directamente desde el
propio circuito, ya que incorpora un zócalo en el que se puede colocar
un microcontrolador como el BasicX24 o el Basic Stamp o el nuevo y
económico Picaxe 18, con lo que se obtiene un sistema totalmente
autónomo, como por ejemplo para controlar un robot. Todos los pines
del controlador que no se utilizan para el bus I2C, están disponibles en
un conector para utilizarlos en otras tareas de entrada y salida.
Incorpora bornas de alimentación independiente para alimentar los
servos y para el circuito, aunque también es posible utilizar alimentación
única si no supera los 7,2 V y es bastante potente.