INSTITUTO SUPERIOR TECNOLOGICO “EL

ORO”
Ciencia y Tecnología para el Progreso

CARRERA: Tecnología Superior en

Electrónica
ASIGNATURA: Control e Instrumentación
DOCENTE: Tnlg. Ciro Armijos.
NIVEL: 6to Nivel
PERÍODO: Octubre 2019 – Abril 2020
ESTUDIANTE: Maza Machuca Eliana
TÍTULO: Investigación 2
FECHA: 09/01/2020
Motor Paso a Paso

Un motor paso a paso (también llamado stepper) es un dispositivo electromagnético que

convierte impulsos eléctricos en movimientos mecánicos de rotación. La principal

característica de estos motores es que se mueven un paso por cada impulso que reciben.

Normalmente los pasos pueden ser de 1,8º a 90º por paso, dependiendo del motor. Por

ejemplo: un motor paso a paso que se mueve 2º cada paso, quiere decir que para

completar una vuelta (360º) tendrá que dar (360º/2ºpor paso) 180 pasos.

Son motores con mucha precisión, que permiten quedar fijos en una posición (como un

servomotor) y también son capaces de girar libremente en un sentido u otro (como un

motor DC).

Hay tres tipos de motores paso a paso:

 Motor paso a paso de imán permanente.

 Motor paso a paso de reluctancia variable.

 Motor paso a paso hibrido.

Los Motores paso a paso están formados por dos partes:

- El estator es la parte fija del motor donde sus cavidades van depositadas las

bobinas.

- El rotor es la parte móvil del motor construido por un imán permanente.

Estas dos partes van montadas sobre un eje.

  Motor paso a paso de imán permanente

Permite mantener un par diferente de cero cuando el motor no está energizado.

Dependiendo de la construcción del motor, es típicamente posible obtener pasos

angulares de 7.5, 11.25, 15, 18, 45 o 90 °. El ángulo de rotación se determina por el

número de polos en el estator.

 Motor paso a paso de reluctancia variable

Tiene un rotor multi polar de hierro y un estator devanado laminado, y rota cuando los

dientes del rotor son atraídos a los dientes del estator electromagnéticamente

energizados. La inercia del rotor de un motor de paso de reluctancia variable es pequeña

y la respuesta es muy rápida, pero la inercia permitida de la carga es pequeña. Cuando

los devanados no están energizados, el par estático de este tipo de motor es cero.

Generalmente, el paso angular de este motor de paso de reluctancia variable es de 15 °.

 Motor paso a paso hibrido

Se caracteriza por tener varios dientes en el estator y en el rotor, el rotor con un imán

concéntrico magnetizado axialmente alrededor de su eje. Se puede ver que esta

configuración es una mezcla de los tipos de reluctancia variable e imán permanente.

Este tipo de motor tiene una alta precisión y alto par y se puede configurar para

suministrar un paso angular tan pequeño como 1.8 °.

Tipos de Motores Paso a Paso de imán permanente

  Bipolares

Requieren dos fuentes de poder o una fuente de poder de polaridad conmutable. Estos

tienen generalmente cuatro cables de salida. Necesitan ciertos trucos para ser

controlados, debido a que requieren del cambio de dirección del flujo de corriente a

través de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento. Esto hace

que la controladora se vuelva más compleja y costosa. Su uso no es tan común como en

el caso de los de tipo unipolar.

o Presentan un mayor torque.

o Es de menor tamaño.

o Es más económico.

o Su control es más complicado ya que requiere una tarjeta con etapas de

control en potencia y de giro.

o Mayor anclaje debido a los embobinados.

 Unipolares

Requieren sólo una fuente de poder. Se impulsa mediante una fuente de corriente directa

y requieren circuitos digitales para producir secuencias de energización de bobina para

la rotación del motor. Estos motores suelen tener 8, 6 o 5 cables de salida, dependiendo

de su conexionado interno. Este tipo se caracteriza por ser más simple de controlar.
 o Presentan un menor torque.

o Es de mayor tamaño.

o Es menos económico.

o Su control es más simple al requerir únicamente un circuito de alimentación.

o Menor anclaje.

Conexiones

Conexiones de la placa de driver:

Programación de Secuencias

Secuencia para controlar motores paso a paso Bipolares

Un motor paso a paso bipolar necesita invertir la corriente que circula por sus bobinas

en una secuencia determinada para provocar el movimiento del eje.

Secuencia para controlar motores paso a paso Unipolares

Hay tres secuencias para controlar los motores paso a paso unipolares

Simple o wave drive: Es una secuencia donde se activa una bobina a la vez. Esto hace

que el motor tenga un paso más suave pero por el contrario tenga menos torque y menos

retención.
Normal: Es la secuencia más usada y la que recomiendan los fabricantes. Con esta

secuencia el motor avanza un paso por vez y siempre hay dos bobinas activadas. Con

esto se obtiene un mayor torque y retención.

Medio paso: Se activan primero dos bobinas y después solo una y así sucesivamente.

Esto provoca que el motor avance la mitad del paso real.  Esto se traduce en un giro más

suave y preciso.
Conclusiones:

Aprendí que existen 3 tipos de motores paso a paso en los cuales el motor paso a paso

de imán permanente utiliza un campo magnético permanente en el cual permite

mantener un par diferente de cero cuando el motor no se encuentra energizado y existen

dos tipos que son los bipolares y los unipolares. Mientras que el motor paso a paso de

reductancia variable no utiliza un campo magnético permanente y eso hace que este

motor pueda moverse sin limitaciones o sin un par de parada. Finalmente el motor paso

a paso hibrido es basado en el funcionamiento de los otros dos tipos de motor paso a

paso y es caracterizado por tener varios dientes en el estator y rotor, el rotor con un

imán concéntrico magnetizado axialmente alrededor de su eje.

Bibliografía

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https://aprendiendoarduino.wordpress.com/tag/motor-paso-a-paso/

diymarkers. (09 de Enero de 2020). Obtenido de http://diymakers.es/mover-motores-

paso-paso-con-arduino/
Ing Mecafenix. (09 de Enero de 2020). Obtenido de

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https://www.mecatronicalatam.com/motores/motor-paso-a-paso

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http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/cyr_01/robotica/sistema/motores_p

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