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UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE TIJUANA

MOTORES

Motores a pasos y Servomotores

INGENIERIA EN MECATRÓNICA

Alumno:

EN LA MATERIA DE:

Control de Motores II

IMPARTIDA POR EL MAESTRO:

Tijuana B.C, a 25 de enero de 2023

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MOTOR PASO A PASO – TIPOS Y EJEMPLOS DEL USO DE MOTORES PASO

A PASO

El motor paso a paso es un motor de corriente continua sin escobillas en el que la

rotación se divide en un cierto número de pasos resultantes de la estructura del
motor. Normalmente, una revolución completa del eje de 360° se divide en 200
pasos, lo que significa que se realiza una sola carrera del eje cada 1,8°. También
hay motores donde la carrera del eje se realiza cada 2; 2,5; 5, 15 o 30°.La
funcionalidad descrita es posible gracias a la construcción especial del motor paso
a paso, que se discutirá más adelante en el texto. Debido al hecho de que la
rotación completa del eje se divide en ciertas secciones discretas, el motor paso a
paso no gira suavemente, sino que realiza saltos y cruza estados intermedios, por
lo que el funcionamiento del motor paso a paso se acompaña de un sonido y
vibración característicos.

MOTOR PASO A PASO - ¿CÓMO FUNCIONA?

El motor paso a paso está compuesto por rotor y estator. El estator es una parte
estacionaria, mientras que el rotor montado en el eje con un cojinete gira
siguiendo el campo magnético giratorio creado alrededor del estator. El estator,
hecho de acero u otro metal, es el marco de un conjunto de electroimanes, que
son bobinas montadas en lugares específicos alrededor del rotor. Cuando la
corriente fluye a través de las bobinas del estator, se crea un campo magnético a
su alrededor. Los flujos magnéticos particulares tienen una dirección e intensidad
que dependen de la intensidad y la dirección de la corriente que fluye a través de
una bobina determinada.

Cuando la bobina se energiza, se forma un electroimán atrayendo a un imán

(diente) montado en el rotor, desplazado por un cierto desplazamiento con
respecto a él. Luego, el rotor y el eje giran en el ángulo en el que su posición se
opone menos al flujo magnético o la resultante de múltiples flujos. Después de
pasar por este desplazamiento, se enciende otro electroimán (bobina o bobinas)
en el estator y se tira del rotor a su nueva posición. Al conmutar bobinas
sucesivas, es posible realizar más saltos hacia adelante o hacia atrás, o completar
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o girar parcialmente el rotor y el eje con él. Con base en la descripción dada, es
posible imaginar un motor paso a paso como una serie de electroimanes que
atraen el imán del rotor. En realidad, sin embargo, la situación es mucho más
compleja ya que el imán es atraído por el campo resultante alrededor del conjunto
del electroimán, lo que permite no solo la operación de paso completo, sino
también la operación de medio paso (división de la carrera por 2) o menos, lo que
se denomina operación de micropaso.

Motor paso a paso – trabajo en modo de paso completo

El principio de funcionamiento del motor paso a paso en el modo de paso

completo se ilustra en el dibujo 1. En este modo, el motor gira en un ángulo
resultante de su construcción, que puede ser, por ejemplo, 1,8°. Como es fácil de
calcular, en tal caso es necesario dar 200 pasos para un giro completo (200×1.8°
= 360°).

El recorrido del eje se realiza después de energizar una o dos bobinas. El

funcionamiento de una sola bobina requiere una potencia mínima del controlador.
En funcionamiento bifásico, con suministro de bobinas opuestas, se requiere el
doble de potencia, pero también aumentan la velocidad y el par.
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Motor paso a paso – funcionamiento en modo de medio paso

El principio de funcionamiento del motor en el modo de medio paso se muestra en

el dibujo 2. Como su nombre lo indica, en este modo la carrera discreta del rotor
se divide por 2 y, haciendo una sola carrera, gira la mitad del ángulo nominal. Con
referencia al ejemplo anterior, una sola carrera será de 0,9°, mientras que el
número de pasos por revolución completa aumentará a 400.

En el trabajo en modo de medio paso, se requiere energía alterna para las dos
fases (bobinas). Esto da como resultado un aumento del par en comparación con
el funcionamiento con un suministro monofásico, un funcionamiento "más suave"
del motor y la duplicación de la resolución angular mencionada anteriormente.

TIPOS DE MOTORES PASO A PASO

El motor paso a paso, en comparación con un motor de CC con escobillas típico,

no es particularmente complicado y de construcción más compleja, pero requiere
más precisión. Los motores BLDC modernos son muy similares a los motores
paso a paso de imanes permanentes, que además se controlan de manera muy
similar.

Según el criterio básico, los tipos de motores paso a paso se dividen según la
forma en que están construidos y el número de fases necesarias para alimentar
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las bobinas. Dependiendo del diseño, los tipos individuales difieren en su propósito
(aplicación de destino), resolución y par alcanzado.

Motor paso a paso de imán permanente

Un motor de imán permanente podría tener dos bobinas (electroimanes) formando

los cuatro polos variables, y el rotor del motor estaría magnetizado radialmente.
Cambiar la posición del rotor cambiaría la dirección del flujo de corriente en las
bobinas, lo que cambiaría los polos magnéticos. Si la dirección de la corriente se
cambiara en consecuencia, el rotor de dicho motor giraría 90°. Un solo paso de
dicho motor, aunque podría ser útil en algunas aplicaciones, sería muy grande y
no muy precisa. Por lo tanto, de hecho, los motores de imanes permanentes
tienen más polos de rotor y, para aumentar el número de pasos y la precisión de
posicionamiento, se montan varios imanes en su rotor.

Normalmente, los motores paso a paso de imán permanente tienen un paso de

7,5° a 15°, dando de 48 a 24 carreras por revolución completa. Los polos de rotor
magnetizados aumentan la inducción magnética, por lo que los motores de imanes
permanentes se caracterizan por un par elevado. La construcción sencilla da como
resultado un precio moderado del motor con una resolución bastante baja.

Motor paso a paso de reluctancia variable

Los motores de reluctancia variable estuvieron entre los primeros modelos de

motores paso a paso. Hoy en día son bastante raros y usados. En este tipo de
motor, el rotor consta de varios dientes hechos de hierro dulce. Cuando las
bobinas del estator son alimentadas por una corriente continua, el diente del rotor
es atraído por el campo magnético. Gracias a la conmutación secuencial, el rotor
gira en el ángulo determinado por la estructura del motor.

Los motores de este tipo, aunque de construcción simple y fáciles de controlar,

tienen baja resolución y bajo par.
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Motor paso a paso híbrido

El motor híbrido es uno de los tipos de motores paso a paso más utilizados en la
industria. Se caracteriza por una alta resolución: su rotor realiza saltos de 0,9° a
3,6° (de 400 a 100 golpes). Este tipo de motor supera al resto en cuanto a
fiabilidad, par, par de retención y velocidad alcanzada.

El rotor del motor híbrido está compuesto de imanes permanentes, pero a

diferencia de los motores de imanes permanentes discutidos anteriormente, no
están montados radialmente sino magnetizados axialmente. Normalmente, el rotor
consta de dos anillos magnetizados de forma diferente colocados en el eje del
motor. Cada anillo tiene ranuras que forman los dientes del rotor.

MOTORES UNIPOLARES Y BIPOLARES

Otra división de los motores paso a paso resulta del método de hacer el devanado
en motores de 2 fases. Dependiendo de él, los motores se dividen en unipolares y
bipolares. La principal diferencia es que el motor unipolar funciona con una
polaridad de corriente (voltaje), mientras que el motor bipolar funciona con dos
polaridades, lo que significa que la dirección del flujo de corriente en la bobina es
variable. Otra diferencia es que las bobinas del motor deben estar conectadas de
tal manera que sea posible transferir energía desde el final de una bobina al
principio de la otra. Este método de conexión permite el uso de corriente (voltaje)
de una polaridad. Las diferencias en la construcción de ambos tipos de motores se
ilustran de forma simplificada en los dibujos 3 y 4.
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Un motor bipolar tiene más par que un motor unipolar, aunque esto se produce a
expensas de controles más complejos.

Uso del servomotor

Los servomotores no son realmente una clase particular de motor, sino una
combinación de partes explícitas, incluido un motor actual inmediato o de
sustitución, y son razonables para su uso en un marco de control de círculo
cerrado.

Se utilizan esencialmente en la mecánica avanzada moderna, en el ensamblaje

con marcos de mecanización y en aplicaciones de mecanizado de control
automático (CNC) de PC. El servomotor es un servomecanismo de círculo cerrado
que utiliza críticas de posición para controlar su velocidad de rotación y posición.

La señal de control es la información, ya sea simple o avanzada, que habla de la

orden de posición final del concentrador. El codificador se llena como un sensor,
dando entrada de velocidad y posición. Como regla, solo se contabiliza la posición.

La posición final se contabiliza para el regulador y se contrasta con la información

de la posición inicial, y luego, si hay una inconsistencia, el motor se mueve a la
posición correcta. Los servomotores menos complejos utilizan motores de CC y
detección de posición a través de un potenciómetro.

Además, utilizan un control de alta fuerza, lo que implica que el motor se mueve a
máxima aceleración hasta que se detiene en la posición asignada. Esto no se
utiliza mucho en el control de movimiento moderno, ya que tiende a ser muy
suelto, sin embargo, este tipo de servomotores son famosos en dispositivos
controlados por radio.

Funcionamiento de un servomotor
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Los servomotores están restringidos mediante el envío de un latido eléctrico de

ancho variable, o ajuste de ancho de latido (PWM), a través del enlace de control.
Hay un latido básico, un latido más extremo y una frecuencia de redundancia. En
general, un servomotor puede girar 90 ° hacia cualquier camino para un desarrollo
absoluto de 180 °.

La situación imparcial del motor se caracteriza como la posición en la que el servo

tiene una medida similar de pivote potencial tanto en el sentido de las agujas del
reloj como en el sentido contrario. El PWM enviado desde el motor decide la
situación del hub y depende de la duración del latido enviado a través del enlace
de control; el rotor girará a la posición ideal.

El servomotor espera ver un latido cada 20 milisegundos (ms) y la duración del

latido decidirá qué tan lejos gira el motor. Por ejemplo, un latido de 1,5 ms hará
que el motor gire a la posición de 90 °. En el caso de que el tiempo sea inferior a
1,5 ms.

Se moverá en sentido antihorario a la posición de 0 °, y si el tiempo es superior a

1,5 ms, el servo girará en sentido horario hacia la posición de 180 °. En el
momento en que se les indique a los servos que se muevan, se moverán a su
posición y mantendrán esa posición.

En el caso de que una potencia externa empuje contra el servo mientras el servo
mantiene una posición, el servo se opondrá a salir de esa posición. La mayor
medida de potencia que puede aplicar el servo se conoce como fuerza servo y los
diferentes tipos de servomotores.

Componentes de un servomotor

Los servos incorporan tres partes principales: un motor, un impulso (también

llamado potenciador) y un sistema de crítica. Además, se incluye regularmente
una fuerza flexible y un servo regulador adecuado para controlar un pivote solitario
u organizar el desarrollo de diferentes tomahawks.
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Los servomotores consiguen ser de tipo CA o CC, siendo los servomotores CA los
más apropiados para aplicaciones de velocidad constante y los servomotores CC
para aplicaciones de velocidad variable. La entrada es proporcionada
regularmente por un codificador o codificador, ya sea hacia adentro o afuera del
motor, o por un resolver.

En aplicaciones que requieren una ubicación extremadamente exacta, se pueden

utilizar dos dispositivos de entrada: uno en el motor para confirmar la ejecución del
motor y otro en el montón para verificar la situación real del montón.

Una mejora la señal de un regulador experto al proporcionar suficiente corriente

(capacidad) al motor para crear velocidad y producir fuerza. En un motor en
rotación, la corriente es relativa a la fuerza, por lo que el servomotor controla
directamente la fuerza entregada por el motor.

Asimismo, en un motor directo, la corriente corresponde a la potencia, por lo que

la unidad controla la potencia creada por el motor. El servo regulador (también
llamado regulador de movimiento) puede considerarse como la mente del marco
del servomotor.

Este es el lugar donde vive el perfil de movimiento, incluida la velocidad creciente,

la velocidad y la desaceleración ideales. El regulador imparte señales al
convertidor, lo que hace que el motor ejecute el desarrollo ideal.

El regulador, además, tiene la importante misión de cerrar el círculo en el marco

examinando continuamente la entrada del codificador y alterando la señal del
motor (a través del convertidor) para corregir cualquier error en la posición original
frente a la velocidad o fuerza ideal.
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 Tipos de servomotores

Existen diferentes tipos de servomotores, de numerosos tamaños y en tres tipos

fundamentales: entre sus más destacados tenemos los de pivote posicional, giro
persistente y recto.

Servo de rotación posicional

Estos tipos de servomotores más reconocidos. El eje de rendimiento gira

alrededor de una gran parte de un círculo, o 180 grados. Tiene paradas reales
establecidas en el componente de material para evitar que gire más allá de estos
puntos de corte para asegurar el sensor de revoluciones.

Estos tipos de servomotores básicos se encuentran en vehículos y aviones

controlados a distancia, juguetes, robots y numerosas aplicaciones diferentes.

Servo de rotación continúa

Este tipo es fundamentalmente el mismo que el servo de pivote posicional regular,

aparte de que puede girar hacia cualquier camino de manera inconclusa. La señal
de control, en lugar de cambiar la situación estática del servo, se descifra como el
rumbo y la velocidad de giro.

El alcance de los tipos de servomotores gira en el sentido de las agujas del reloj o
en sentido contrario a las agujas del reloj según se desee, a una velocidad
variable, dependiendo de la señal de la orden.

Estos tipos de servomotores se puede utilizar en una antena parabólica en caso

de que esté montado en un robot. O, de nuevo, tiende a utilizarse como motor de
accionamiento en un robot versátil.

Servo lineal

Similar al servomotor giratorio posicional representado anteriormente, pero con

ruedas de piñón adicionales para cambiar el rendimiento de redondo a responder.
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Estos tipos de servomotores son difíciles de rastrear, pero a veces se pueden

encontrar en talleres de modelos donde se utilizan como actuadores en modelos
de aviones más grandes.