srm @ Mayo 23, 2002.
Notas de Entrenamiento
Algoritmos de control en
variadores de velocidad.
Para entender los diferentes algoritmos de
control existentes en los variadores de
velocidad para motores AC o DC
debemos de entender que la función
básica de un VSD ( Variable Speed Drive )
es de controlar el flujo de la energía
desde el suministro al proceso. La energía
eléctrica es suministrada al proceso en
forma de energía mecánica a través del
eje del motor. Dos parámetros físicos
describen el estado del motor: el momento
de torsión o torque y la velocidad. Para
controlar el flujo de la energía nosotros
debemos por lo tanto, controlar estas
cantidades. En la práctica, una de ellas es
controlada y hablamos de “Control de
Torque” o “Control de Velocidad”. Cuándo
el VSD opera en el modo de control de
torque, la velocidad es determinada por la
carga. Igualmente, cuando opera en el
modo de control de velocidad, el momento
de torsión es determinado por la carga.
Inicialmente, los motores DC se usaron
como VSD porque ellos podían lograr
fácilmente la velocidad y el momento de
torsión requeridos sin la necesidad del uso
de electrónica sofisticada. Sin embargo, la
evolución de la tecnología en los VSD
para motores AC ha sido manejada en
parte por el deseo de emular el excelente
desempeño del motor DC, es decir, la
respuesta rápida del momento de torsión y
la precisión en la velocidad, con las
ventajas de los motores AC
caracterizados por su robustez, bajo
mantenimiento y menor precio.
En este documento, se explicara en forma
genérica los diferentes algoritmos de
control existentes en VSD en orden
cronológico, con el fin de determinar las
ventajas y desventajas de cada uno.
Los diferentes algoritmos de control en
VSD, a saber, son:
• DC Drive.
• AC Drive, Control Escalar, PWM.
• AC Drive, Control Vectorial de
Flujo, PWM.
• AC Drive, Control Vectorial de
Flujo, sin sensor.
Algoritmos de control en VSD´s
DC Drive
Características
• Orientación de campo vía
conmutador mecánico.
• Las variables controladas son la
corriente de armadura y de
campo, medidas directamente del
motor.
• El control de torque es directo.
En un motor de DC, el campo magnético
es creado por la corriente que circula en la
bobina del stator. Este campo siempre es
perpendicular al campo creado por la
bobina de armadura. Esta condición,
conocida como orientación de campo, es
requerida para producir el máximo
momento de torsión. La configuración
carbones - conmutador ( carbones o
escobillas ) asegura que esta condición se
mantenga a pesar de la posición de rotor.
Una vez que la orientación de campo se
logra, el momento de torsión del motor DC
es controlado fácilmente variando la
corriente de armadura y manteniendo
constante la corriente de campo. La
ventaja de los DC Drives consiste en que
la velocidad y el momento de torsión - las
dos principales preocupaciones del
usuario final - son controlados
directamente por la corriente de armadura:
este es el lazo de control interno de torque
y la velocidad es el lazo de control externo
( ver la figura 1)
Ventajas.
• El control exacto y rápido del
momento de torsión
• La alta respuesta dinámica de la
velocidad
• Control sencillo
Inicialmente, los DC Drive se usaron para
poder variar en forma controlada la
velocidad porque ellos podían lograr
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fácilmente una buena respuesta del
momento de torsión y la velocidad con
muy buena precisión.
Una máquina de DC es capaz de producir
un momento de torsión que se caracteriza
por ser:
Directo: El momento de torsión motriz es
proporcional a la corriente de la armadura;
de esta manera se puede controlar el
momento de torsión en forma directa y
exacta
Rápido: El control del momento de torsión
es rápido; el VSD puede tener una
respuesta muy rápida y dinámica de la
velocidad. El momento de torsión se
puede cambiar instantáneamente si el
motor se alimenta de una fuente de
corriente ideal. La respuesta del VSD con
lo que respecta al voltaje es también de
respuesta rápida, esto es pues la
magnitud del voltaje es determinado sólo
por la constante eléctrica de tiempo del
motor ( ejm. La inductancia y la resistencia
totales en el circuito de armadura)
Simple: La orientación de campo se logra
usando un componente mecánico sencillo
compuesto por el conmutador y las
escobillas. Es por ello que no hay la
necesidad de utilizar una red de circuitos
electrónicos complejos en el control, que
aumentaría el costo del VSD.
Desventajas
• Mantenimiento periódico de
regular envergadura.
• Costo de los motores DC.
• Dependiendo de la aplicación, se
requiere un codificador para la
realimentación.
El principal inconveniente de esta técnica
es la reducida fiabilidad del motor DC; el
motivo es que las escobillas y el
conmutador se desgastan y necesitan
mantenimiento regular. A esto también se
suma el costo, tamaño y peso de los
motores DC pues cuestan, pesan y tienen
mayor tamaño que un motor equivalente
en potencia pero en AC. Los motores DC
requieren codificadores para la
realimentación de la velocidad y la
posición.
Algoritmos de control en VSD´s
Notas de Entrenamiento
Mientras un DC VSD produce un
momento de torsión fácilmente controlado
desde cero hasta mas allá de la velocidad
nominal, las partes mecánicas del motor
son muy complicadas y requieren
mantenimiento preventivo y correctivo de
regular envergadura.
AC Drives
Introducción
• El tamaño Pequeño
• Robusto
• Sencillo en el diseño
• Ligero y compacto
• Mínimo mantenimiento.
• Bajo costo de adquisición.
El desarrollo tecnológico de los AC VSD
ha sido guiado en parte por el deseo de
emular el desempeño de los DC VSD, la
rápida respuesta del momento de torsión y
la precisión en la velocidad, utilizando las
ventajas inherentes al motor AC standard.
Control Escalar.
Características
• Las variables controladas son el
voltaje y la frecuencia.
• Simulación de una onda
sinusoidal a partir de un
modulador.
• El flujo de campo es proporcional
a la razón V/Hz ( Voltaje /
frecuencia ).
• Lazo de control abierto.
• La carga determina el momento
de torsión.
A diferencia de un DC VSD, la técnica de
control para los AC VSD utiliza
parámetros desarrollados fuera del motor,
los cuales son el voltaje y la frecuencia.
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Tanto la referencia de voltaje como la
frecuencia requerida son obtenidas como
el resultado de un modulador que
reconstruye una onda sinusoidal en forma
controlada. Esta técnica se llama
Modulación por Ancho de Pulso (PWM)
explicado detalladamente en el
documento “Que es un Variador de
Velocidad”.
Significativamente, este método no usa un
componente de realimentación que censa
la velocidad o la posición del rotor y por
ende no se requiere alimentar con ésta
información al lazo del control.
Como se trata de un lazo de control que
no requiere realimentación, se le
denomina “Lazo de control abierto”.
Ventajas
• Bajo costo de adquisición.
• No requiere sensor de
realimentación.
Debido a la no existencia de un sensor de
realimentación, el principio de control
ofrece un bajo costo y una simple solución
con el fin de controlar motores AC.
Este tipo de VSD son adecuados para las
aplicaciones que no requieren altos
niveles de certeza o precisión, tal como
bombas y ventiladores.
Desventajas
• No usa la orientación de Campo
• La situación real del motor es
ignorada.
• El Momento de torsión o torque
desarrollado no es controlado.
• Lenta respuesta del modulador.
Con esta técnica, a veces conocida como
Control Escalar, la orientación de campo
del motor no se usa. En su lugar, la
frecuencia y el voltaje son las variables
principales del control y son aplicadas a
los devanados del stator y la posición del
rotor se ignora, lo que significa que
ninguna señal de velocidad ni la posición
forman parte del lazo de control.
Por lo tanto, el momento de torsión no se
puede controlar con ningún grado de
certeza. Además, la técnica usa un
Algoritmos de control en VSD´s
Notas de Entrenamiento
modulador cuya respuesta es lenta
básicamente debido a la rapidez con la
que puede obtener la información del
voltaje y la frecuencia injectados al motor,
las comparaciones requeridas entre lo
injectado al motor y lo requerido, y la falta
de información de la respuesta del motor
ante el cambio de estas señales.
Control Vectorial
Características
• Control orientado al flujo de
Campo - simula un DC VSD.
• Las características eléctricas del
motor son simuladas- “ Modelo
matemático del Motor”.
• Lazo de control cerrado.
• Control de torque indirecto.
Para emular las condiciones de operación
magnéticas de un motor DC, el VSD
Vectorial requiere conocer la posición del
rotor con respecto al stator.
Con los VSD Vectoriales, la orientación de
campo es lograda por medios electrónicos
en vez del conjunto conmutador/escobillas
existente en los motores DC. (Ver nota,
“Sucesión de Vectores”).
Ante todo, la información acerca de la
posición de rotor es obtenida por una
realimentación en lazo cerrado de la
velocidad del rotor y su posición angular
relativa al stator por medio de un
codificador de pulsos ( encoders ). Un
VSD que usa codificadores de velocidad
se denomina como un “VSD en lazo
cerrado”.
Paralelamente, las características
eléctricas del motor se calculan
matemáticamente con microprocesadores
para, valga la redundancia, procesar los
datos.
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El controlador electrónico de un VSD
Vectorial, calcula las cantidades eléctricas
tales como voltaje, corriente y la
frecuencia requeridas (para desarrollar el
torque necesario), que son las variables
controladas, y alimenta éstas a través de
un modulador o inversor al motor AC. El
momento de torsión, por lo tanto, se
controla indirectamente, a través de la
manipulación de las variables controladas.
Ventajas
• Buena respuesta del momento de
torsión.
• El control exacto de la velocidad.
• Máximo torque a cero de
velocidad.
• Gran similitud en la respuesta al
proceso comparándolo con un DC
VSD.
Utilizando los VSD vectoriales, se puede
obtener del motor AC, el máximo torque
nominal a cero de velocidad, dándole un
desempeño muy cercano al obtenido por
un DC VSD.
Desventajas
• Requiere realimentación en lazo
cerrado.
• Costo de adquisición del VSD.
Con el fin de obtener un alto nivel de
respuesta dinámica del momento de
torsión y la certeza en la velocidad, un
sensor de realimentación se requiere.
Este puede ser costoso y agrega también
cierta complejidad al tradicionalmente
sencillo motor de inducción AC o jaula de
ardilla.
También se requiere un modulador, el
cuál introduce un retardo debido al
procesamiento de las señales entrantes
del voltaje y la frecuencia, los cálculos
requeridos para determinar las acciones
correctivas con el fin de controlar la
respuesta del motor y la ejecución de
estas acciones correctivas.
Aunque el motor sea mecánicamente
sencillo, el VSD es eléctrica y
electrónicamente complejo
Algoritmos de control en VSD´s
Notas de Entrenamiento
Control Vectorial sin Sensor.
Introducción
Conocido también en el mercado y según
el fabricante como “sensor less vector
control” y/o “Direct Torque Control DTC”
esta revolucionaria tecnología logra, sin
usar la realimentación, poder orientar los
campos al interior del motor Lo logra
utilizando teorías matemáticas avanzadas
con el fin de calcular el torque del motor
directamente y sin utilizar un modulador.
Las variables controladas son, el flujo
magnético y el torque del motor.
Con los VSD Vectoriales sin sensor, no se
requiere un codificador para realimentar la
velocidad y la posición del rotor.
Este algoritmo de control, utiliza hardware
digital de rápida respuesta ante el
procesamiento de los datos y un modelo
matemático más avanzado de cómo
trabaja el motor.
Según los fabricantes, el resultado es que
los VSD vectoriales sin sensor responden
10 veces mas rápido que cualquier VSD
AC o DC y que la precisión dinámica de la
velocidad de los VSD vectoriales sin
sensor es 8 veces mejor comparándola
con los VSD AC a lazo abierto y es
comparable con la respuesta de un VSD
DC a lazo cerrado.
Nota
Sucesión de Vectores
Con el fin de lograr una explicación
didáctica de la respuesta del motor a las
acciones que toma el VSD Vectorial, se ha
elaborado un ejemplo bastante didáctico,
pero que en la realidad, no es la fiel
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descripción del elaborado algoritmo de
control vectorial.
En la figura 5, se muestran 4 diferentes
estados del inversor, nótese que los
SCR´s u IGBT´s (según sea el caso), han
sido reemplazados por contactos en
estado abierto o cerrado, con el fin de
ilustrar mejor si el dispositivo de
conmutación se encuentra conduciendo o
no.
Como ya se estudio en el documento
“Que es un AFD”, el conmutador +1, es
utilizado para reconstruir la fase R en su
mitad positiva y el –1, para reconstruir la
misma fase R pero en su mitad negativa.
Esta aclaración, recae también en la
reconstrucción de la fase S movimiento
(conmutadores +2 y –2) y la fase T
(conmutadores +3 y –3). Con esta
aclaración, y teniendo en cuenta que el
inversor mostrado es de 6 pulsos (6
conmutadores), podríamos deducir que
existirían 26 estados posibles de
conmutación. Sin embargo, los estados de
conmutación que involucran la conducción
del conmutador +1 y –1, +2 y –2 y/o +3 y –
3, son posibilidades no deseadas, pues
Algoritmos de control en VSD´s
Notas de Entrenamiento
estaríamos reconstruyendo la mitad
positiva y negativa de la misma fase a la
vez.
Esta aclaración nos reduce a solo 26
estados posibles, 27 si incluimos los 6
conmutadores abiertos, que no es otra
cosa que el inversor a la espera del
comando “arranque”.
En la figura 6, se muestra mayor cantidad
de vectores, los cuales podrían estar
presentes en la interacción eléctrica entre
un rotor y un stator como consecuencia de
los diferentes estados de conmutación en
los que podría encontrarse el inversor.
1
3
2
Figura 6
Estos vectores se presentan uno a la vez,
sin embargo, el origen de estos vectores
son dos: el primero en el propio motor,
que por ejemplo, estaría corriendo a ßrpm
y en determinado momento y a través del
tacómetro u encoder de realimentación se
determina que presenta el vector 1. El
segundo origen es la respuesta del motor
ante determinado estado de conmutación
del VSD, por ejemplo el vector 2.
Entonces, la interacción entre ambos
vectores, el presente en el motor y el
inducido por el VSD nos daría como
resultado el vector 3, que es el vector de
angular que estamos
buscando.
Mientras mas tiempo se encuentre el
conmutador conduciendo, entonces mayor
será la magnitud del vector obtenida.
Mientras menos tiempo se encuentre el
conmutador conduciendo, entonces menor
será la magnitud del vector obtenido.
Opuestamente, mientras mas tiempo se
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srm @ Mayo 23, 2002.

Notas de Entrenamiento

encuentre apagado el conmutador, menor

será la frecuencia de salida.

De esta manera, podemos manipular la

magnitud y velocidad de cambio del vector
resultante, por lo tanto podemos obtener
un torque a una velocidad especifica como
también poder determinar los tiempos de
aceleración y des-aceleración que sean
requeridos por la aplicación.

Como reflexión, que pasaría en el motor,

si se encuentra en el vector 1, pero por
errores en la información dada por el
tacómetro u encoder, el VSD conmuta
induciendo el vector 4.

El vector resultante será cualquier cosa

menos el vector requerido y el motor lo
manifestara comportándose de una
manera extraña. Si se encuentra con rotor
bloqueado, hará el efecto “lavadora”, ira
en sentido horario y antihorario
erráticamente. Si se encuentra ya en
marcha, sonara como si el acoplamiento
mecánico se deslizara sobre sus propios
dientes o como si el rodamiento raspase.
Cabe mencionar que el ruido es bastante
desagradable y no se parece en nada a
un ruido causado por componentes
eléctricos pues es la respuesta mecánica
a un error eléctrico.

By Sergio J. Rodriguez M. @ mayo, 2002.

Bucyrus International Perú S.A.

Faena Antamina
Fecha de emisión: mayo, 2002. V2.0

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