Automatización

Temario:

Unidad 1

1. Componentes de un sistema de automatización

1.1. Sensores, Actuadores en instalaciones industriales
1.2. Equipos controladores
1.3. Comunicación de datos
1.4. Adquisición y monitorización de datos

Unidad 2

2. Control de procesos
2.1. Control electro neumático
2.2. Control electrohidráulico
2.3. Control con uso de PLC

Unidad 3

3. Sistemas automatizados de manufactura

3.1. Celdas de manufactura
3.2. Sistemas flexibles de manufactura
3.3. Manufactura integrada por computadora
4. Introducción a los robots industriales
4.1. Introducción a la robótica
4.2. Clasificación de los robots
4.3. Operación y aplicación de los industriales
4.4. Capacidades y limitaciones de los robots industriales

Bibliografía

A. Barrientos, Fundamentos de la robótica, Ed. Mc

A. Serrano Nicolás, Neumática, Ed. Paraninfo
Ogatta, Sistemas de control en tiempo discreto
Florencio Jesús Cembranos, Sistemas de Control secuencial, Ed. Marcombo
Antonio Creuss, Instrumentación industrial, Ed. Marcombo
Tarea 1
Sensor
Un sensor o captador, como prefiera llamársele, no es más que un
dispositivo diseñado para recibir información de una magnitud del
exterior y transformarla en otra magnitud, normalmente eléctrica,
que seamos capaces de cuantificar y manipular.
Normalmente estos dispositivos se encuentran realizados mediante
la utilización de componentes pasivos (resistencias variables,
PTC, NTC, LDR, etc... todos aquellos componentes que varían su
magnitud en función de alguna variable), y la utilización de
componentes activos.
Pero el tema constructivo de los captadores lo dejaremos a un
lado, ya que no es el tema que nos ocupa, más adelante incluiremos
en el WEB SITE algún diseño en particular de algún tipo de sensor.
Actuador
Un ACTUADOR es un dispositivo inherentemente mecánico cuya función
es proporcionar fuerza para mover o “actuar” otro dispositivo
mecánico. La fuerza que provoca el actuador proviene de tres
fuentes posibles: Presión neumática, presión hidráulica, y fuerza
motriz eléctrica (motor eléctrico o solenoide).
Automatización
Control
El control es una acción emprendida para obtener un comportamiento
deseado de un sistema, y se puede aplicar en una configuración de bucle
abierto o de bucle cerrado. En un circuito abierto sistema, mostrado
esquemáticamente en la figura 14.1, un proceso es controlado en un cierto
independientemente del estado real del proceso. Una, lavadora, actuación
una secuencia predefinida de operaciones sin ninguna información y "sin
preocupación" con respecto a los resultados de su funcionamiento es un
ejemplo de un sistema de control de bucle abierto.

Unidad 1: Componentes de un sistema de automatización

1.1 Sensores y actuadores en instalaciones industriales

Transductores: se define como aquel dispositivo que es capaz de convertir una variable
física en otra que tiene un dominio diferente, de acuerdo con esta definición, es posible
afirmar que en un transductor forma parte de un sensor o de un actuador. Pero la
diferencia entre un transductor radica en que le transductor simplemente cambia el
dominio de la variable mientras que el sensor proporciona una salida útil para ser usada
como variable de entrada a un sistema de procesamiento de la información y el
controlador se encarga de ejecutar la acción determinada por el sistema de
procesamiento de la información.
Sensores: El concepto de sensor está íntimamente relacionado con la definición de
transductor, no obstante, la principal diferencia entre un transductor y un sensor radica en
que el sensor no solo cambia el dominio de la variable física medida, sino que además la
salida del sensor será un tanto útil para un sistema de medición de este modo, un sensor
se define como un dispositivo de entrada que provee una salida manipulada de la variable
física medida.
Un sensor tiene la capacidad de entregar señales eléctricas a la salida, ya sean
analógicas y digitales debido a que este tipo de dominio físico es que más utilizado en los
sistemas de medida actuales.
Los sensores pueden clasificarse pueden clasificarse se muchas formas distintas, las más
comunes son por el tipo de variable a medir o por el principio de transducción utilizado.

Tarea 2

Tipos de sensores  Carga a tracción

1. Velocidad  Tracción-compresión
 Taco generador  Carga a flexión
 Encoders  multiaxiales
8. Deformación
 Efecto hall
9. Flujo
 Eléctrico
10. Presión
 Mecánico
 Sumergibles
2. Posición
 Manómetros digitales
 Lineal
 De presión diferencial
 Angular
11. Corriente
 Rotativos 12. pH
3. Aceleración 13. magnéticos
 Acelerómetros 14. distancia
 Piezoeléctricos  por cable
 Piezoresistivos  Por cinta
 Capacitivos  Magnético
 Triaxiales  Magnetostrictivos
 servo  Potenciómetros lineales
acelerómetros  Reglas digitales
4. Nivel  Extensómetro lineal
5. Proximidad  Palpadores inductivos
 Inductivos  LVDT
 De efecto hall  Laser
 Capacitivos o Larga distancia
 Ultrasónicos o Perfil 2d
 ópticos o Inductivos
6. Temperatura y humedad o Ultrasonidos
 Termopares 15. contacto
 Infla rojos  Binario
7. Fuerza, par y torque  Analógicos
 De muñeca
 Piezoeléctricos
 Telemétricos
 Dinámico con escobillas
 Dinámico sin escobillas
 Células de carga a
compresión
 16. Desplazamiento Tipos de Actuadores
 Lineal 1. Motor de CD
 Desplazamiento laser 2. Motores de CA
 Distanciometro laser  Síncronos
 Magnetoestrictivos  asincronos
 Por hilo 3. Motor paso a paso
 Inductivos LVDT 4. Motor sin escobillas
 Palpadores 5. Motor paso a paso de reluctancia
 Potenciometricos variable
17. Inclinación 6. Motor a pasos de imán permanente
 Capacitivos 7. Servomotores
 MEMS 8. Cilindros neumáticos
 De simple efecto retorno por
 Por conductividad
muelle
 Ejes biaxiales
 De simple efecto retorno por
 Servoinclinometros fuerza externa
 Digitales  Doble efecto
18. Acústicos  Doble efecto con
amortiguador
 Doble efecto con vástago
 Simple efecto telescópico
9. Cilindros hidráulicos
 Simple efecto
 Doble efecto
 Doble efecto con
amortiguamiento ajustable
en el extremo de la tapa
 Cilindro diferencial
 Cilindro telescópico
 Doble vástago
10. Electrónicos
 Leds
 Electro válvulas
 Nitinol
 Relevador
 solenoide

Bibliográfica:
 www.sensovant.com
 www.senseres-de-medida.es
 Leonel G. Corona Ramírez, sensores y actuadores aplicaciones con arduino Ed.
Patria
Clasificación de los sensores suele ser la más común sin embargo tiene la desventaja de
provocar cierta confusión al lector o usuario ya que un mismo sensor puede ser utilizado
para la medición de distintas variables físicas, por ejemplo un sensor ultrasónico resulta
muy útil si se desea medir la proximidad de un nivel de un líquido, la presencia de un
objeto
Su principio de funcionamiento siempre es el mismo y solo depende del tipo de variable
física que se esté midiendo.
Clasificación de los sensores según la variable física medir:

 De posición, velocidad y aceleración

 Nivel y proximidad
 Humedad y temperatura
 Fuerza y deformación
 Flujo y presión
 color, luz y visión
 Gas y pH
 Biométricos y corriente
Clasificación de los sensores por el tipo de variable medida:
Todos los sensores sin importar cuál sea su tipo de principio de transducción o qué tipo
de variable física sea la que midan, siempre tienen características particulares que los
distinguen entre sí, por ejemplo, supóngase que se desea implementar un sistema de
visión en el que se usa una cámara para captar la información, si se utiliza y una cámara
de marca A y una cámara de marca B cada una de estas tendrá características distintas a
pesar de que tienen el mismo fin de aplicación.
En este caso las características estáticas se refieren a aquellos rasgos que no cambian
con el tiempo, mientras que las características estáticas se refieren a aquellos rasgos que
no cambian con el tiempo, mientras que las características dinámicas son aquellas que
describen al sensor en función de tiempo.
Características estáticas:

 Sentitividad: Se define como la entrada mínima que se requiere para provocar una
salida detectable. La representación gráfica como cambia la salida del sensor con
respecto a la entrada se conoce como curva de salida donde la pendiente de la
recta tangente con respecto a la curva constituye la sentitividad del sensor.
 Rango: Se define como el intervalo presente entre el valor mínimo y el valor
máximo de la variable física que pueda medir el sensor
 Precisión: se refiere al grado de repetitividad de una medida por ejemplo, si se
mide la variable física con el mismo valor, el sensor siempre deberá entregar
siempre exactamente la misma salida cada vez.
 Exactitud: Es la diferencia máxima entre la salida actual del sensor y el valor real
de la variable medida
 Linealidad estática: la linealidad estática de un sensor depende del modo principal
de factores ambientales por lo que se define como la desviación que presenta el
 sensor entre la curva que proporciona el fabricante en condiciones controladas y la
curva de salida actual
 Offset: se define como un corrimiento en el eje y la curva de salida, el cual se
caracteriza por ser siempre igual en ciertas condiciones de operación, de manera
alternativa el offset constituye la salida que presenta un sensor cuando en realidad
debería ser cero
 Resolución: el cambio más pequeño en la ……………………………………………
………………………………………………………………………………………………
 Error estático: cuando la variable física es censada o cuantificada, siempre existe
la posibilidad de cometer un error en la medición, en general los errores estáticos
en los sensores se deben a problemas en las lecturas.
Es común que el fabricante de un sensor proporcione a los usuarios una hoja de datos
donde se describa la variación de salida
Características dinámicas.

 Tiempo de respuesta: se define como el tiempo que trascurre desde que la

variable censada presenta un cambio de estado y el sensor lo registra, el
tiempo de respuesta depende del tipo de magnitud que se esté midiendo y del
sensor utilizado, por ejemplo, la temperatura es una variable física cuyos
cambios son lentos, por lo que un sensor de temperatura no requiere un
tiempo de respuesta muy corto (según la aplicación), sin embargo, para las
variables como de velocidad angular en un motor, el sensor requerirá un
tiempo de respuesta muy corto.
 Histéresis: es la capacidad de un sensor que tiene para resistir a la curva de
salida ideal debido a los cambios de la variable física.
 Linealidad dinámica: es la capacidad que tiene este para seguir correctamente
la curva de salida por el fabricante, la variable física experimenta cambios
repentinos y muy rápidos en este caso la linealidad no dinámica del sensor el
grado de distorsión que presenta dicho sensor a la salida debido a los cambios
abruptos del fenómeno que se está censando
 Error dinámico: puede ser causado por varias razones y entre las más
comunes destacan las cargas indebidas en el sensor, debido a los aparatos de
medición, por ejemplo, supóngase que tiene un sensor resistivo como parte de
un circulo divisor.
Sensores de posición:
Para la medición de variables físicas como velocidad, posición y aceleración siempre se
debe tener en cuenta si el comportamiento de dicha variable es rotacional o trasnacional

Velocidad

Aceleración
Sensores:

Posición
 Encoder
GPS
Acelerómetro
Giroscopio
 Encoder: los elementos sensores son muy utilizados para
la medición de sistemas rotacionales, son los encoders, también conocidos como
tacómetros o codificadores de posición, un encoder es un elemento capaz de
convertir ya se aun movimiento rotacional o traslacional a una señal digital
equivalente
 Encoder óptico: por lo general se compone de un par de dispositivos opto
electrónicos uno de los cuales constituye el emisor o fuente de luz y otro es el
receptor de manera general se utiliza un par de foto iodo o foto transistor, del
encoder óptico se coloca un disco ranurado acoplado mecánicamente al eje
compuesto por ranuras transparentes.
 Encoder magnéticos: los encoders magneticos al igual que los encoders ópticos
tienen sui principal campo de aplicación en la determinación de velocidad o
posición de un sistema rotacional, ya que este tipo de encoders correlaciona el
cambio de posición o velocidad con una señal digital. Para generar los encoders
magneticos utilizan el efecto hall.
 GPS: sistema de posicionamiento global a través del cual es posible obtener
información muy diversa acerca del objeto que porta la antena, por ejemplo su
altitud, su longitud o su latitud, su velocidad, la UTC a la que está siendo tomada la
lectura, la fecha, el número de satélites disponibles para la lectura etc.
 Acelerómetro: este tipo de sensores es ampliamente utilizados para determinar
tanto la inclinación de un objeto como su vibración, cuando se utiliza en
configuración estática. Para el caso de aplicaciones dinámicas estos sensores se
usan para determinar la aceleración trasnacional en un sistema de ingeniería,
ejemplo, las bolsas de aire de carros al detectar una desaceleración brusca.
Este tipo de sensores pueden estar basados en el principio de transducción
piezoresistivo, piezoeléctrico o capacitivo, sin importar que tipo de transducción se
utiliza, el sensor tendrá una salida lineal, esto quiere decir que al impulso o
inclinación que reciba a la entrada, se observe una respuesta proporcional a la
salida siguiendo la ley de Hoke y segunda ley de Newton.
Consiste en una base móvil que al percibir aceleración extrema genera un
desplazamiento proporcional, al cociente entre la fuerza aplicada y su rigidez
asociada.
 Giroscopios: son un tipo de sensor inercial que permite relacionar la rotación relativa con
el voltaje, Estos sensores a pesar de ser excitados por una fuerza inercial, aprovechan los
efectos de las fuerzas de Coriolis presentes en un movimiento rotacional, un giroscopio de
estado sólido presentes en un movimiento rotacional, un giroscopio de estado sólido
(MEMS)está formado por un cuerpo que presenta simetría en su rotación, en este caso,
supóngase que la masa “M” se desplaza dentro del chip de velocidad V, cuando al chip se
aplica un momento de fuerza, este gira una velocidad angular, esta combinación de
movimientos rotacional y lineal genera la llamada Fuerza de Coriolis que será
perpendicular al eje de movimiento lineal inercial.
 Ultrasónicos: son muy utilizados en sistemas de medición no invasivos para determinar la
distancia del sensor a un objeto dado, por ejemplo, en la mayoría de los vehículos se usan
para avisar el conductor la proximidad de un objeto cuando maneja en reversa, otra
aplicación es la medición a distancias profundidades y altura

Modos de aplicación de un sensor ultrasónico

Se puede usar de distintos modos de acuerdo con el tipo de medición de que desea obtener

Configuración
de ventana

Configuración
Configuración de barrera
De reflexión ultrasónica
bidireccional

Métodos de
Operación De
un sensor
ultrasónico
Configuración Configuración
de supresión de barrera
del primer para
plano detección de
defectos

Configuración
de medidor
de distancia
 Modos de aplicación de un sensor ultrasónico

 Ópticos: los medidores de proximidad ópticos constan de dos elementos principales

emisor de luz infrarroja, elemento foto sensible conocido como receptor, en general los
elementos encapsulados están en un solo dispositivo. La configuración más utilizada es la
del foco fijo, donde la intensidad de la señal registrada en un receptor, depende de la
proximidad del objeto al emisor. El receptor de un elemento foto sensible ya sea un
fotodiodo o un fototransistor para este tipo de medidores lo más usual son los foto
transistores conectados en modo activo

Sensores ópticos

Tarea 4
Sensores de efecto hall
Sensores electromagnéticos: Se trata de dispositivos que
basan su comportamiento en la relación existente entre
electricidad y magnetismo, en que los campos eléctrico y
magnético se inducen mutuamente según una serie de leyes
enunciadas por Faraday y Lenz.
HALL: Se produce cuando un cierto tipo de semiconductor al ser
recorrido por una corriente y sometido a un campo magnético, genera en
sus extremos una diferencia de tensión. Una pequeña pastilla contiene
el material semiconductor. Cuando es sometido a la acción de un campo
magnético, las líneas de fuerza producen un desplazamiento interno de
cargas eléctricas, lo que origina que aparezca una diferencia de
cargas, y por lo tanto de tensión, entre los extremos del elemento
sensor, con un valor proporcional a la intensidad del flujo magnético.
La pastilla hall va montada sobre un circuito integrado que se encarga
de conformar la señal.
 Modo de operación sensor Hall

Sensores de proximidad

Capacitivos

El principio del sensor capacitivo tiene un amplio campo de aplicación para la detección de
proximidad de un objeto al igual que los sensores inductivos y los sensores ultrasónicos en el
principio de transducción no requiere de contacto con el objeto para determinar proximidad

El sensor capacitivo como sensor de nivel y de proximidad

Estos sensores se caracterizan por generar un campo electroestático a diferencia de los sensores
inductivos de proximidad que generar un campo electromagnético un sensor de proximidad
capacitivo está formado por dos electrodos en forma de discos concéntricos, cuando un objeto se
aproxima al sensor e interactúa con el campo electroestático formado entre estos cambia la
capacitancia equivalente del circuito

El campo electrostático producido por los electrodos es alterado de manera distinta si se aproxima
un conductor que si se aproxima un material dieléctrico, en materiales dieléctricos la detección es
mucho más efectiva, entre más grande sea la constante dieléctrica del material, ya que la
capacitancia es directamente proporcional a esta

Inductivos

Los detectores de proximidad inductivos transversales se basan en el principio de que la

inductancia de una bobina cambia en forma considerable en presencia de un sensor conductor. En
general la bobina se coloca como parte de un circuito de puente, la presencia del conductor cerca
de la bobina tiene la tarea de sacar de balance al circuito puente del que forma parte el bonina.

Interruptor de límite

Es uno de los dispositivos de control más ampliamente utilizado, convierte el movimiento de una
maquina en una señal electica, la principal función de un interruptor de limite es la de limitar o
controlar el movimiento, esto lo hace mediante la apertura de un circuito de control, cuando una
maquina alcanza un límite especifico de recorrido. En general el funcionamiento de un interruptor
de límite comienza cuando un objeto móvil golpea a una palanca operadora que activa los
contactos del interruptor.
Sensor Hall

Los sensores de proximidad basados en el principio de transducción del efecto hall requieren de
un campo magnético, en general un imán permanente y una placa conductora, el principio básico
de funcionamiento consiste en convertir un campo magnético en un voltaje equivalente llamado
voltaje hall

El efecto hall establece que si una corriente eléctrica fluye a través de un conductor en presencia
de un campo magnético, se genera una fuerza transversal que busca equilibrar el efecto de dicho
campo, produciendo un voltaje hall mediante en los extremos del conductor

Sensores de temperatura

 Termómetros
 Sistemas terminales (líquidos, vapor, gas, mercurio)
 Termo-eléctricos
 Termistor
 Termopar
 Válvula de resistencia eléctrica

En general se suele clasificar a los transductores que convierten la energía térmica en otro tipo de
energía en tres categorías principales con base en las propiedades térmicas utilizadas como
función del medio

Termistor
Ventajas Desventajas
 Alta salida  No lineal
 Rápido  Rango de temperatura limitado
 Alta sensibilidad  Fuente de corriente
 Implementación fácil  Auto calentamiento
Termopar
Ventajas Desventajas
 Implementación simple y fácil  No lineal
 Bajo costo  Bajo voltaje
 Amplio rango de temperaturas  Requiere de referencia
 Baja estabilidad
 Baja sensibilidad

Termistor es básicamente una resistencia a base de semiconductores que es sensible a los

diferentes cambios de temperatura y varia su valor resistivo a los cambios de energiza térmica se
sabe que en un metal puro el aumento de temperatura provoca un incremento de resistencia
eléctrica

Termopar

Consiste básicamente en un par de conductores A, B los cuales tienen diferentes propiedades, en

general estos conductores son metálicos y se encuentran unidos entre si formando un bucle o
circuito, donde dichas uniones están sometidas a diferentes temperaturas, en estas circunstancias
se genera una corriente eléctrica atreves del circuito.

Actuadores eléctricos

Las magnitudes físicas pueden ser transformadas en otro tipo de magnitudes con propiedades que
logran interactuar con el entorno; al final dichas propiedades se reflejan con un cambio de estado
de un sistema. Las variables involucradas con estas magnitudes suelen ser de fuerza, posición,
velocidad aceleración. Los dispositivos que realizan la transformación de las magnitudes se
conocen como actuadores y se clasifican según su funcionamiento en eléctricos, hidráulicos y
neumáticos.

Actuadores eléctricos

Transforman la energía eléctrica en energía mecánica su principio de funcionamiento se

fundamenta en el efecto que produce una espira conductora que se encuentra dentro de la acción
de un campo magnético y por la que circula una corriente eléctrica, en estas condiciones se
experimenta una fuerza electromagnética en la espira, la cual induce un desplazamiento
perpendicular a las líneas de acción del campo magnético como se muestra en la figura

Motor de corriente directa

En un motor de CD las espiras están alijadas en la armadura y son recorridas por una corriente
continua que genera una fuente de energía externa, estas espiras a su vez están sometidas a la
acción del campo magnético homogéneo que generan los polos del motor.

Una de las características principales de este tipo de motor radica en que la velocidad de rotación
es proporcional al voltaje, mientras que el torque es proporcional a la corriente.
Tarea 6
Las servoválvulas se utilizan en sistemas electrohidráulicos de
control de posición, velocidad, presión o de control de la fuerza,
incluyendo aquellos sistemas con altos requerimientos de respuesta
dinámica.
-La corriente eléctrica que atraviesa las bobinas de la
servoválvula crea un par que provoca un desplazamiento de la
varilla entre las dos toberas. El equilibrio de presiones en los
dos circuitos de pilotaje de la corredera se rompe. La corredera
se desplaza, actuando en su movimiento sobre el resorte de
retroalimentación.
Cuando el par mecánico creado por el resorte de retroacción es
equivalente al par magnético, la varilla se encuentra en la
posición media y la corredera se inmoviliza en la posición
alcanzada.
La modificación de la señal eléctrica de entrada tendrá como
consecuencia un nuevo desplazamiento de la corredera.
Si la pérdida de carga en la servoválvula es constante, el caudal
hidráulico será también proporcional a la corriente eléctrica de
mando.
Las servoválvulas convierten señales eléctricas en señal de caudal
o presión.

 Amplio rango de caudal: 0,1 l/min a 7.000 l/min

 Alta resolución y baja histéresis.
 Robustez y durabilidad.
 Filtro de protección fácilmente reemplazable.
 Diversas tecnologías constructivas y amplia variedad de
modelos.}
 Funcionamiento 100% mecánico.
Motorreductor